在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,，ABB，發(fā)那科,，庫(kù)卡,，安川常被人并稱“四大家族”，那么它們的技術(shù)到底孰優(yōu)孰劣？
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要回答這個(gè)問題,，首先扔兩個(gè)不是結(jié)論的結(jié)論：
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一,、工業(yè)機(jī)器人做為一個(gè)發(fā)展比較成熟的產(chǎn)品，從普通用戶角度很難評(píng)判幾個(gè)領(lǐng)頭廠家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距,。就好比有人問奔馳和寶馬的造車技術(shù)有何優(yōu)劣,，我等吃瓜群眾只能說一句“坐奔馳，開寶馬”,。造車用的絕大部分關(guān)鍵技術(shù),，奔馳有的寶馬肯定也有，其他“營(yíng)銷性技術(shù)”的區(qū)別,，不會(huì)影響到技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)格局,。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)也是如此，從實(shí)際應(yīng)用的角度來(lái)看,，技術(shù)差距造成的影響遠(yuǎn)比使用習(xí)慣／功能設(shè)計(jì)差異造成的影響要小,，除非技術(shù)存在代次上的差距。
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二,、要評(píng)判這么多家產(chǎn)品之間的技術(shù)差距,，并給出具有說服力的結(jié)論，至少需要兩個(gè)前提：
1.是對(duì)幾家機(jī)器人的典型產(chǎn)品都深入使用和分析過,，這需要大量資源支持和長(zhǎng)時(shí)間的實(shí)踐,；
2.是需要人員自身具備非常深厚的技術(shù)積累，才能給出基本正確的分析結(jié)果,，這樣的人員在國(guó)內(nèi)非常稀有,。
我只用過其中3家的產(chǎn)品，較為深入的分析過其中2家的技術(shù),，因此結(jié)合以上兩點(diǎn)結(jié)論,，本文主要作用是為想了解工業(yè)機(jī)器人四大廠家基本信息的小伙伴提供一些參考，僅代表個(gè)人觀點(diǎn)（因此必然受個(gè)人喜好影響）,，由于經(jīng)歷有限水平有限,，肯定有很多不當(dāng)之處，歡迎評(píng)論指出,，謝絕撕逼,。
以下所有圖片均來(lái)源于網(wǎng)絡(luò)，侵刪,，不再單獨(dú)標(biāo)注,。
一、ABB（序號(hào)不代表作者排名,，下同）
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ABB機(jī)器人家族
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ABB的機(jī)器人產(chǎn)品傳遞給外界的形象可以概括為：專業(yè)嚴(yán)謹(jǐn),，實(shí)用至上,。
專業(yè)性首先體現(xiàn)在機(jī)器人控制技術(shù)上。ABB的“xxxxxMove”技術(shù)不說超一流水平,，至少也是業(yè)界領(lǐng)先,。四十多年的專業(yè)機(jī)器人研發(fā)和工程經(jīng)驗(yàn)，說領(lǐng)先國(guó)內(nèi)15年應(yīng)該不夸張,。對(duì)此感興趣想看熱鬧的可以去搜搜視頻,，想學(xué)習(xí)的可以去搜搜相關(guān)論文，干貨多多,。同時(shí)IRC5提供非常完善的工藝軟件包,，基本上能用機(jī)器人的地方，ABB都提供了解決方案：
常見的都有,，不常見的不做
第二個(gè)專業(yè)之處體現(xiàn)在ABB的技術(shù)文檔上,。其產(chǎn)品隨機(jī)文檔非常非常非常的良心，充實(shí)的內(nèi)容,，專業(yè)的排版,，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)陌姹究刂疲瑥?qiáng)烈推薦閱讀,。其內(nèi)容可以完勝絕大部分國(guó)內(nèi)以ABB機(jī)器人為原型編寫的培訓(xùn)教材,，只可惜只有一些基礎(chǔ)操作文檔提供了中文版，并且翻譯水平稍微有點(diǎn)對(duì)不住觀眾,。
再有一個(gè)我認(rèn)為和專業(yè)性有關(guān)聯(lián)的是,，你在外界能獲取到的宣傳視頻或者廣告，絕大部分是非常專業(yè)的產(chǎn)品應(yīng)用展示或者性能展示,，很少見到ABB拍攝特效剪輯視頻,，很難吸引眼球，但是可以博得業(yè)內(nèi)人士好感,。
而追求實(shí)用化的ABB產(chǎn)品，外觀不出彩,，配件選型不追新,，實(shí)用夠用再來(lái)點(diǎn)好用，與豐田的“中庸”之道有一些相像之處,。
在控制系統(tǒng)方案上,，ABB現(xiàn)款I(lǐng)RC5的主控制器采用了x86架構(gòu)，運(yùn)行VxWorks系統(tǒng),，負(fù)責(zé)機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃,、外部通信、參數(shù)配置等上層任務(wù),；伺服驅(qū)動(dòng)部分由單獨(dú)的Axis Computer完成,，配備獨(dú)立的放大模塊,；示教器FlexPendant采用Arm＋WinCE的方案,，通過TCP／IP與主控制器Main Controller通信,，每一個(gè)模塊都是常見方案,，不追新不取巧,，但是你又用不出什么太大的怨言,。
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實(shí)用至上的特點(diǎn)在機(jī)械設(shè)計(jì)上體現(xiàn)的更為明顯,，ABB的機(jī)器人在機(jī)械方案上屬于中規(guī)中矩的類型,，特別出彩的設(shè)計(jì)很少,，各主要機(jī)械部件定制化水平相對(duì)其他三家來(lái)講也是偏低的,，由此導(dǎo)致ABB機(jī)器人的顏值不如KUKA和FANUC的同類產(chǎn)品,，但是對(duì)于ABB這種大廠來(lái)講，通過“高顏值”這種非功能特性提升客戶信心不是必要需求,。
總之,，ABB的機(jī)器人有強(qiáng)大的技術(shù)水平，完善的支持文檔,，相對(duì)成熟的網(wǎng)上社區(qū),，巨大的市場(chǎng)保有量和應(yīng)用案例，so when in doubt,，choose ABB,。
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好吧，我承認(rèn)我是看文檔看出了好感,。
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二,、KUKA
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伴隨著要被美的Midea收購(gòu)的新聞，KUKA在今年著實(shí)火了一把,，估計(jì)很多不是工業(yè)機(jī)器人圈里的人都知道有一家德國(guó)機(jī)器人公司要被中國(guó)人收購(gòu)了,。同是歐洲企業(yè)，KUKA產(chǎn)品給人的感覺遠(yuǎn)比ABB要現(xiàn)代,、活潑很多,，如果把ABB比作是國(guó)企里按部就班的高級(jí)工程師，那KUKA就是新鮮思想隨時(shí)迸發(fā)的互聯(lián)網(wǎng)PM,，追新,、時(shí)尚是KUKA的標(biāo)簽。
但不要誤認(rèn)為KUKA是渾水摸魚的廠商,，能長(zhǎng)期入圍四大家族,，必然有幾把大刷子。
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KUKA是四大家族中最“軟”的機(jī)器人廠商,，最新的控制系統(tǒng)KRC4同樣使用了基于x86的硬件平臺(tái),，運(yùn)行VxWorks＋Windows系統(tǒng)，把能軟件化的功能全部用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)了,，包括Servo Control,，Safety Controller,，Soft PLC等等。示教器的實(shí)現(xiàn)方式與ABB不同,，KRC4人機(jī)交互界面運(yùn)行在主控制器上,，示教器使用遠(yuǎn)程桌面登陸Mian Controller來(lái)訪問HMI，同時(shí)使用EtherCAT FSoE傳輸安全信號(hào),，減少接線和安全配件,，可以提高可靠性。
理論上,，用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)硬件功能可以減少原件數(shù)量,，提升系統(tǒng)靈活性并降低成本，不過里面很多東西都是外包協(xié)作開發(fā),，不知道成本是降了還是升了……
KUKA在工業(yè)機(jī)器人這個(gè)行當(dāng)也闖了40多年,，該有的積累一個(gè)不少，工藝包照樣提供了一大堆,，常見應(yīng)用一個(gè)不缺,。
ABB有那么多工藝軟件包，哥也有啊
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除了上面常見的業(yè)務(wù),，KUKA發(fā)展了很多“偏門”的黑科技,，其他家暫時(shí)還沒有很好的競(jìng)爭(zhēng)產(chǎn)品：
七軸協(xié)作機(jī)器人iiwa
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全向移動(dòng)平臺(tái)OmniMove，上圖用于Airbus客機(jī)機(jī)身搬運(yùn)
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重型6軸機(jī)器人,，可搬運(yùn)1噸＋的負(fù)載,，目前僅有FANUC推出競(jìng)品
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專用于科研和教育領(lǐng)域的移動(dòng)小機(jī)器人youbot
KUKA還是一家有些任性的廠商。
吃瓜群眾：“你在新款控制器里引入那么多新技術(shù),，風(fēng)險(xiǎn)有點(diǎn)大啊”
KUKA：“我不管,，我要技術(shù)先進(jìn)�,！�
吃瓜群眾：“你示教器上的6D鼠標(biāo)經(jīng)常漂移,，時(shí)間長(zhǎng)了容易壞啊”
KUKA：“我不管，我要操作手感好,�,！�
吃瓜群眾：“你把本體設(shè)計(jì)那么精致，生產(chǎn)成本高啊”
KUKA：“我不管,，我要產(chǎn)品好看�,！�
吃瓜群眾：“你宣傳片都是剪輯的,，欺騙群眾感情啊”
KUKA：“我不管，我要酷炫,�,！�
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單看產(chǎn)品外觀,，比ABB那就時(shí)尚太多了，到Google上搜索“Industrial Robot IF Award”,，第一頁(yè)出來(lái)的全是KUKA,。
KUKA還是做機(jī)器人的廠家里最會(huì)玩特效的。這貨近幾年發(fā)布了幾個(gè)不靠譜的宣傳視頻,，圈外是火了一把,，圈內(nèi)被很多人吐槽。問題是工業(yè)機(jī)器人圈外人不買啊,，莫非前幾年就知道可能要被收購(gòu),，早就開始造勢(shì)了？
總而言之,，KUKA是一家“不走尋常路”的廠商,，雖然技術(shù)水平相對(duì)ABB較弱，但仍然代表了業(yè)內(nèi)一流水平,，如果Midea的收購(gòu)成功,，必然是一筆劃算的買賣。
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KUKA這風(fēng)格如果在中國(guó)轉(zhuǎn)戰(zhàn)消費(fèi)和商業(yè)市場(chǎng),，絕對(duì)混的比在工業(yè)領(lǐng)域好,。
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三、FANUC1 W2 H6 G( f1 N8 @- u, w& r* } }
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富士山下的黃色巨人 － Fanuc
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Fanuc的總部坐落在富士山下,，得益于其在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的巨大成就,，被人們稱為“富士山下的黃色巨人”，同時(shí)Fanuc也是最早為人所熟知真正使用機(jī)器人制造機(jī)器人（不是用來(lái)炒作的噱頭）的企業(yè),。
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個(gè)人認(rèn)為在四大家族中,，把工業(yè)感和設(shè)計(jì)感結(jié)合最好的是Fanuc的產(chǎn)品，讓人一眼看上去就知道是工業(yè)領(lǐng)域的產(chǎn)品,，但又有一種說不出的精致感,。而這種精致感并不是僅僅是工業(yè)設(shè)計(jì)的功勞，而更多來(lái)自于設(shè)計(jì),、制造,、調(diào)試的良好平衡。
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這種平衡來(lái)自于Fanuc的多年專注以及上下游產(chǎn)業(yè)鏈整合,。Fanuc有三個(gè)緊密結(jié)合的業(yè)務(wù)板塊,，分別是數(shù)控系統(tǒng)及伺服系統(tǒng)，機(jī)器人和機(jī)床：
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按照FANUC的說法,，這三大板塊的控制部分采用了統(tǒng)一的平臺(tái)（Common Control Platform）,，提供集成度，降低成本和集成難度,。因此FANUC的機(jī)器人在上游有自家一流的伺服系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人控制器,，還有自家一流的機(jī)床和機(jī)器人負(fù)責(zé)機(jī)械的加工及生產(chǎn),；下游有巨量的CNC集成應(yīng)用支持（FANUC機(jī)床全球出貨量已經(jīng)達(dá)到200多萬(wàn)臺(tái)），這種成本和技術(shù)上的優(yōu)勢(shì),，對(duì)于其他家機(jī)器人廠商來(lái)講很難模仿和超越,。
在集成軟件包方面，F(xiàn)ANUC為用戶提供了大約70個(gè)選項(xiàng)包,，可以滿足絕大部分應(yīng)用需求,。同時(shí)FANUC也是目前業(yè)內(nèi)唯一在機(jī)器人控制器內(nèi)集成視覺的廠商，只需要購(gòu)買普通的工業(yè)相機(jī)即可完成各種復(fù)雜的視覺應(yīng)用,。
FANUC還有著在工業(yè)圈很難想象的高利潤(rùn)率,，以2015年為例：
KUKA，總營(yíng)收29．7億美元,，息稅前利潤(rùn)率6．6％,，稅后收入8600萬(wàn)美元；
Yaskawa,，總營(yíng)收為37．2億美元,，凈收入2．3億美元，利潤(rùn)率6．2％,；
ABB,，總營(yíng)收為354．8億美元，凈收入19．3億美元,，利潤(rùn)率5．4％,。（機(jī)器人只占ABB全部收入的一小部分，數(shù)據(jù)僅供參考）
FANUC,，總營(yíng)收60．8億美元,，凈收入17．3億美元，利潤(rùn)率28．5％
夸完吐槽下：
不知道有多少人注意到一個(gè)事實(shí),，那就是在網(wǎng)絡(luò)上很難搜索到FANUC的技術(shù)或產(chǎn)品資料,，而這種情況源自FANUC的有意為之。
在2009年,，F(xiàn)ANUC通知著名的工業(yè)機(jī)器人論壇Robotforum刪除其網(wǎng)站上所有網(wǎng)友分享的FANUC機(jī)器人的隨機(jī)文檔和技術(shù)資料,，有理由相信其他的討論平臺(tái)同樣收到了類似的通知：
但實(shí)際上目前幾乎所有的機(jī)器人廠商在其官方網(wǎng)站上都或多或少提供了產(chǎn)品技術(shù)文檔供用戶下載，即使是被人們認(rèn)為“不夠開放”的其他日系廠商,，譬如Denso,，Mitsubishi等，都提供了足夠了解該品牌機(jī)器人絕大部分功能的文檔,。
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開放的文檔不僅可幫助用戶更快的熟悉產(chǎn)品,，實(shí)際上也減少了廠商技術(shù)支持的工作量，但是FANUC顯然不這么想，相反,，F(xiàn)ANUC針對(duì)二手機(jī)器人技術(shù)支持的規(guī)定又為人詬病：如果你購(gòu)買了一臺(tái)二手FANUC機(jī)器人,，在正式使用前必須要向Fanuc繳納大約＄10000／臺(tái)的重授權(quán)費(fèi)（Re－license Fee）,，以便讓FANUC在它的數(shù)據(jù)庫(kù)中將那臺(tái)機(jī)器人的主人變更為你。如果不繳納,，沒有技術(shù)支持,，沒有軟件升級(jí)，沒有修理配件,，再加上你可能連說明書都沒有,，祈禱吧。
不過話說回來(lái),，在中國(guó)這幾十年的現(xiàn)代化建設(shè)進(jìn)程中,，類似這樣被外資企業(yè)近乎強(qiáng)征的費(fèi)用各行各業(yè)應(yīng)該都不鮮見，發(fā)達(dá)國(guó)家的企業(yè)在落后市場(chǎng)充分利用其先發(fā)優(yōu)勢(shì)無(wú)可厚非,，但一直落后挨坑是不能忍的,。國(guó)內(nèi)做科技實(shí)業(yè)的公司，即使沒能很好的活下去,，把國(guó)外產(chǎn)品的價(jià)格拉下來(lái),，于國(guó)于民也是有莫大好處的。
扯遠(yuǎn)了,，一句話概括,，F(xiàn)ANUC證明了專注和產(chǎn)業(yè)鏈整合的力量。
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四,、YASKAWA
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因?yàn)榘泊ㄓ凶约旱乃欧到y(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品,，并且其技術(shù)水平在日系品牌中應(yīng)該處于第一梯隊(duì)，因此他家機(jī)器人的總體技術(shù)方案與FANUC非常相似,，除去減速器外購(gòu),，其他諸如控制器、伺服系統(tǒng)和機(jī)械設(shè)計(jì)都是自己完成,。
安川機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路是簡(jiǎn)單夠用,。在四大家中，安川的綜合售價(jià)最低,，再加上背后有首鋼莫托曼的本土支持（印象中安川應(yīng)該是第一家正式進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)的機(jī)器人公司,，早在1997年就與首鋼合資成立了首鋼莫托曼），國(guó)內(nèi)會(huì)用安川機(jī)器人的應(yīng)該不在少數(shù),。
但我對(duì)安川的了解比較少,，原因主要有兩個(gè)：
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第一個(gè)原因，是安川的小型機(jī)器人長(zhǎng)的太丑，追求簡(jiǎn)單實(shí)用的單薄機(jī)身設(shè)計(jì)配上藍(lán)色的涂裝,，看上去顯得很簡(jiǎn)陋,，不能忍。
第二個(gè)原因,，還是太丑……
開個(gè)玩笑,，其實(shí)安川的小型機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)思路與ABB很像，都是講究實(shí)用性遠(yuǎn)大于外觀,。區(qū)別在于歐系出身的ABB,，其機(jī)器人設(shè)計(jì)的剛性比較好，配上淺色系的外觀,，雖談不上好看但至少還有一些嚴(yán)肅的工業(yè)感,；安川的小機(jī)器人外觀很單薄，再配上他家藍(lán)色的涂裝,，總感覺配不上四大家的名號(hào),。
在我認(rèn)識(shí)的朋友中，對(duì)安川最熟悉的是 ＠小C（＠不到……只能手敲）,，大家有關(guān)于安川的問題可以去問他,。
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總結(jié)
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四大家很強(qiáng)，真的很強(qiáng),；
四大家是按銷量評(píng)選出來(lái)的,，由于這四家的產(chǎn)品線很全，因此銷量相對(duì)較大,。其他機(jī)器人廠商多專注于某個(gè)領(lǐng)域,，雖然銷量較小，但是在細(xì)分領(lǐng)域的技術(shù)水平并不比四大家弱,。
瞎評(píng)一堆,，各位瞎看就好，對(duì)別人家的了解再多也是別人家的機(jī)器人,，還是好好發(fā)展國(guó)產(chǎn)機(jī)器人最靠譜,。
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