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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問題解決 [打印本頁]

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 14:58
標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問題解決
公司工作站KUKA KR16焊接機(jī)器人采用TBI焊槍,，焊接時(shí)撞槍,，噴嘴處撞痕,。導(dǎo)致焊槍支架變形
,，各軸校零，更換新支架后依然回不到程序點(diǎn)(新支架和焊槍及防碰撞開關(guān)在其他機(jī)器人上實(shí)驗(yàn)沒問題）
詢問下一步采取措施,，還是只能改程序,？？

[attach]475206[/attach]

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 15:09
與TCP點(diǎn)有無關(guān)系

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2019-2-26 15:41
專門為這臺(tái)機(jī)器改程序,，以后就麻煩了,。

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 15:43

喂我袋鹽發(fā)表于 2019-2-26 15:41# T5 [0 C2 N9 {+ r; `. H
專門為這臺(tái)機(jī)器改程序，以后就麻煩了,。

就是不想改程序,，問問解決辦法

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2019-2-26 15:50

wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:43: O/ p% w. E# {$ F- l* k4 g3 L
就是不想改程序，問問解決辦法

拆得再細(xì)一點(diǎn),，互換大法

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 15:53

喂我袋鹽發(fā)表于 2019-2-26 15:50$ |' T6 g; V7 {2 |1 V
拆得再細(xì)一點(diǎn),，互換大法

連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2019-2-26 15:54

wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:43: v0 Q$ j, V; O
就是不想改程序，問問解決辦法

撞擊有多大的力度,，可能牽扯哪些機(jī)電元件,，心里應(yīng)該有數(shù)吧

作者: 喂我袋鹽 時(shí)間: 2019-2-26 15:56

wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:530 c5 s7 j% t T6 {+ c }
連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了

沒看到你整機(jī)照片，搞不好哪個(gè)螺絲松了,�,？傊悄阏J(rèn)為沒事的一個(gè)小地方可能出事了

作者: 前景錢 時(shí)間: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 15:57

喂我袋鹽發(fā)表于 2019-2-26 15:54
) E& z& Z3 \2 @& Q# o撞擊有多大的力度,，可能牽扯哪些機(jī)電元件,，心里應(yīng)該有數(shù)吧

唯一帶電的是防碰撞開關(guān)了

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 編輯

機(jī)器人重新標(biāo)定下零點(diǎn)試試。
再補(bǔ)充點(diǎn)：按道理有防護(hù)開關(guān),，機(jī)器人本體不應(yīng)該受很大撞擊力,，但既然焊槍換到其他機(jī)器人上沒問題，那么只能是這臺(tái)機(jī)器人坐標(biāo)系變了,，復(fù)雜點(diǎn)就重新標(biāo)定下機(jī)器人零點(diǎn),，或者先檢查一下零點(diǎn)有沒有問題。其實(shí)單從程序上來說,，重新示教下工件坐標(biāo)系應(yīng)該也可以,，對(duì)程序本身沒有太大改變。

作者: wh6614 時(shí)間: 2019-2-26 16:03

前景錢發(fā)表于 2019-2-26 15:563 N) m9 ?+ O4 y/ F* l
得重新示教吧,？

叉車外門架三十幾套程序修改不是一時(shí)半會(huì)能解決

作者: 前景錢 時(shí)間: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的辦法啊

作者: 1990121088 時(shí)間: 2019-2-26 16:33
重新標(biāo)定零件坐標(biāo),，一般沒什么好辦法，也很難找到原因,，有沒有大神分析下

作者: 韓寒11 時(shí)間: 2019-2-26 16:38
和機(jī)床的原理一樣,，出現(xiàn)撞機(jī)后很難回到原來的狀態(tài)，就算是廠家來人也是盡可能復(fù)原,，所以,，撞機(jī)對(duì)高精度設(shè)備是很致命的

作者: 小理想 時(shí)間: 2019-2-26 16:51
建議先打電話問庫卡售后比較專業(yè)

作者: 工道之本 時(shí)間: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐標(biāo)系+TCP編的，如果是,重新標(biāo)定一下焊槍TCP點(diǎn)再標(biāo)定一下工件坐標(biāo)系就可以吧,，不用改程序,。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻煩吧，把其他軸較零后,，把程序0基準(zhǔn)點(diǎn)定為原來基準(zhǔn)點(diǎn)加上或減去相對(duì)位移量,。

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