機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 選擇機(jī)器人夾持器需要考慮的5個(gè)問(wèn)題 [打印本頁(yè)]
作者: jiajoin 時(shí)間: 2018-11-7 11:24
標(biāo)題: 選擇機(jī)器人夾持器需要考慮的5個(gè)問(wèn)題
夾持器是固定在給進(jìn)裝置機(jī)身的前端,，用于夾持孔內(nèi)鉆具及與回轉(zhuǎn)器配合進(jìn)行機(jī)械擰卸鉆桿,。利用卡瓦座的擋板和錨桿固定卡瓦，將兩根插桿抽出即可取出卡瓦,，擴(kuò)大通孔,，以便通過(guò)粗徑鉆具,。
在設(shè)計(jì)機(jī)器人單元的時(shí)候，需要考慮很多的細(xì)節(jié),，比如需要最大限度地地提高機(jī)器人單元的安全級(jí)別,，同時(shí)又要使其盡可能地高效,。在單獨(dú)的設(shè)計(jì)中要考慮所有的這些細(xì)節(jié)有些困難，但以下這5個(gè)問(wèn)題必須關(guān)注起來(lái),。
應(yīng)用場(chǎng)景這聽(tīng)起來(lái)可能有些簡(jiǎn)單,，但是找到所需的應(yīng)用是開(kāi)始設(shè)計(jì)的最佳方式。想要用來(lái)做什么?有哪些東西需要處理?市場(chǎng)上有很多種類的機(jī)器人末端操縱器,，你肯定不希望購(gòu)買一個(gè)跟你的應(yīng)用不搭邊的機(jī)器人夾持器,。
首先你需要確定被處理工件的外形。是需要從里面夾持的圓柱體還是需要小心抓取的箱體?在形狀確定后,，你是否還需要考慮對(duì)其進(jìn)行表面處理?例如,，是否需要軟的夾持器，以確保工件不被劃傷?同時(shí)還需要考慮工件的剛性,。像擋風(fēng)玻璃這種物件,，表面很堅(jiān)硬，但是也很容易變成碎片,。這時(shí)你就需要考慮使用吸盤而不是機(jī)械抓手來(lái)移動(dòng)這些物件,。
關(guān)于應(yīng)用還需要考慮的因素是，如果有各種不同尺寸的零件,，是否需要增加工具轉(zhuǎn)換系統(tǒng)?你需要考慮機(jī)器人能夠使用哪種夾持器,。例如，協(xié)作機(jī)器人在不同的工站之間用于不同的應(yīng)用,，這時(shí)就需要一個(gè)柔性的夾持器以兼容這些不同的情況,。
載荷和夾持力這個(gè)因素不僅影響到機(jī)器人夾持器，還影響到機(jī)械手本身,。事實(shí)上,，載荷是一個(gè)非常重要的數(shù)據(jù)，考慮時(shí)要注意這一點(diǎn),。
如果機(jī)器人單元移動(dòng)的工件重量接近于機(jī)器人的最大載荷,，將導(dǎo)致機(jī)器人單元的速度下降。如果該應(yīng)用需要快速流暢,，那么就需要選擇一個(gè)載荷比目標(biāo)工件要重一些的機(jī)器人和夾持器,。
關(guān)于夾持力，一方面需要保證有足夠的夾持力可以讓工件不致跌落,。另一方面,，又要確保過(guò)度的夾持力不會(huì)將工件損壞。
精度速度是很多的機(jī)器人應(yīng)用的要求,，運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)與精確也同樣重要,。由于這些因素很難確定，而且有大量的應(yīng)用,，你可能只是想要一個(gè)重復(fù)精度好的夾持器,。事實(shí)上,，夾持器的位置主要取決于工業(yè)機(jī)器人，如果夾持器的重復(fù)精度沒(méi)有問(wèn)題,，那么夾持器的運(yùn)動(dòng)精度是能夠滿足應(yīng)用要求的,。在討論精度的時(shí)候，還應(yīng)該考慮機(jī)器人的順應(yīng)性,。
速度這個(gè)因素包含了前面提到的幾個(gè)不同概念,。如果你想優(yōu)化工藝，需要強(qiáng)化加速度和速度,，同時(shí)還要有一個(gè)安全的抓手,。例如，如果工件很薄并且很光滑,，比如鈑金件,，而且工件表面和抓手之間的摩擦系數(shù)很低，這時(shí)就需要考慮在達(dá)到最高速度的時(shí)候的慣性,。
關(guān)于整個(gè)循環(huán)的速度,，還需要考慮夾持器本身的速度。你需要保證夾持器的抓取的時(shí)間能夠滿足系統(tǒng)的要求,。例如,，磁性?shī)A持器這方面的表現(xiàn)就非常搶眼，幾乎在瞬間就可以讓夾持力消失,。另外,，由于系統(tǒng)的損失，像使用氣壓或者液壓的夾持器就要稍微慢一些,。
成本最后需要考慮的問(wèn)題是成本,，最好的夾持器可能并不太經(jīng)濟(jì)。在進(jìn)一步開(kāi)展集成計(jì)劃時(shí),，你需要考慮夾持器的價(jià)格和可選的夾持器,。價(jià)格還包括腕部和電纜的價(jià)格。這些附件的價(jià)格通常都是固定的,，但是需要加到總成本里,。
（來(lái)源機(jī)械社區(qū)）
1 D% B6 ~0 C$ c" A. K
作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2018-11-7 20:32
什么牌子的夾爪，看著挺給力的,。
| 歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://97307.cn/) |
Powered by Discuz! X3.4 |
