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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 一種放在桁架上的三關(guān)節(jié)機(jī)械手 [打印本頁(yè)]

作者: 梧桐馨語(yǔ) 時(shí)間: 2018-7-6 14:22
標(biāo)題: 一種放在桁架上的三關(guān)節(jié)機(jī)械手
本帖最后由梧桐馨語(yǔ) 于 2018-7-6 14:24 編輯

我想設(shè)計(jì)一種放在桁架機(jī)械手末端上的三關(guān)節(jié)機(jī)器人，要求負(fù)載在15KG,，但是前面幾次做出來(lái)都是失敗,，剛性不夠，在左右移動(dòng)運(yùn)動(dòng)中,，出現(xiàn)明顯的抖動(dòng)現(xiàn)象,，請(qǐng)問(wèn)有什么辦法增加剛性和穩(wěn)定性。

作者: yzhflypig 時(shí)間: 2018-7-6 15:29
你這應(yīng)該是配合有問(wèn)題吧,�,；蛘吡慵O(shè)計(jì)有問(wèn)題吧。

作者: 悠悠悠玄 時(shí)間: 2018-7-6 15:32
手臂機(jī)器人,，剛性的薄弱點(diǎn)一般在連接軸部位,，連桿的剛性較大；基座需要做牢固了,，剛度要好,。另外，產(chǎn)生抖動(dòng)原因很多,，結(jié)構(gòu)是一方面,，控制也需要做好。

作者: ding247190341 時(shí)間: 2018-7-6 16:03
我是小兵

作者: 寧宇天成 時(shí)間: 2018-7-6 17:04
你的問(wèn)題太籠統(tǒng)了,。造成振動(dòng)的原因很多,。控制系統(tǒng)和機(jī)械本體都有可能造成這種情況,。機(jī)械部分來(lái)說(shuō)抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠,，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過(guò)大，將配合精度提高一點(diǎn),。將連接件的強(qiáng)度加強(qiáng),。2.共振。共振是目前市面上機(jī)器人從機(jī)械角度來(lái)說(shuō)最大的問(wèn)題,。這個(gè)你單獨(dú)基本無(wú)法解決,。最好的做法是將市面上一款成熟機(jī)器人為參考。照抄他們的結(jié)構(gòu)比例，尺寸包括部件用料厚度,。他們都是經(jīng)過(guò)了共振調(diào)試的,。另外也可以更換減速比大，慣量大的減速機(jī),，這樣也有助于改善抖動(dòng)情況,。至于控制部分，只能找控制器廠(chǎng)家過(guò)來(lái)一點(diǎn)一點(diǎn)的調(diào)參數(shù)了,。

作者: 寧宇天成 時(shí)間: 2018-7-6 17:06
你圖上每個(gè)關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的？輔助支撐,？

作者: duduxiaozi32 時(shí)間: 2018-7-6 17:27
我也想過(guò)這么做桁架,，但是成本和控制都比傳統(tǒng)的坐標(biāo)機(jī)械手要求高，基本成本能多出幾萬(wàn)元的成本,，功能還差不多

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2018-7-6 19:02
樓主這種機(jī)構(gòu)感覺(jué)是無(wú)解啊,，除非做到機(jī)器人的精度。你這兩個(gè)臂是什么材質(zhì)的,？

作者: 梧桐馨語(yǔ) 時(shí)間: 2018-7-7 08:43

寧宇天成發(fā)表于 2018-7-6 17:04
1 D! K+ ?# e' y; y你的問(wèn)題太籠統(tǒng)了,。造成振動(dòng)的原因很多�,？刂葡到y(tǒng)和機(jī)械本體都有可能造成這種情況,。機(jī)械部分來(lái)說(shuō)抖一般有兩 ...

首先謝謝你，你說(shuō)的很對(duì),，我做的這個(gè)是鋁件,，可能本身的剛性就不好，然后估計(jì)又過(guò)長(zhǎng),，到末端的承載能力就下降很多,，然后X軸快速移動(dòng)，造成的擺動(dòng),，末端比較明顯

作者: 梧桐馨語(yǔ) 時(shí)間: 2018-7-7 08:45

寧宇天成發(fā)表于 2018-7-6 17:06- _. ] c3 d4 j4 D
你圖上每個(gè)關(guān)節(jié)外部有塊小結(jié)構(gòu)做什么的,？輔助支撐？

穿線(xiàn)使用

作者: 梧桐馨語(yǔ) 時(shí)間: 2018-7-7 08:47

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-7-6 19:02+ I4 l! m: q1 V# V- b9 H/ I
樓主這種機(jī)構(gòu)感覺(jué)是無(wú)解啊,，除非做到機(jī)器人的精度,。你這兩個(gè)臂是什么材質(zhì)的？

用過(guò)6061和7075兩種材質(zhì)的,，用的是諧波減速機(jī)

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2018-7-7 09:19

梧桐馨語(yǔ) 發(fā)表于 2018-7-7 08:47
, _! C* J+ H4 a5 S用過(guò)6061和7075兩種材質(zhì)的,，用的是諧波減速機(jī)

主要是你這受力方向與運(yùn)動(dòng)方向都很大矛盾，機(jī)構(gòu)是無(wú)法承受運(yùn)動(dòng)方向的慣性的,，建議改成桁架式機(jī)械手,，你這種運(yùn)動(dòng)方向和沖壓機(jī)械手很相似。

作者: threetigher 時(shí)間: 2018-7-8 20:14
只能改結(jié)構(gòu)了

作者: fangmei84 時(shí)間: 2018-7-19 14:07
可以哈

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