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標(biāo)題: 請(qǐng)問機(jī)器人啟動(dòng)停止過程,? [打印本頁]

作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-15 19:43
標(biāo)題: 請(qǐng)問機(jī)器人啟動(dòng)停止過程?
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 19:50 編輯 * S* ]. h6 N, Y2 o
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啟動(dòng)的時(shí)候,,先松的剎車在發(fā)脈沖,,還是先發(fā)脈沖在松剎車?那具體過程是什么樣的,?   另外機(jī)器人剎車都是靠電機(jī)剎車嗎?沒有通過減速機(jī)自鎖方面的嗎,?
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-6-15 19:59
本帖最后由 曉昀 于 2019-6-15 20:03 編輯
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# S. ~+ U# {; o. w應(yīng)該是先松剎車,,再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的,,控制信號(hào)是在松開剎車,,延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出。實(shí)際需要延遲多少秒,,需要做實(shí)驗(yàn),。
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0 r2 ]$ ]4 Z& }% E( x3 E 自鎖和剎車不是一個(gè)概念。1 q0 o5 A0 |. d, T% Q
剎車是給機(jī)器一個(gè)與運(yùn)動(dòng)方向相反的力,,是運(yùn)動(dòng)著的機(jī)器減速,,并停止;自鎖外界不論給機(jī)器一個(gè)多大的力,,機(jī)器都不能運(yùn)動(dòng)或者改變起狀態(tài),。
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-15 20:36
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-15 21:00 編輯
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曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:597 [- J# O. a% H: F& U
應(yīng)該是先松剎車,再給控制信號(hào),。因?yàn)閯x車松開也是逐步松開的,,控制信號(hào)是在松開剎車,延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...
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作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2019-6-16 07:43
渦輪蝸桿減速機(jī)  我們?cè)谟?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 風(fēng)》追逐    時(shí)間: 2019-6-16 09:35
一起動(dòng)的呀,,你以為伺服電機(jī)的剎車跟普通的剎車一樣么,?* d3 [# s- C* q) V& H* f% D# N
還有就是,剎車就算沒完全松完,,但是剎車負(fù)載呈指數(shù)下降的,,電機(jī)完全可拖著那點(diǎn)點(diǎn)負(fù)載走的,。
7 n6 T' h& f# h2 n另外,機(jī)器人的伺服電機(jī)一般都用絕對(duì)值編碼器,,用伺服電機(jī)剎車要比減速器剎車更好,。
作者: 午子仙毫    時(shí)間: 2019-6-16 09:48
這個(gè)問題搞工控的都遇到,那為啥伺服驅(qū)動(dòng)器里沒有剎車和電機(jī)運(yùn)行時(shí)間差的參數(shù)設(shè)置呢?,,
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帶剎車的伺服電機(jī)的用法我們是這樣用的,,剎車只是在驅(qū)動(dòng)器全部失電才有效,驅(qū)動(dòng)器上電,,剎車松開,,電機(jī)自己建立磁場(chǎng)(和剎車一樣)但這個(gè)前途是參數(shù)設(shè)置里,要設(shè)定成上電使能,。如果用外部使能信號(hào)(使能,,就是讓驅(qū)動(dòng)器工作但電機(jī)不轉(zhuǎn),等待位置信號(hào),,),,一定要同時(shí)打開剎車
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-16 17:23
總結(jié)如下,就是伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)那樣有類似自鎖的功能,,通過自身電機(jī)原理結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)保持力矩自鎖,,伺服電機(jī)本身就具備自鎖能力。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖,。感謝各位的幫助,,
作者: TracyM123    時(shí)間: 2019-7-22 21:51
抱閘的作用貌似是讓電機(jī)極快速的停止轉(zhuǎn)動(dòng)
作者: 上海伺服    時(shí)間: 2019-7-23 16:46
如果是伺服電機(jī)的話,啟動(dòng)的時(shí)候先電機(jī)上使能,,松開剎車,,發(fā)脈沖。停止的時(shí)候停止發(fā)脈沖,,抱閘殺死,,斷使能。
作者: syonggang    時(shí)間: 2019-7-27 11:42
不錯(cuò)不錯(cuò),!好東西,,收下了
作者: wx_KSoE7IzO    時(shí)間: 2019-8-18 14:54
深入了解了




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