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機械社區(qū)

標題: 關節(jié)機器人中心線問題 [打印本頁]
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 15:47
標題: 關節(jié)機器人中心線問題
想問下關節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎
+ T& z% O3 ?- i6 l! E+ U
% ^& k/ |/ n- f8 y
作者: duduxiaozi32    時間: 2018-6-8 16:04
有不同的算法,，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點,，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 19:33
標題: 關節(jié)機器人中心線問題
本帖最后由 外圓車刀 于 2018-6-8 19:35 編輯
+ h9 S3 b8 Z7 b! b* }" j# a
duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
" v+ v' i7 I& y! [5 N有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點,，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求
/ u: U: R! h/ n: [
這個是跟算法有關的嗎,，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求,，系統(tǒng)自己計算路徑/ k( T. E4 @: ^) ^0 O- O4 O& p

1 {3 n2 V* X  m' x+ \
作者: 龍游大海    時間: 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差,，走軌跡,，陣列等不準確。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-9 15:11
龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
% ~" H- I. H' N' h; Q; N. H要求在一平,，否則有誤差,，走軌跡，陣列等不準確,。

; P0 e# c& p; Z我們現(xiàn)在有臺樣機,，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來,，有什么好辦法可以測量嗎# d7 L9 S: ]8 I3 s  d% y. f
作者: mtxw300    時間: 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧,。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-14 18:58
mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
- Y7 t* {! R! b6 k! A在同一平面比較好吧。
* \! M: `6 b8 b' i# p+ f- q( g3 F3 X. q
沒有內(nèi)行人介紹啊,，只能自己實驗了, S/ G: m/ X7 `1 U( J3 h+ ?4 U
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2018-6-15 07:46
         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題,，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3,，4,，5軸如何設計，這四個軸與第一軸,，或基坐標的中心線偏移多少都不重要,，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。, z$ c$ y% a# R' A9 S( G) g( ~
        當然,，各軸中心線不重合,，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的,。
% \0 Q% E; E) N& D" s
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 09:21
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-15 09:24 編輯 8 U4 \% }- J. R$ P+ P' s/ ?

: Z( m6 V8 l, ]- |" Z) C關節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個旋轉關節(jié)的旋轉軸交會于一點   或 連續(xù)三個關節(jié)軸互相平行。
7 {, ?; v4 r8 q6 u
' y+ w, [4 b4 a( l% W同中心線在不在平面 沒多大關系,。 你那問題,，可以從機器人算法上修改校正。
- P7 x4 T$ W! B' B: w
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46+ y5 f" K' j" U2 T  C$ p+ _
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題,，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...
0 G5 R: w& D+ q8 b0 C4 h& x
那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎
4 Z* F1 y+ r4 \8 b( e% k
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21# K( _, E! n5 d
關節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個旋轉關節(jié)的旋轉軸交會于一點   或 連續(xù)三個關節(jié)軸互 ...

% B; a, `! i, R$ y現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎
  k/ C& f$ E/ Q5 S7 @* H9 s/ U7 g
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 17:53
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33) r/ A* G. d4 o, `2 A; t
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

8 o5 E1 O" _% N逆解定各個軸的位置，應該差不多,。  J+ w/ X5 g% |- O) {  z/ L
運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了,。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬
  K. G* h% S+ @# g+ e
$ E9 e. d' Z" o$ ^! G5 `( [
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-17 20:54
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53" D& }$ U" o4 B
逆解定各個軸的位置,，應該差不多。
& W2 y7 [* J, x運動軌跡優(yōu)化,，運動控制就不一樣了,。  要不怎么有些機器人運行起來  ...
$ _, c7 k! W9 V: |3 w$ Q# ~+ }; Q* B
現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個中心   好像小圓不好走  Y8 O5 t* K7 V, n
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:48
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46# L9 r0 B. H4 t+ Z0 s
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...
$ T/ q( D; D( q2 S( @
師傅   您的意思是指第1 ,，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交,，2345中心線是無所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復說需要第1軸跟456軸同面,， 那這樣會不會廠家算法不同,，從而對機械本體要求也不同: _& ~0 ?9 r/ Q0 ?4 U1 F
5 ?2 W# k% ^5 H  S
作者: 東北制造    時間: 2018-6-22 05:59
又長見識了！
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-6-22 08:31
在這里真能學到好多東西
作者: simpleplanfx    時間: 2018-6-24 08:52
末端三軸匯交一點,，或者三個平行關節(jié)就運動學反解就比較唯一,，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是不準,，而且運算量大
作者: mengfeit    時間: 2018-6-25 21:57
頂一下,，我也沒弄清楚
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2018-6-26 08:33
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
5 C9 Q& ^' \* i7 C5 |, M師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復 ...
: ~* W! q" E' D' ?+ n  B2 x$ ^
        在設計機械結構時,，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處,，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去,，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環(huán)尺寸,。       同時設計機器人結構時,，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上,，那么第一,、四、五,、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了,，這個也跟你選用減速機和具體的機械結相關。
  ]) D, ]9 M  J; \2 S! _! T3 }( T2 u5 p! [) h+ a9 u3 R$ v
       設計時各軸均有偏移量,，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合,，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉置算法。這樣就會有機械加工,、裝配時累計偏差,，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響,。
5 D" e0 j8 u* C' [
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-27 22:22
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-27 22:23 編輯
8 i2 W. a$ i1 ?& L! _
7 s: _, h+ ]' g0 J" V/ j1 ?/ f/ {' r7 J機器人造完,，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關節(jié)的誤差,。
, s! p; r# ?* [) s8 G, K/ v7 h機器人不是這么容易做好滴,。
( j$ T, }$ Q( a0 n# E6 M
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:30
simpleplanfx 發(fā)表于 2018-6-24 08:52
. P. b, m* |% j" V# ^末端三軸匯交一點，或者三個平行關節(jié)就運動學反解就比較唯一,，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是 ...

; y! Q; [4 X1 |6 w/ C是指計算量太大嗎* b, A$ Q" Q, k, L
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:38
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-26 08:33
: b5 m  F& p* H) W, J在設計機械結構時，保證二,、三軸在同一平面上有兩個好處,，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多 ...

+ v. F; a$ U% m* m7 }7 i8 ]  B  c我們現(xiàn)在沒有用RV，諧波這種減速器,，所以找中心很麻煩3 h+ u; E# g+ c$ G9 r5 ]7 d% s1 }




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