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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 自學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新） [打印本頁]
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:18
標(biāo)題: 自學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論遇到的問題求解（持續(xù)更新）
第一問題：
$ I+ \4 g  }% k' f “定位”映射問題,，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射,。4 |& h. E3 q7 d( @5 ~  _0 S* F/ \

2 O+ B+ y1 ~" S, D8 T2 L 這句話沒看懂，求大佬解惑1 I% _; j) O4 b. j6 S9 g2 h
0 x3 h1 t5 V; S2 X! f8 E5 a
. C$ V' h  F8 V
補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-19 15:59):% t3 n0 g$ R7 r. a  W
對于第一個問題：（我的理解）：是把機(jī)器人的位姿在笛卡兒坐標(biāo)的表示通過算法計算得到各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角力矩等參數(shù)的過程,，這種映射不是一一對應(yīng)關(guān)系,，一個位姿可以對應(yīng)很多或者0個解。
! g5 e$ G% T2 o: y
5 D8 m/ g! h8 {4 g- K% ~補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-19 21:20):4 i, @7 H0 |2 S7 P/ a$ z1 N/ o
學(xué)習(xí)線性代數(shù)中,。,。。,。,。+ y! q+ H3 D4 l4 X/ S0 K

2 v# X- m/ p  f( q補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-6-22 11:22):
' `& j% q% ^; T/ ]; ~( ^( O3 a* x不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的？,？,？式子見#18  樓
作者: xuzhuodage    時間: 2018-6-19 14:38
“定位”映射問題,，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 14:41
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂   
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:44
xuzhuodage 發(fā)表于 2018-6-19 14:38
" S6 p) i( R0 n8 \# g. p“定位”映射問題,，是將機(jī)器人位姿從三維笛卡兒空間向內(nèi)部關(guān)節(jié)空間的映射,。
+ b7 h! t! e7 t
你是說就是字面意思嗎？可是什么是三維笛卡兒空間（是不是就是我們常說的三維空間）,？一個位姿從一個空間到另一個空間的映射是怎樣的,？還是說這句話從英譯漢的過程后讓我看不懂。+ N+ S* h( E1 P
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 14:50
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:412 ~4 x, L) @3 A& I, K9 W( o. d6 n1 P
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

7 u* h( G' D0 ?( {/ m7 B6 }我也看不懂,，什么旋轉(zhuǎn)矩陣,，矩陣點(diǎn)積。,。,。頭暈眼花, R3 c0 R$ H7 C" z
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 14:503 i& [, l4 U3 H
我也看不懂，什么旋轉(zhuǎn)矩陣,，矩陣點(diǎn)積,。。,。頭暈眼花

' z( R& f2 ?9 i# Q. K' O: V你現(xiàn)在是搞機(jī)器人這個嗎* \$ M, K: V% t  b" E
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41( Q7 o" M* i( D- L7 ]2 {0 M3 G
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
2 R( K: f! c% U- s0 ^
學(xué)過都還給老師了
# K/ ^0 e; A# Y) P" D% B+ Z
1 }+ M$ F3 E/ C8 v& F
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:30
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:18
7 v0 H( |. g, \. v你現(xiàn)在是搞機(jī)器人這個嗎
5 [$ w/ \" _3 g* z  H, ]) Z: t
我在試圖自學(xué)
) D5 w8 N. S  d3 C
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:36
一條設(shè)計咸魚 發(fā)表于 2018-6-19 15:30
( c! \. b; t9 }3 l我在試圖自學(xué)
7 m2 }# O! `/ W8 s
不容易啊  兄弟
# V4 n% ?0 k, v% l" M. d4 [( Y* d
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 15:38
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:367 b6 I% h" H' p+ ]; L- Q& k* n! D
不容易啊  兄弟
6 s* U- V. w. Y- S2 d: [0 |
這個是一個趨勢,，大方向沒錯以后好混日子。& P2 c& b( g4 ]9 e- }
作者: 按時打卡上課了    時間: 2018-6-19 16:57
只是運(yùn)用到矩陣中的各種運(yùn)算,，涉及到的運(yùn)算去查看《線性代數(shù)》
作者: 曉昀    時間: 2018-6-19 18:06
矩陣的確不好學(xué),，硬著頭皮啃幾個月。
作者: April~超    時間: 2018-6-19 19:37
新手報到
作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2018-6-19 20:01
機(jī)器人系統(tǒng)定位映射,，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推導(dǎo)了一個從地面各點(diǎn)到攝像機(jī)圖像間的變換公式,也得到了從攝像機(jī)圖像中各點(diǎn)到地面的變換公式,。只要知道世界坐標(biāo)系中兩個點(diǎn)之間的相對位置及其在攝像機(jī)圖像的位置,就可以得到從攝像機(jī)圖像到地面坐標(biāo)系變換關(guān)系,這兩個變換互為逆變換,它們可以在機(jī)器人定位及其他應(yīng)用過程中發(fā)揮重要作用。
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-19 21:17
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01
+ c# H' f" }/ A7 `$ ^% n: i. K機(jī)器人系統(tǒng)定位映射,，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...
) @. h$ ?% v: k! e1 r0 [. O
太復(fù)雜（對于我來說）,，定位映射：我的理解就是末端執(zhí)行器的位姿和各個機(jī)械臂要旋轉(zhuǎn)的角度有一種映射關(guān)系，這種計算是一種逆運(yùn)算,。( \3 S# j& y! H+ W1 T; E$ U

. X( L9 _: V. q( Q
作者: wqltj1234    時間: 2018-6-20 14:37
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-6-19 20:01$ _, T" m  T7 E1 e5 P7 d3 j
機(jī)器人系統(tǒng)定位映射,，其實(shí)可以這樣理解： 在攝像機(jī)以某一角度俯拍地面的情形下,根據(jù)透視透影的成像原理,推 ...
. P' c2 l( t. l6 S( B6 j4 p
高人也~~~~~' j* W8 n. {* p. d/ T
作者: mengfeit    時間: 2018-6-20 21:01
呵呵，我一直是門外漢,，想學(xué)有心無力
作者: 一條設(shè)計咸魚    時間: 2018-6-22 11:21
[attach]456207[/attach]
+ s9 L3 ^" \" _/ i/ z不明白這三個式子怎么推導(dǎo)出來的,？？,？" L+ m3 P* G  N1 a. X" s
作者: qihaibing    時間: 2018-6-22 16:11
機(jī)械不容易
作者: 還珠樓主    時間: 2018-6-23 10:44
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 14:41- O! p9 W" n7 e1 Q/ J* G& e1 c
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
# E+ w" c$ n- D
大學(xué)學(xué)的時候還懂一點(diǎn),，出來工作幾年不用到全都還回給老師了4 l! Q: `. ~) a- P; @) a& o$ H




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