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標(biāo)題: 如何了解工業(yè)機器人？這11項問答必看 [打印本頁]
作者: jiajoin 時間: 2018-9-12 10:21
標(biāo)題: 如何了解工業(yè)機器人,？這11項問答必看
1.工業(yè)機器人的定義是什么？機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機器,，而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機器人。它的特點是：可編程,、擬人化,、通用性、機電一體化,。
2.工業(yè)機器人有哪幾個子系統(tǒng)組成,？各自的作用是什么？• 驅(qū)動系統(tǒng)：使機器人運行起來的傳動裝置,。
• 機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身,、手臂、機械手末端工具三大件組成的一個多自由度的機械系統(tǒng),。
• 感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息,。
• 機器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。
• 人&機交互系統(tǒng)：是操作人員參與機器人控制與機器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置,。
• 控制系統(tǒng)：根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能,。
3.什么是機器人的自由度,？機器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度,？自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目,，不應(yīng)包括手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度,，位置操作需要3個自由度（腰,、肩、肘）,，姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰,、偏航、側(cè)滾）,。
工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的,，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度,。
4.工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些,？自由度、重復(fù)定位精度,、工作范圍,、最大工作速度與承載能力。
5.機身和臂部的作用各是什么,？在設(shè)計時應(yīng)注意哪些問題,？機身是支承臂部的部件，一般實現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運動,，機身設(shè)計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性,；運動要靈活，升降運動的導(dǎo)套長度不宜過短,，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象,，一般要有導(dǎo)向裝置；結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件,，尤其高速運動時將產(chǎn)生較大的慣性力,，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性,。
設(shè)計臂部時要注意剛度要求高,，導(dǎo)向性好，重量輕,，運動要平穩(wěn),，定位精度要高。其它傳動系統(tǒng)應(yīng)盡量簡短以提高傳動精度和效率,；各部件布置要合理,，操作維護(hù)要方便,；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問題,。危險環(huán)境應(yīng)考慮防暴問題,。
6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應(yīng)具有什么樣的自由度,？手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài),。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X Y Z的轉(zhuǎn)動,。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自由度,。
7.機器人末端工具的作用和特點機器人手部是用來握持工件或工具的部件，是一個獨立的部件,，可以有手爪也可以是專用工具,。
8.按夾持原理末端工具分為哪幾類？包括哪些具體形式,？按夾持原理,，末端夾持手分為兩類：
• 夾持類包括內(nèi)撐式、外夾式,、平移外夾式,、勾托式和彈簧式；
• 吸附類包括磁吸式,，氣吸式,。
9.真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類？其工作原理是怎樣的,？按工作原理分為三類：
• 真空吸盤,。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空；
• 噴吸式吸盤,。利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓，流體速度加快時,，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少,，反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵,；
• 擠氣負(fù)壓式吸盤,。靠機械作用實現(xiàn)真空和釋放真空,，無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣,，氣源經(jīng)濟(jì)方便但可靠性稍差。
10.液壓和氣壓傳動在操作力,、傳動性能和控制性能方面的區(qū)別,？• 操作力,。液壓可得到很大的直線運動力和回轉(zhuǎn)力，抓取重量1000到8000N,；氣壓可得到較小的直線運動力和回轉(zhuǎn)力,，抓取重量小于300N。
• 傳動性能,。液壓壓縮性小傳動平穩(wěn),，無沖擊，基本上無傳動滯后現(xiàn)象,，反映靈敏運動速度最高達(dá)2m/s,；氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s。
• 控制性能,。液壓壓力和流量均容易控制,，可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié)；氣壓低速不易控制,，難準(zhǔn)確定位,，一般不做伺服控制。
11.伺服電機和步進(jìn)電機的性能有何不同,？• 控制精度不同（伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證,，伺服電機控制精度高于步進(jìn)電機）；
• 低頻特性不同（伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn),，即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象,，一般伺服電機低頻性能好于步進(jìn)電機）；
• 過載能力不同（步進(jìn)電機不具備過載能力,，伺服電機具有較強的過載能力）,；
• 運行性能不同（步進(jìn)電機的控制為開環(huán)控制，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制）,；
• 速度響應(yīng)性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）,。
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作者: xinjiyuan丶 時間: 2018-9-12 13:27
這個字也太大了吧
作者: 遠(yuǎn)祥 時間: 2018-9-12 13:49
說句實在話，機器人選型最重要的是模擬臂展是否夠,？主要靠模擬軟件分析,。
作者: 88437615 時間: 2018-10-16 19:31
6 N% I% R2 P4 G$ b" U' ^. M9 q, I直接去官方網(wǎng)站看，翻什么書,，都是十幾年前的破玩意炒冷飯,。
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