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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 青椒采摘機(jī),，過去就有朋友希望我設(shè)計 [打印本頁]

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 09:36
標(biāo)題: 青椒采摘機(jī),，過去就有朋友希望我設(shè)計
在2014年有位朋友希望我開發(fā)青椒采摘機(jī),，青椒和紅椒的采摘差別很大,，因為紅椒是完全成熟后采摘,，是把植株割倒,，例如那個干椒,，青椒是在青椒樹上采摘，要求還不能傷樹,，因為還要生長的,。

目前找到個秘魯?shù)哪Ｐ蜋C(jī)，鏈接如下,。

http://www.56.com/u19/v_MTUxNTkyNDE2.html

這個速度,，估計老板會氣瘋的。成本至少三十萬以上,。

難點：
1,、青椒顏色和葉子一樣,，所以通過顏色區(qū)分不可行；有可能要采用超聲波或者是其他檢測手段,；
2,、那么多枝枝丫丫，如何避開,，不傷植株,；
3、效率,；
4,、分揀，因為肯定存在有蟲眼的,，有爛的,，顏色青紅的；
5,、打包,。要做就做到極致，不要還搞個半截人工收尾,。

初步構(gòu)想：

1、辣椒植株最好高點,，便于在根部接入輸送帶,，采摘機(jī)只管切斷，輸送是單獨進(jìn)行的,，這樣效率會比較高,。
2、朝天椒和常規(guī)辣椒分開,，不要剪錯辣椒柄了,；
3、分揀系統(tǒng)能區(qū)分大體大小,，關(guān)鍵是品質(zhì),，不要把爛的搞進(jìn)去了，可以做在線稱重分選以及視覺分選,；
4,、自動打包，這個很好實現(xiàn),。

這估計是個很長期的工程,，沒有幾年是完不成的。機(jī)械部分好說,，關(guān)鍵的是算法,，就是如何定位辣椒,，然后從樹上揪下來。

如果哪位大俠對青椒種植比較了解的,，可以互相溝通下,，先謝謝了！

作者: 龍九禪師 時間: 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線,，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂,。總不能把空盒子賣給顧客啊,，
他們只得請了一個學(xué)自動化的博士后設(shè)計一個方案來分揀空的香皂盒,。
博士后拉起了一個十幾人的科研攻關(guān)小組，綜合采用了機(jī)械,、微電子,、自動化、X射線探測等技術(shù),，
花了幾百萬,，成功解決了問題。每當(dāng)生產(chǎn)線上有空香皂盒通過,，兩旁的探測器會檢測到,，并且驅(qū)動一只機(jī)械手把空皂盒推走。

中國南方有個鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)也買了同樣的生產(chǎn)線,，老板發(fā)現(xiàn)這個問題后大為發(fā)火,，找了個小工來說：
給老子把這個搞定，不然你給老子滾蛋
小工很快想出了辦法：他花了90塊錢在生產(chǎn)線旁邊放了一臺大功率電風(fēng)扇猛吹,，于是空皂盒都被吹走了,。

建議多往后者的思維方式上靠，那才是老板想要的 ,。
靈機(jī)一動,，最小的投入就能解決問題
加油！

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 10:00

龍九禪師發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線,，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂,。總不能把 ...

謝謝鼓勵和提醒,！

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 10:10
支持一下,！

作者: 魍者歸來 時間: 2018-7-27 10:33
分揀這一塊，說說我見到過的做法：傳送帶送到水池,，水池底部打氣（為了讓青椒翻滾）,，水池上部是幾組高壓水噴霧（為了保證水能夠通過蟲眼和爛點進(jìn)入青椒內(nèi)），這樣完好的青椒和次品青椒在水面中的高度就不一樣了,，后續(xù)的選料看打包工序的需求吧,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 10:40
@老鷹 @西獨歐陽風(fēng)

作者: 702736 時間: 2018-7-27 10:58
關(guān)注了

作者: 一條設(shè)計咸魚 時間: 2018-7-27 11:11
我兩掌伸出,，大喊一聲：吸星大法。辣椒就都吸過來了

作者: wusumn 時間: 2018-7-27 11:32
這個國外的機(jī)器速度也太太太慢了吧,，,，，而且成本也太高了吧

作者: 遠(yuǎn)祥 時間: 2018-7-27 11:35
樓主,，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了,，一臺幾千塊。 (, 下載次數(shù): 110)

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 12:52

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主,，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了,，一臺幾千塊。

無法自行走,？

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:22

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主,，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊,。

這是干椒或者是紅椒的采摘機(jī)器,，必須割禾之后類似脫粒機(jī)一樣的摘除辣椒。
我說的是青椒,，采摘時不能傷到青椒植株,，因為青椒采摘是分批的，類似摘黃瓜和豆角一樣,，總不能剛長指頭大小就摘下來,。所以要看清細(xì)節(jié)哦。

我發(fā)的帖子,，至少在網(wǎng)上找不到同類產(chǎn)品的時候才會發(fā)出來。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:23

魍者歸來發(fā)表于 2018-7-27 10:33
分揀這一塊,，說說我見到過的做法：傳送帶送到水池,，水池底部打氣（為了讓青椒翻滾），水池上部是幾組高壓水 ...

大俠,，青椒見水后保鮮期會縮短吧,？雖然表面有蠟質(zhì)。

作者: 魍者歸來 時間: 2018-7-27 13:28

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:23
大俠,，青椒見水后保鮮期會縮短吧,？雖然表面有蠟質(zhì)。

之前的都是超市直供,，當(dāng)天銷售的,。中檔的是上半自動的分揀線，精品包裝的都是全程手工,，因為機(jī)械作業(yè)的煙塵（主要是揮發(fā)的潤滑脂之類的）會導(dǎo)致產(chǎn)品不過檢,。

過水確實會大大縮短保鮮期,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:37

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 12:52
無法自行走？

不光是這個問題,，所面對對象不一樣的,。青椒，薄皮椒不適用這種機(jī)器,。具體如何不贅述,，開樓已經(jīng)講的很清楚。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 13:38

魍者歸來發(fā)表于 2018-7-27 13:28
之前的都是超市直供,，當(dāng)天銷售的,。中檔的是上半自動的分揀線，精品包裝的都是全程手工,，因為機(jī)械作業(yè)的煙 ...

但也要清洗環(huán)節(jié)吧,。
我看到的蘋果都必須水浴，能否有一個干燥環(huán)節(jié),？

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:40

wusumn 發(fā)表于 2018-7-27 11:32
這個國外的機(jī)器速度也太太太慢了吧,，，,，而且成本也太高了吧

這個明顯是個樣機(jī),，不具備商用價值的。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:43

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧,。
我看到的蘋果都必須水浴,，能否有一個干燥環(huán)節(jié)？

不光是干燥問題,，只要見水,，就容易爛掉，就算是干燥也是如此,，除非用一些消毒的藥物浸泡,，但是對于辣椒來說，還是盡快上超市完事,，一般情況下運(yùn)輸距離應(yīng)該不會超過500km,。而且青椒保存期比較短的，我估計不超過一周,，蘋果因產(chǎn)量和出產(chǎn)期問題,，有藥洗后冷藏（多菌靈等），時間較長,。

我老爸之前做過食品保鮮試驗,，知道一點他用的藥物。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:47

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧。
我看到的蘋果都必須水浴,，能否有一個干燥環(huán)節(jié),？

比如大蒜瓣，市面上銷售的那種已經(jīng)剝皮的蒜瓣基本上是用高壓水槍沖洗搓揉剝皮的,，保質(zhì)期短,，而且時間稍微長點味道都不好，真正質(zhì)量好的是手工剝的,，但是價格太高,，懂行的都用手工剝的。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 13:48

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:43
不光是干燥問題,，只要見水,，就容易爛掉，就算是干燥也是如此,，除非用一些消毒的藥物浸泡,，但是對于辣椒來 ...

你的意思是，在采摘的時候,，避免采摘NG（前分揀）,；
能否設(shè)定一定的標(biāo)準(zhǔn)，加快采摘速度（降低淘汰率）,，采摘之后再分揀（后分揀）,。

爛的，蟲洞的,，長在植株上,，也是浪費(fèi)營養(yǎng)。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 13:54

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:48
你的意思是,，在采摘的時候,，避免采摘NG（前分揀）；
能否設(shè)定一定的標(biāo)準(zhǔn),，加快采摘速度（降低淘汰率）,， ...

第一步肯定是先把大小合適的全搞下來，第二步才是分揀,。

采摘部分，視覺定位,，然后一把或者多把剪刀全咔嚓下來,，掉落在下面的輸送帶上，輸送到分揀系統(tǒng)中,，合適的打包,，不合適的放在廢料框中，不要還田，不然腐爛后得不償失,，病蟲害很多,。

機(jī)器的全高，我估計不超過1米2到1.5米,，長度可能稍微長點,，盡量做到只帶兩個大編織袋，例如送到超市中的那個裝青椒的編織袋,，或者是紙箱（有這兩樣包裝）,。

分揀暫時我不考慮，因為采摘部分還沒搞定呢,，切斷也不用考慮,，那個太簡單，關(guān)鍵的是,，在什么地方切斷,，這個就關(guān)鍵了。

應(yīng)該是三年前問過一個做視覺和檢測的,，可以利用超聲波試試看,，因為辣椒是一個腔體，聲波或者超聲波的回波與葉子不一樣的,，也許這個可以考慮下,，現(xiàn)在正在看看哪種儀器能形成圖像式回波，比如魚群探測儀,，或者是類似熱成像一樣,。

也考慮過熱成像，感覺葉子和辣椒的熱發(fā)射狀態(tài)應(yīng)該不一樣,，但是需要驗證,。

作者: biggunner 時間: 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的，情況復(fù)雜,，要求高預(yù)算低,，敬而遠(yuǎn)之

作者: awolfbee 時間: 2018-7-27 14:18

biggunner 發(fā)表于 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的，情況復(fù)雜,，要求高預(yù)算低,，敬而遠(yuǎn)之

目前朋友的需求是否存在我不知道，但是我心里一直在想著這個事情,。
這個設(shè)備的意義在于,，如果辣椒能搞定，則黃瓜,、西紅柿（更好搞）,、茄子（日本已經(jīng)搞出來了）,、草莓（日本和德國已經(jīng)搞出來了）等掛果的蔬果都能實現(xiàn)采摘。葡萄也可以,，目前德國葡萄采摘是用于釀酒,，收過去后葡萄上就像被牛吃過一樣，還達(dá)不到成串收獲的效果,。

研究的意義比實際某個領(lǐng)域應(yīng)用的意義更大,，我個人感覺。

作者: guobiao1988 時間: 2018-7-27 14:30
提示: 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動屏蔽

作者: 魍者歸來 時間: 2018-7-27 15:20

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧,。
我看到的蘋果都必須水浴,，能否有一個干燥環(huán)節(jié)？

業(yè)內(nèi)是個什么套路,，暫時還不清楚,。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)），也有常規(guī)水洗之后壓縮空氣吹干的

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 16:15

biggunner 發(fā)表于 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的,，情況復(fù)雜,，要求高預(yù)算低，敬而遠(yuǎn)之

為何后退,？首先技術(shù)上解決（確實要求高）,，然后應(yīng)用推廣，這樣就能分?jǐn)偭耍ń鉀Q預(yù)算低的問題）,。

但是關(guān)鍵還是歸結(jié)到一點,，那就是我之前和@魍者歸來大俠討論過的，如何防止山寨的問題,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 16:18

魍者歸來發(fā)表于 2018-7-27 15:20
業(yè)內(nèi)是個什么套路,，暫時還不清楚。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)）,，也有常規(guī)水洗之后 ...

有些直接進(jìn)入深加工,，要求去梗，去籽,，可以直接過水,，或者用負(fù)壓炸開；

lz這個要完好無損,、打好包裝直接進(jìn)超市,，這個要求有點高。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 16:19

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 14:18
目前朋友的需求是否存在我不知道,，但是我心里一直在想著這個事情,。
這個設(shè)備的意義在于，如果辣椒能搞定 ...

假設(shè)這個項目難度100分,，軟件系統(tǒng)難度99分；假設(shè)這個項目價值100塊，軟件系統(tǒng)價值99塊,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-27 19:42

魍者歸來發(fā)表于 2018-7-27 15:20
業(yè)內(nèi)是個什么套路,，暫時還不清楚。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)）,，也有常規(guī)水洗之后 ...

按照lz的思路,，不清洗直接保鮮膜包裝之后上市，是否沒賣相,？
很可能上面有各種不干凈的東西啊

如果說水浴導(dǎo)致保鮮期短,，那么我可以在后面增加增加保鮮期的工序。

如果用壓縮空氣就能清洗,，那更好,。

作者: yuands 時間: 2018-7-27 19:52
樓主視頻最后幾秒不是有一臺大型設(shè)備在采摘青椒嗎？看著速度挺快的

作者: vooha 時間: 2018-7-27 20:59

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主,，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了,，一臺幾千塊。

這個東西這么大,，進(jìn)不去吧,，都是種的一行一行的，沒看到怎么采,，青椒都是無規(guī)律掛著的,，你這個機(jī)器就是個盒子怎么采，有手嗎

作者: 愛雪2011 時間: 2018-7-27 21:04

龍九禪師發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線,，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂,。總不能把 ...

長期的謬論,，彎道超車的典型,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 11:00
(, 下載次數(shù): 76)
lz最后想這樣？

多上幾張圖,，便于交流討論,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 11:07
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-28 11:11 編輯

@遠(yuǎn)祥 大俠說的這種嚴(yán)格叫去梗（把）機(jī)。和脫粒機(jī)一個原理,，簡單粗暴,。必然有不低的損傷率。
而且必須人工用手抓住割下的植株,，用人工視覺將有辣椒的枝丫伸入機(jī)器,。
不是lz想要的。

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 11:21

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:47
比如大蒜瓣,，市面上銷售的那種已經(jīng)剝皮的蒜瓣基本上是用高壓水槍沖洗搓揉剝皮的,，保質(zhì)期短,，而且時間稍微 ...

市場上最常見的大蒜瓣是這樣的：沒剝皮。一般不會采購剝皮的吧,。

(, 下載次數(shù): 74)

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 11:25

yuands 發(fā)表于 2018-7-27 19:52
樓主視頻最后幾秒不是有一臺大型設(shè)備在采摘青椒嗎,？看著速度挺快的

好像是傳輸帶。而且好像直接割禾了,？,？

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 11:41
https://v.youku.com/v_show/id_XMTU4NTcwMTU0OA==.html?firsttime=215
工業(yè)用紅干辣椒剪把機(jī)，

可以了解一下現(xiàn)在農(nóng)業(yè)自動化的真實水平,。供lz參考,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 17:13
@河豚會吹泡泡機(jī)器視覺做這個靠譜么

作者: threetigher 時間: 2018-7-28 17:18
@vogreat 請看看LZ這個應(yīng)用，是否可行,，謝謝,！

作者: xinzhou6000 時間: 2018-7-28 20:37

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了,，一臺幾千塊,。

你這個不是在地里采摘的吧？,？,？？看上去像把整體辣椒樹砍掉扔進(jìn)去,，把辣椒弄出來,，比較低級啊

作者: 菜鳥級菜鳥 時間: 2018-7-29 11:32

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:54
第一步肯定是先把大小合適的全搞下來，第二步才是分揀,。

采摘部分,，視覺定位，然后一把或者多把剪刀全 ...

青椒柄在青椒生長過程中也會長大,，樓主要不考慮考慮直接在青椒小的時候就在青椒柄上加一個無線控制的環(huán)切刀

作者: threetigher 時間: 2018-7-29 18:28
@曉昀大俠請看這里

作者: 曉昀 時間: 2018-7-29 19:05

threetigher 發(fā)表于 2018-7-29 18:28
@曉昀大俠請看這里

謝謝大俠,！這個帖子我怎么沒有看到呢？下午看了一個給雞拔毛的視頻,，效率非常高,，而且原理很簡單，在一個盆的底部是電機(jī)帶動一個有齒（為了補(bǔ)上到雞的賣相,，應(yīng)該是軟塑料齒）的圓盤旋轉(zhuǎn),，然后，把剛殺的雞放進(jìn)去,，上部有給盆里澆水的,，不到一分鐘吧，一只被拔光了毛的整雞完成了,。
正如大俠所說,，農(nóng)業(yè)機(jī)器人將大有作為,！因為農(nóng)業(yè)要實現(xiàn)自動化的環(huán)節(jié)太多了，有很多地方,，需要解放人力,，把人從繁重、重復(fù)性的,、體力勞動中解放出來。

作者: threetigher 時間: 2018-7-29 23:40
@Cavalier_Ricky 大俠覺得這個idea如何,？

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:17

愛雪2011 發(fā)表于 2018-7-27 21:04
長期的謬論,，彎道超車的典型。

哈哈……

風(fēng)吹盒子,，也就是肥皂生產(chǎn)線上可以使用,。

從博士的研發(fā)來看，對于肥皂廠來說,，是災(zāi)難,，但是對于行業(yè)來說，是難得的經(jīng)驗,，可以引申到很多行業(yè)和應(yīng)用場合,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:20

threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:00
lz最后想這樣？

多上幾張圖,，便于交流討論,。

是的，不過這個盒子太小了,，一般是紙箱,、塑料周轉(zhuǎn)筐或者是塑料薄膜袋，一般大約是20斤到30斤一袋,。擺放次序就不考慮了,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:23

threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:21
市場上最常見的大蒜瓣是這樣的：沒剝皮。一般不會采購剝皮的吧,。

超市以及菜市場有剝皮之后的蒜瓣,，一般大約不超過10斤/包，主要是餐廳使用的,，因為廚師或者案板沒時間剝蒜,，而有些地方蒜瓣使用量還蠻大，比如蒜蓉蝦……額,，我口水都出來了

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:24

threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:41
工業(yè)用紅干辣椒剪把機(jī),，

可以了解一下現(xiàn)在農(nóng)業(yè)自動化的真實水平。供lz參考,。

切柄機(jī),，早幾年有接觸過,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:29

threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 16:18
有些直接進(jìn)入深加工，要求去梗,，去籽,，可以直接過水，或者用負(fù)壓炸開,；

lz這個要完好無損,、打好包裝直 ...

深加工都好說。怎么搗鼓的使用者是不知道的,，無損最麻煩,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:34

曉昀發(fā)表于 2018-7-29 19:05
謝謝大俠！這個帖子我怎么沒有看到呢,？下午看了一個給你拔毛的視頻,，效率非常高，而且原理很簡單,，在一個 ...

橡膠棒,，帶有小突起，在轉(zhuǎn)動時雞毛潮濕了,，纏在棒子上,，雞是轉(zhuǎn)動的，就把毛拔下來了,，相當(dāng)于幾十根手指頭拔一只雞的毛,，請腦補(bǔ)速度。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片,，在植株上的,。形狀各異。
(, 下載次數(shù): 82)

(, 下載次數(shù): 80)
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(, 下載次數(shù): 91)

(, 下載次數(shù): 83)
(, 下載次數(shù): 75)

(, 下載次數(shù): 79)

作者: stayhum_JIcwX 時間: 2018-7-30 09:50
能不能在青椒生長前先做一些準(zhǔn)備工作

作者: threetigher 時間: 2018-7-30 10:07

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片,，在植株上的,。形狀各異。

還缺指天的

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 10:14

threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 10:07
還缺指天的

馬上發(fā)出來,。

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作者: threetigher 時間: 2018-7-30 10:14

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片,，在植株上的。形狀各異,。

壟距,，植距，密度,，高度,，顏色，形狀，尺寸都不一,，怎么搞,？一鍋燴？

不說其他的,，就說如何行走,，都是痛腳。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做試驗,。第一個是橢圓確定質(zhì)心,，第二個是用辣椒作為處理對象，因沒有去掉干擾項,，所以質(zhì)心太多了,。
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作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 10:24
關(guān)鍵在于，如何把辣椒的特征點作為模板,，然后從相機(jī)拍攝的圖片中通過對比，找到符合要求的對象,，然后確定對象的坐標(biāo),，而且這個坐標(biāo)是辣椒柄的坐標(biāo)，不是中心坐標(biāo),，我總不能剪中間啊,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-30 11:21

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 10:24
關(guān)鍵在于，如何把辣椒的特征點作為模板,，然后從相機(jī)拍攝的圖片中通過對比,，找到符合要求的對象，然后確定對 ...

看了42#,，53#,，我也腦洞大開，提供一個idea：

辣椒剛剛成型（這個時候的形態(tài)應(yīng)該一致性高,，機(jī)器好辨別）,，
在辣椒柄上涂抹不易脫落的藍(lán)色油漆標(biāo)記（食品安全）。

那么成熟后,，只需要解決枝丫,，葉片遮擋的問題即可。

作者: 姜先森 時間: 2018-7-30 11:41
看看學(xué)習(xí)下

作者: ysxiangab 時間: 2018-7-30 13:47
強(qiáng)勢圍觀

作者: 第15軍軍長 時間: 2018-7-30 14:10

龍九禪師發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線,，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂,。總不能把 ...

如果是鐵盒子的東西,，那南方老板就sb了,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-30 14:55

第15軍軍長發(fā)表于 2018-7-30 14:10
如果是鐵盒子的東西，那南方老板就sb了,。

風(fēng)力加大嘛,。

作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-7-30 17:35
有意思,，圍觀

作者: threetigher 時間: 2018-7-30 17:56

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做試驗。第一個是橢圓確定質(zhì)心,，第二個是用辣椒作為處理對象,，因沒有去掉干擾項，所以質(zhì)心太多 ...

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lz看看辣椒花的時候,，是否好入手一點,？
思路是退而求次，曲線救國,。

作者: threetigher 時間: 2018-7-30 19:25
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-31 10:27 編輯

支持一下lz,，大家文明交流！

作者: threetigher 時間: 2018-7-30 19:35
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-30 19:38 編輯

第15軍軍長發(fā)表于 2018-7-30 14:10
如果是鐵盒子的東西,，那南方老板就sb了,。

那是流傳已久的博士笑話N則。

摘錄一下看看其他的,，似乎好幾個和農(nóng)業(yè)相關(guān),，也不算跑題太遠(yuǎn)。http://blog.sciencenet.cn/blog-57238-510170.html

段子1：蟲害很嚴(yán)重
早年某校引進(jìn)若干留洋博士,，一次組織科技下鄉(xiāng),，一個植保專業(yè)的小海龜非常熱心，到一處農(nóng)田與菜農(nóng)親切交談,，突然面色嚴(yán)峻道：你家茄子地蟲害很嚴(yán)重�,。�
老農(nóng)很詫異：�,�,？你咋知道的啊,？
博士道：你看茄子葉子上那么多洞洞,，可能是一種XXX甲蟲吃的,，可以用XXX噴霧施藥,。
老農(nóng)很厚道的沒有笑，平靜的說到：地里沒蟲,，那是昨個中午下冰雹打的,！

WO按：這是早些年聽來的真事,，笑了好幾年，等自己博士畢業(yè)工作了,，發(fā)覺類似的事自己也會遇到,。感悟：死讀書，讀死書，等于沒讀,，現(xiàn)實的變化總是超過書本的,，照本宣科，按圖索驥,，也要看看現(xiàn)實符合前提條件不,！

段子2：技術(shù)改造
有一國企生產(chǎn)肥皂，客戶投訴說有的包裝盒內(nèi)是空的,，于是高薪挖來一個海歸博士,，批以重金，組建一個小攻關(guān)團(tuán)隊,，耗時半年,，終于研發(fā)出一套集成紅外啊、壓力感應(yīng)啊,、透視掃描啊等等等高精尖的技術(shù)的系統(tǒng),，能將沒有裝入肥皂的包裝盒從生產(chǎn)線上給挑出來。老總很滿意,！
有一民企也生產(chǎn)肥皂,，客戶投訴說有的包裝內(nèi)是空的，老總叫來一個技工吩咐道,，兩周內(nèi)給我搞定這個問題，不然走人,！技工抓耳撓腮,、搜腸刮肚、苦思冥想,、日琢夜磨,，一周半的時候破解了這個難題，花了一百塊買了個大風(fēng)扇放在流水線旁邊吹,，空盒子就掉下去了,！

WO按：這是別處看來的，或許有杜撰和抄襲改變,，但也能看出博士出身的人,。有時候看似思路開闊，但依然不全面,，眼光和思路是能發(fā)散,，但似乎是從一個漏斗尖端看出去的，漏斗之外的看不見想不到,！

段子3：專業(yè)之外
有一農(nóng)民企業(yè)家,，早年養(yǎng)蘑菇，相信科學(xué)相信專家，與幾位防制蘑菇病蟲的專家較熟悉,，前些年突然看到養(yǎng)鷓鴣食用是個利潤更高的生財之道,，于是想轉(zhuǎn)“專”業(yè),，咨詢這些專家,，專家道：隔行如隔山啊，蘑菇啊比鳥類低等很多,，就算蘑菇上的蟲子也比鳥低等很多,，養(yǎng)鷓鴣這是我們專業(yè)之外的事，勸你開始不要干這個,。
一年后,，這農(nóng)民企業(yè)家靠養(yǎng)鷓鴣更發(fā)達(dá)了，名氣響當(dāng)當(dāng)了,，一個機(jī)會遇到這些專家,，專家詫異其養(yǎng)鷓鴣成功，不恥下問的請教成功之道,。該老板道：我覺得養(yǎng)鷓鴣跟養(yǎng)蘑菇一樣啊,，不就是溫度、濕度嘛,。養(yǎng)蘑菇要控制溫度和濕度,，養(yǎng)鷓鴣也差不多啊。想有效益就要有密度,。我把鷓鴣養(yǎng)在籠子里,，像養(yǎng)蘑菇一樣做個架子，一層一層的把籠子摞起來,，為了保證涼爽和透氣,，我就在棚子的一邊放了幾臺大風(fēng)扇，這樣空氣流通了,，鷓鴣也不容易生病~~~~~~~~~~~

WO按：這是聽同事說的真事,。當(dāng)時聽著覺得好笑，但仔細(xì)想想簡直是對自身的嘲笑,，呵呵我們的專業(yè)訓(xùn)練下來,，是學(xué)到了很多知識，也有很多見識,，更有很多技能,，也有很多思路，但是好像又缺了些什么,？什么呢,？是不是多了些束縛和桎梏,？？,？

WO續(xù)按2和3：段2類似,，有經(jīng)費(fèi)的整豪華研究，沒錢的也能湊合解決問題,。
段3類似,，受了過度教育的，善其事就要利很多器,，沒有足夠的器,，就不敢像一般人那樣開工試試。小馬過河的故事小學(xué)講,，看來上到大學(xué)之后的人就忘了,，呵呵

作者: awolfbee 時間: 2018-7-31 08:51

threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 19:35
那是流傳已久的博士笑話N則。

摘錄一下看看其他的,，似乎好幾個和農(nóng)業(yè)相關(guān),，也不算跑題太遠(yuǎn)。http://bl ...

有的是時候真的是湊巧,。當(dāng)然,，有時農(nóng)民會扮豬吃老虎的。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-31 08:51

threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的時候,，是否好入手一點,？
思路是退而求次，曲線救國,。

指望從花入手,，感覺不可行，因為采摘的時候花都沒有了,。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-31 08:54
觀察了很長時間，應(yīng)該可以從辣椒柄著手,，因為辣椒柄的外觀都比較相似,，不管辣椒長啥樣，都是中間小,，下面大點,，然后上面帶個鉤子，朝天椒另外設(shè)計模板,。

作者: 不來也不去XQ 時間: 2018-7-31 09:53
厲害了

作者: huangfujian 時間: 2018-7-31 10:12
國外的這個機(jī)器人就是機(jī)器人加視覺

作者: threetigher 時間: 2018-7-31 10:25

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:51
指望從花入手,，感覺不可行，因為采摘的時候花都沒有了,。

曲線救國的思路是：2道工序,，前道工序識別率比較高,，好入手，降低軟件難度,。

而且,，在開花的時候，有沒有必要人工授粉,？

如有,，那就是一機(jī)多能了

作者: threetigher 時間: 2018-7-31 10:32

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:54
觀察了很長時間，應(yīng)該可以從辣椒柄著手,，因為辣椒柄的外觀都比較相似,，不管辣椒長啥樣，都是中間小,，下面大 ...

關(guān)于梗,，我還有一個想法：就是壓秤。

農(nóng)戶希望梗盡量留長,。

作者: 立著的_AwO39 時間: 2018-7-31 10:34
NB

作者: threetigher 時間: 2018-7-31 10:38

threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的時候,，是否好入手一點？
思路是退而求次,，曲線救國,。

(, 下載次數(shù): 88)
這種不容易碰傷。

作者: awolfbee 時間: 2018-7-31 11:24

huangfujian 發(fā)表于 2018-7-31 10:12
國外的這個機(jī)器人就是機(jī)器人加視覺

看視頻時能看到有補(bǔ)光燈,，這個就可以判斷是視覺了,。另外這么復(fù)雜的環(huán)境，不用視覺也沒得做,。

作者: 我是小浩 時間: 2018-7-31 17:15

一條設(shè)計咸魚發(fā)表于 2018-7-27 11:11
我兩掌伸出,，大喊一聲：吸星大法。辣椒就都吸過來了

大喊一聲老板的錢都是我的然后你可以命令你老板來幫你設(shè)計一個

作者: 啊電 時間: 2018-7-31 23:12
樓主看看柔性抓手,，適合抓不規(guī)則的辣椒,。
另外視頻里，抓一個就往回送的方式效率太低,。
可以一個機(jī)械臂前帶幾個手,，多抓幾個在回來送。
或者干脆摘下辣椒直接順著機(jī)械手傳送回去,，不要讓機(jī)械臂有往返動作,。

作者: awolfbee 時間: 2018-8-1 08:20

啊電發(fā)表于 2018-7-31 23:12
樓主看看柔性抓手，適合抓不規(guī)則的辣椒,。
另外視頻里,，抓一個就往回送的方式效率太低。
可以一個機(jī)械臂前 ...

謝謝提示,。

我在初步設(shè)計中就考慮了該問題,，執(zhí)行機(jī)構(gòu)分工務(wù)必明確高效,，不要本來是剪切機(jī)械手還附帶了傳輸功能，這樣下一個動作會影響到上一個動作的執(zhí)行時間,。

初步設(shè)計是剪切機(jī)構(gòu)光剪切,，自由落體落到下面輸送帶上，然后輸送帶再提升至分揀機(jī)構(gòu),。剪切機(jī)構(gòu)可能是很多個,，這樣才能高效。

作者: ysxiangab 時間: 2018-8-1 10:22
強(qiáng)勢圍觀

作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的

作者: awolfbee 時間: 2018-8-1 11:18

xinjiyuan丶發(fā)表于 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的

是國內(nèi)的需求不旺盛,。如果需求旺盛,，價格高，自然會有企業(yè)投入�,，F(xiàn)在都全民房地產(chǎn),，誰還會研究這個。等全民房地產(chǎn)處于低谷時,，估計都沒人會種田了,，等著人為三年自然災(zāi)害吧。不管怎樣,，我希望就算是把我扔到深山老林中我也能生存,。

還有就是技術(shù)力量跟不上。你看現(xiàn)在的農(nóng)機(jī)行業(yè),，小型機(jī)械基本上是純機(jī)械的,，有些行業(yè)是可行，但是在某些行業(yè)是不可行的,，尤其是在收獲方面,，如果是果實堅硬的耐造的，可以純機(jī)械暴力收獲,，但是對于那種皮薄的果實類,，還是人工操作，一個是人工費(fèi)用還是可承受的,，再者是真的沒有可以應(yīng)用的技術(shù),。例如本設(shè)備，必然要使用視覺,，那么視覺這塊，玩的好的話都月薪2萬左右,，還去玩農(nóng)機(jī),？農(nóng)機(jī)工程師才多少錢一個月？附加值太低的農(nóng)業(yè),，注定不會吸引大資金的投入,。還是那句話,，全民房地產(chǎn)，改變幾代人,。

作者: threetigher 時間: 2018-8-1 12:58

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:54
觀察了很長時間,，應(yīng)該可以從辣椒柄著手，因為辣椒柄的外觀都比較相似,，不管辣椒長啥樣,，都是中間小，下面大 ...

上面帶個勾,，應(yīng)該是辣椒長大后,，重力下垂導(dǎo)致的。

指天椒除外,。

作者: threetigher 時間: 2018-8-1 13:01

xinjiyuan丶發(fā)表于 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的

刷臉,，手機(jī)支付這些可以是中國先發(fā)明的。關(guān)鍵還是需求驅(qū)動,，競爭使然,。

作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-8-1 13:25

awolfbee 發(fā)表于 2018-8-1 11:18
是國內(nèi)的需求不旺盛。如果需求旺盛,，價格高,，自然會有企業(yè)投入。現(xiàn)在都全民房地產(chǎn),，誰還會研究這個,。等全 ...

總結(jié)的好，中國文化就是房地產(chǎn)文化

作者: jiangsuwanhua 時間: 2018-8-1 14:44
支持一下

作者: 天涯思君 時間: 2018-8-1 17:23
難度挺大感覺

作者: threetigher 時間: 2018-8-1 18:30

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:34
橡膠棒,，帶有小突起,，在轉(zhuǎn)動時雞毛潮濕了，纏在棒子上,，雞是轉(zhuǎn)動的,，就把毛拔下來了，相當(dāng)于幾十根手指頭 ...

這個雞毛能脫離得干干凈凈么,，還要不要人工視覺和人肉機(jī)械手最后把把關(guān),？
@曉昀

作者: gfshao 時間: 2018-8-2 07:40
謝謝分享有你真好

作者: awolfbee 時間: 2018-8-2 08:55

threetigher 發(fā)表于 2018-8-1 18:30
這個雞毛能脫離得干干凈凈么，還要不要人工視覺和人肉機(jī)械手最后把把關(guān),？
@曉昀

額,，看來你就沒下過廚房。
公雞尾巴上的毛會剩幾根,，如果時間長也會搞掉,，但是雞肉會撕裂。雞頭上的短毛（大約2到3mm）會有一點,，雞腳的那個角質(zhì)層以及雞的嘴巴也要手工清理,。

不要問我為什么這么熟悉,，是因為每次家里燒雞都是我來處理，現(xiàn)在可以做到庖丁解雞,，刀磨快點,，不會飛濺雪骨肉。

作者: threetigher 時間: 2018-8-2 10:30

awolfbee 發(fā)表于 2018-8-2 08:55
額,，看來你就沒下過廚房,。
公雞尾巴上的毛會剩幾根，如果時間長也會搞掉,，但是雞肉會撕裂,。雞頭上的短毛 ...

一般不在市場殺，

買幾只回來自己養(yǎng)些天,，

喂點東西,，培養(yǎng)點感情，

遇一兩友至,，小酌,，殺之。

作者: 軍CSJ 時間: 2018-8-2 10:39
種植過辣椒,，目前的種植工藝沒辦法實現(xiàn)自動采摘,。除非在辣椒生長過程中，對其枝丫進(jìn)行修剪,，去除多余的辣椒,，保證一定的形體，不然沒辦法自動收割,，畢竟辣椒不像水果類產(chǎn)品,，皮薄可軟，容易碰傷,。而且也并非一次性成熟產(chǎn)品,，需要循環(huán)采摘，夏天干旱必須澆水,，而且水量一定要嚴(yán)格控制,。不然就會萎靡不振，陽光一曬都是死光光……

作者: threetigher 時間: 2018-8-2 10:44

軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-2 10:39
種植過辣椒,，目前的種植工藝沒辦法實現(xiàn)自動采摘,。除非在辣椒生長過程中，對其枝丫進(jìn)行修剪,，去除多余的辣椒 ...

一樓的視頻可以看看,。

作者: threetigher 時間: 2018-8-2 10:48

軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-2 10:39
種植過辣椒，目前的種植工藝沒辦法實現(xiàn)自動采摘。除非在辣椒生長過程中,，對其枝丫進(jìn)行修剪，去除多余的辣椒 ...

LZ研究的是大棚內(nèi)的青椒,；和戶外野蠻生長的應(yīng)該不一樣,。
當(dāng)前的難點就是，多次采摘,，不能一次性斷子絕孫,。
要確定果實的位置，還要挑選合適的大小,，以及有可能葉片遮擋,，機(jī)械手如何快速采摘，還要控制價格成本,，平易近人,。

問題很多，值得討論,。

作者: ahway 時間: 2018-8-2 15:20

threetigher 發(fā)表于 2018-8-2 10:44
一樓的視頻可以看看,。

個人理解必須得配視覺系統(tǒng)，綠色可以變通,，比如3D成像,、熱成像之類的，然后視覺軟件精確分析青椒及梗所在位置,。
后面的機(jī)械剪和收集相對而言花不了多少錢,，但軟件分析成本不好評估。

作者: threetigher 時間: 2018-8-2 15:44

ahway 發(fā)表于 2018-8-2 15:20
個人理解必須得配視覺系統(tǒng),，綠色可以變通,，比如3D成像、熱成像之類的,，然后視覺軟件精確分析青椒及梗所在 ...

一針見血,！

雙目構(gòu)成3D成像可以，熱成像應(yīng)該應(yīng)用不上,。視覺看看有沒有哪家公司可以合作,，一起研發(fā)。

在實際采摘過程中還要考慮一些細(xì)節(jié),，例如綠葉遮擋,，視野不暢怎么辦？漏采太高,，就沒意思了,。

所以，我覺得動作機(jī)構(gòu)也是項目成敗的關(guān)鍵，有了視覺定位,，機(jī)械臂如何繞開故障挪過去,，瞄準(zhǔn)，采摘,，傳輸,，然后快速進(jìn)行下一個目標(biāo)定位。

我還想上面加空壓機(jī),，或者可以考慮真空吸軟爪,，或者用氣吹的方式來清潔果實，吹走葉片等等,。

作者: 受不了了 時間: 2018-8-2 21:25
利用密度的差異,，多方位某種射線透視，根據(jù)可見光顏色外觀之類視覺判斷幾乎沒有辦法,，一樓那視頻只是針對紅辣椒

作者: threetigher 時間: 2018-8-3 21:03
@只有快樂大俠請看這里,，呵呵

作者: 小舜木馬 時間: 2018-8-4 15:10

awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:23
超市以及菜市場有剝皮之后的蒜瓣，一般大約不超過10斤/包,，主要是餐廳使用的,，因為廚師或者案板沒時間剝 ...

現(xiàn)在有家庭用的剝蒜機(jī)

作者: 搬磚tony 時間: 2018-8-4 17:44
網(wǎng)上有德國人做的采草莓的機(jī)器

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/)