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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 求教圓形細(xì)長管如何保證剛性,？機(jī)械臂加持時盡量避免抖動？ [打印本頁]

作者: 瞟克歪歪 時間: 2018-10-25 10:04
標(biāo)題: 求教圓形細(xì)長管如何保證剛性,？機(jī)械臂加持時盡量避免抖動,？
本帖最后由瞟克歪歪于 2018-10-25 10:06 編輯

如圖，我現(xiàn)在有一根細(xì)長鋼管（規(guī)格φ16,，壁厚約1.5毫米,，總長約3米左右）需要用6軸機(jī)械臂加持管子的尾部，我用一個法蘭安裝盤固定,，根部焊接�,，F(xiàn)在要保證機(jī)械臂開動起來的時候，這個細(xì)長桿子盡量避免抖動,。如何才能保證呢,？
昨天，我們試了給外面套一層粗點的桿子（φ25）然后加固到外側(cè),，安裝上機(jī)械臂之后發(fā)現(xiàn)抖動的更明顯了,。就好像人用手抓著前部輪圈似的彎折那種感覺，機(jī)器人都跟著抖動了,。因為給外側(cè)加固了一層,，質(zhì)量變重感覺產(chǎn)生了慣性的共振一類的抖動。然后就又拆卸了,。今天,，我想給外壁焊接一些沿管子軸線方向的薄加強(qiáng)筋（4道筋）,，不知道可不可以減輕一些抖動。請各位社區(qū)朋友出個主意,，在此感謝,。

作者: 黃工baba 時間: 2018-10-25 10:23
桿很細(xì)很長，容易變形,，所以要求運動不能過急過快,，要平穩(wěn)，其二是機(jī)械手地盤夠穩(wěn)重,，機(jī)械手的剛性是否滿足要求,。加重細(xì)長桿，那自然也會增加機(jī)械手的負(fù)載,，對它的剛性要求更高了,。管的壁厚更小,，外徑更大,，可以更好的抗彎，綜合考慮一下吧,。

作者: 瞟克歪歪 時間: 2018-10-25 11:43

黃工baba 發(fā)表于 2018-10-25 10:23
桿很細(xì)很長,，容易變形，所以要求運動不能過急過快,，要平穩(wěn),，其二是機(jī)械手地盤夠穩(wěn)重，機(jī)械手的剛性是否滿足 ...

異型管不知道可不可以,？比如六角形,，四方形？

作者: hehuoren666 時間: 2018-10-25 16:47
你這管子是彎的,，你加粗的管子是怎么安裝的,？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端，遠(yuǎn)離法蘭質(zhì)量越輕越好,，你拍個實物照片還好一點,。

作者: 瞟克歪歪 時間: 2018-10-26 09:16

hehuoren666 發(fā)表于 2018-10-25 16:47
你這管子是彎的，你加粗的管子是怎么安裝的,？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端,，遠(yuǎn)離法蘭質(zhì)量越輕越好 ...

加粗的管子是從直端穿進(jìn)去的，再焊接,。加固法蘭端沒用,。而且加固后貌似總質(zhì)量變得更重了，抖的反而更厲害了,。

作者: 風(fēng)刃 時間: 2018-10-26 09:27
外面能不能做一個三腳架,，起碼2200這段加一個小巧的三腳架,，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

作者: 瞟克歪歪 時間: 2018-10-26 09:31

風(fēng)刃發(fā)表于 2018-10-26 09:27
外面能不能做一個三腳架，起碼2200這段加一個小巧的三腳架,，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

我用的六軸機(jī)械臂,，怎么加三腳架？,？,？就是要做各種靈活的動作才用的機(jī)械臂。

作者: 風(fēng)刃 時間: 2018-10-26 09:39

瞟克歪歪發(fā)表于 2018-10-26 09:31
我用的六軸機(jī)械臂,，怎么加三腳架,？？,？就是要做各種靈活的動作才用的機(jī)械臂,。

靈活也要剛性的前提，六自由度機(jī)器人那么大一個,，能搬運的東西才多大,。
焊棱邊也是個道理，至于怎么設(shè)計剛度好又分量成本最少,，是需要考量,，棱邊設(shè)計也應(yīng)該是根部大點，尾端細(xì),，三角受力好點

作者: hehuoren666 時間: 2018-10-29 09:19

瞟克歪歪發(fā)表于 2018-10-26 09:16
加粗的管子是從直端穿進(jìn)去的,，再焊接。加固法蘭端沒用,。而且加固后貌似總質(zhì)量變得更重了,，抖的反而更厲害 ...

抖動更厲害那是必然的，你只是把前端加重了,，不抖動厲害都怪了,，在加固的同事一定要是越往前端越清

作者: 瞟克歪歪 時間: 2018-10-29 09:24

hehuoren666 發(fā)表于 2018-10-29 09:19
抖動更厲害那是必然的，你只是把前端加重了,，不抖動厲害都怪了,，在加固的同事一定要是越往前端越清

明白這個道理，現(xiàn)在就準(zhǔn)備把后面換個粗管子,，跟前面銜接的地方用變徑頭焊接個細(xì)管試試

作者: 702736 時間: 2018-10-29 10:12
諧振頻率改變了

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