七七影院色七七_免费观看欧美a一级黄片_亚洲综合久久久久久中文字幕_国产999999在线视频免费观看,国产小视频无码,国产精品亚洲日日摸夜夜添,女人高潮潮叫免费网站,久久影院国产精品,日韩成人在线影院,欧美囗交XX×BBB视频,色在线综合高清

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 焊接機(jī)器人的性能要求與系統(tǒng)構(gòu)成 [打印本頁]

作者: 遠(yuǎn)祥 時間: 2018-8-1 12:48
標(biāo)題: 焊接機(jī)器人的性能要求與系統(tǒng)構(gòu)成
焊接機(jī)器人最早只在點(diǎn)焊中得到應(yīng)用，80年初,，隨著計算機(jī)技術(shù),、傳感器技術(shù)的發(fā)展,，弧焊機(jī)器人逐漸得到普及，特別是近十幾年來由于世界范圍內(nèi)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,，市場的激烈競爭使那些用于中,、大批量生產(chǎn)的焊接自動化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多品種的生產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人代替,，焊接機(jī)器人得到了巨大的發(fā)展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最大的領(lǐng)域之一,，焊接機(jī)器人在汽車,、摩托車、工程機(jī)械等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用,。目前世界擁有的80余萬臺工業(yè)機(jī)器人中,，用于焊接的機(jī)器人可達(dá)40％以上。

機(jī)器人焊接時的主要注意事項

1．必須進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行自動焊接前,，操作人員必須示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等,。

由于必須示教，所以機(jī)器人不面向多品種少量生產(chǎn)的產(chǎn)品焊接,。

2．必須確保工件的精度

機(jī)器人沒有眼睛,，只能重復(fù)相同的動作。

機(jī)器人軌跡精度為±0．1mm,，以此精度重復(fù)相同的動作,。

焊接偏差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好,，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3．焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時必須輸入焊接程序,，焊槍姿態(tài)和角度,，電流,、電壓、速度等焊接條件,。

示教操作人員必須充分掌握焊接知識和焊接技巧,。

4．必須充分注意安全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動設(shè)備，在其進(jìn)行自動運(yùn)行時絕對不允許人靠近機(jī)器人（必須設(shè)置安全護(hù)欄）,。

操作人員必須接受勞動安全方面的專門教育,，否則不準(zhǔn)操作。

弧焊機(jī)器人的性能要求

在弧焊作業(yè)中,，要求焊槍跟蹤工件焊道運(yùn)動,，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運(yùn)動過程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項重要的指標(biāo),。

一般情況下,，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0·2～0·5mm,。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有一定的影響,，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大,，還有其它一些性能要求,，如擺動功能、焊接傳感器（起始點(diǎn)檢測,、焊縫跟蹤）的接口功能,、焊槍防碰功能等。

焊接規(guī)范的設(shè)定,。起弧,、收弧參數(shù),。

擺動功能。擺動頻率、擺幅,、擺動類型的設(shè)定。

焊接傳感器,。起始點(diǎn)檢測,、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

焊槍防碰功能,。當(dāng)焊槍受到不正常的阻力時,，機(jī)器人停機(jī)，避免操作者和工具受到損壞,。

多層焊功能,。應(yīng)用該功能可以在第一層焊接示教完成后，實現(xiàn)其余各層的自動編程,。

再引弧功能,。引弧失敗后,，自動重試。因此消除了焊接異常（引弧失�,。┌l(fā)生時引起的作業(yè)中斷,，最大限度避免了因此而引起的全線停車。

焊槍校正功能,。焊槍與工件發(fā)生碰撞時,，可通過簡單操作進(jìn)行校正。

粘絲自動解除功能,。焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲,，則自動再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲,。

斷弧再啟動功能,。出現(xiàn)斷弧時，機(jī)器人會按照指定的搭接量返回重新引弧焊接,。因此無須補(bǔ)焊作業(yè),。

點(diǎn)焊機(jī)器人的性能要求

對于點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動速度是一個重要指標(biāo)，要求能夠快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0．3－0．4秒移動30－50mm節(jié)距后定位）,；為確保焊接質(zhì)量,，定位精度要求較高（一般為±0·25mm）；并具有較大的持重（50～100Kg）,，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗,。

焊接機(jī)器人的主要性能指標(biāo)

焊接機(jī)器人的主要性能指標(biāo)以日本安川電機(jī)公司生產(chǎn)的Motoman－L10為例表示如下：

名稱與型號：Motoman－L10

主要用途：弧焊

類別：示教再現(xiàn)型

坐標(biāo)型式：多關(guān)節(jié)式

自由度數(shù)：5個

抓重：最大10㎏（包括夾鉗）

動作范圍與速度運(yùn)動參數(shù)列表如下：

Motoman－L10運(yùn)動參數(shù)

（遮住的數(shù)字是150）

定位方式：選用增量編碼器作為位置檢測元件

控制方式：重復(fù)式數(shù)字位置控制方式，可精確控制運(yùn)動軌跡

重復(fù)定位精度：±0．2mm

驅(qū)動方式：電伺服采用交流測速發(fā)電機(jī)作為伺服電動機(jī)的速度檢測元件,，實現(xiàn)速度反饋,，并引進(jìn)力矩反饋

驅(qū)動源：DC伺服電動機(jī)

程序控制和存儲方式：采用8位微處理Intel8080用半導(dǎo)體存儲器作為主存（盒式磁帶補(bǔ)充主存容量之不足）

程序步數(shù)：1000步

指令條數(shù)：600條

重量：本體400㎏控制部分350㎏

外部同步信號：輸入22點(diǎn)輸出21點(diǎn)

電源：AC220／220V（＋10％，－15％）,，50／60HZ±1HZ,，三相5KVA

焊接機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成

完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般有如下幾部分組成：機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī),、控制器,、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍和焊鉗等）,、焊接傳感器,、中央控制計算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等。

根據(jù)用途,，將工業(yè)機(jī)器人配置不同的焊接系統(tǒng),，將組成不同的焊接機(jī)器人系統(tǒng)。
弧焊機(jī)器人

弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用,�,；『笝C(jī)器人是包括電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而性能有特殊的要求,。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動,，并不斷填充金屬形成焊縫,。因此運(yùn)動過程中的速度穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標(biāo)。一般情況下,，焊接速度約為5～50㎜／s,，軌跡精度約為±（0．2～0．5）㎜。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量有一定的影響,，因此希望在跟蹤焊道的同時,，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，其一些基本性能要求如下所示：

設(shè)定焊接條件（電流,、電壓,、速度等）；

擺動功能,；

坡口填充功能,；

焊接異常功能檢測；

焊接傳感器（起始點(diǎn)檢測,、焊道跟蹤）的接口功能,。

點(diǎn)焊機(jī)器人

汽車工業(yè)是點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)一個典型的應(yīng)用領(lǐng)域。最初,，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)）,，后來為了保證拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)性能,，具體來說有：

安裝面積小,，工作空間大；

快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0．3～0．4s移動30～50㎜節(jié)距后定位）,；

定位精度高（±0．25㎜）,，以確保焊接質(zhì)量；

持重大（50～100㎏）,，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗,；

內(nèi)存容量大，示教簡單,，節(jié)省工時,；

點(diǎn)焊速度已生產(chǎn)線相匹配，同時按全可靠性好。

焊接機(jī)器人系統(tǒng)原理圖

焊接機(jī)器人的示教編程

用機(jī)器人代替人進(jìn)行作業(yè)時,，必須預(yù)先對機(jī)器人發(fā)出指令,，規(guī)定機(jī)器人應(yīng)該完成的動作和作業(yè)的具體內(nèi)容，這個指示過程稱之為對機(jī)器人的示教（teaching）,，或者稱之為對機(jī)器人的編程（programming）,。對機(jī)器人的示教內(nèi)容通常存儲在機(jī)器人的控制裝置內(nèi)，通過存儲內(nèi)容的再現(xiàn)（playback）,，機(jī)器人就能實現(xiàn)人們所要求的動作和要求人們賦予的作業(yè)內(nèi)容,。

示教內(nèi)容主要由兩部分組成，一是機(jī)器人運(yùn)動軌跡的示教,，二是機(jī)器人作業(yè)條件的示教,。機(jī)器人運(yùn)動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運(yùn)動的軌跡,，包括運(yùn)動類型和運(yùn)動速度的示教,。機(jī)器人作業(yè)條件的示教主要是為了獲得好的焊接質(zhì)量，對焊接條件進(jìn)行示教,，包括被焊金屬的材質(zhì),、板厚、對應(yīng)焊縫形狀的焊槍姿勢,、焊接參數(shù),、焊接電源的控制方法等。

作者: xiangrikuib11 時間: 2018-8-1 20:00
感謝分享,！

作者: 陳536 時間: 2018-8-1 20:16
怎麼驗收機(jī)器人呢?有範(fàn)本嗎?

作者: BLACKLSEAN 時間: 2018-8-1 21:44
頂

作者: threetigher 時間: 2018-8-8 21:38

陳536 發(fā)表于 2018-8-1 20:16
( ^1 k3 s4 b$ ?! y- y怎麼驗收機(jī)器人呢?有範(fàn)本嗎?

一般是在機(jī)器人出廠前,，就給出樣本，進(jìn)行demo焊接,，評估質(zhì)量,，效率等等。

作者: 地球MAN 時間: 2018-8-9 21:57
頂起

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/)