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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 雙軌道機(jī)構(gòu),，動(dòng)力在一側(cè),，工作時(shí)一側(cè)有擺動(dòng)，怎么解決 [打印本頁(yè)]
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-3 13:28
標(biāo)題: 雙軌道機(jī)構(gòu),，動(dòng)力在一側(cè),，工作時(shí)一側(cè)有擺動(dòng),，怎么解決
[attach]486508[/attach]% z" Q  n. E4 T4 u/ d  z
怎么解決最快捷 ，我想在擺動(dòng)側(cè)增加根線軌
: u1 v8 l: W2 Z2 K) S4 y. h
4 R3 f. x2 \  a' c9 y5 E+ A. G: \! F6 N& v

; @8 s9 q$ d' }- x補(bǔ)充內(nèi)容 (2019-8-5 11:37):; m* W) j2 m5 q) U/ }) P/ b
請(qǐng)移步十三樓有問(wèn)題補(bǔ)充,，那種解決方式需要注意什么,？. l  G' Y1 N. J  ]1 _' K

& A7 T) [8 G! N補(bǔ)充內(nèi)容 (2019-8-7 14:02):* N8 C; I% U# l0 E# S
雖然沒(méi)有得到最終驗(yàn)證，也上來(lái)匯報(bào)一下,，以后各位同行也可借鑒這種思路：目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后,，抖動(dòng)明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下,，有效果）
, E# j2 z8 P$ C4 m! v
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 13:57
平臺(tái)承載如何,？
* m5 Q  t) B7 l1 ]% M$ Y& X, c
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:00
學(xué)渣渣 發(fā)表于 2019-8-3 13:577 |  N, A/ q5 s- J8 Q' |
平臺(tái)承載如何？

4 N; H2 Z6 M& e6 L1 i# e8 x速度,，頻度呢/ y8 e) p) G7 U" Z
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 學(xué)渣渣 于 2019-8-3 14:03 編輯 , f3 e9 G1 m% f( ]( i

& O6 H1 E$ U" k* z9 l再增加線軌沒(méi)意義,。
! Z7 Z" q  E- p建議增加同步機(jī)構(gòu)。- N0 C& V" s& l; ?2 q
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:07
動(dòng)力在一側(cè),，這是病根
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:09
輕微擺動(dòng)都不允許,？要求這么嚴(yán)格，啥機(jī)構(gòu)
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:17
公差正負(fù)0.05mm,，跨距1400,，絲桿100mm/S 頻率2s一次，很嚴(yán)格了,。
; n7 Q  l; U% f+ I$ z3 H
, t- t4 N% @+ Z% [+ [" B怎么畫(huà)圓,？平臺(tái)上負(fù)載還有Y向動(dòng)作？
) I; {+ ]( j3 [& J# F" f3 Z
. ?0 s, k: z6 _7 R) ~; d
1 G# f: ^4 J8 z! q
作者: cherishp    時(shí)間: 2019-8-3 15:06
在右側(cè)也增加一組絲桿模組吧,，我以前也遇到過(guò)這樣的問(wèn)題,，后來(lái)考慮到懸臂上負(fù)載不大，把載板加厚,，把右側(cè)導(dǎo)軌去掉了,。
作者: 藍(lán)天心    時(shí)間: 2019-8-3 20:51
如果是這樣，只能犧牲速度和加速度了,，都弄慢點(diǎn),，尤其加速度
作者: 塵世天涯    時(shí)間: 2019-8-3 23:33
樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”,，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端,，擺動(dòng)越明顯。) k+ W  O7 {3 p. Z! D3 L% e9 i; d

! O: D% O/ X* Z! f- T4 D% m這個(gè)擺動(dòng)是幾個(gè)方面原因造成的4 T+ \# ]- O; @
- {# c3 o3 ?3 y5 b  b  h' M2 O7 g: v9 _
1. 1400毫米長(zhǎng)的連接板自身變形" a3 ?8 q$ T; m$ w3 ]! I
2. 連接板與滑塊之間的“扭動(dòng)”* B( k8 I2 X5 ]. O( H' z2 j
3. 導(dǎo)軌與滑塊之間的間隙
4 ?5 y; g% S% d& z6 U& \$ {6 u/ O/ e- C1 }4 P
對(duì)于50公斤的負(fù)載來(lái)說(shuō),，完全消除應(yīng)當(dāng)是不可能的。減小還是可以的,，備選方案有7 q7 J6 j9 U  p* [9 A

3 m* d: i/ R- N, e6 p' s1. 連接板增加厚度,，增強(qiáng)抵抗變形的能力7 g1 B2 Z' J& \# K
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂(lè)好像有這樣的型號(hào),，可以直接選擇）,，并在連接板上增加定位銷孔。實(shí)在不能更換,，也一定要在連接板上打銷孔,，對(duì)滑塊進(jìn)行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)/ ^* M( w, l5 h* [
3. 選擇中預(yù)壓或者重預(yù)壓的滑塊,，降低滑塊與導(dǎo)軌的間隙,，增加整體剛度
1 L5 D, s& A5 D4. 連接板每側(cè)都跟兩個(gè)滑塊固定，且兩個(gè)滑塊的間距放到最大（所謂最大,，就是滿足行程的情況下,，兩個(gè)滑塊離的越遠(yuǎn)越好）
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-4 11:56
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33
5 m+ A. p- r: K' {樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話,，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”,，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯 ...
: q  R+ H9 i, g7 c* Z; l6 Q
要求公差正負(fù)0.05mm,，大俠覺(jué)得應(yīng)該如何改進(jìn)呢
5 R# L$ o* y4 w6 T7 l0 A
作者: 蘑菇23    時(shí)間: 2019-8-5 11:08
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:331 P+ i8 x9 B- a& o
樓主這個(gè)結(jié)構(gòu),，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”,，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端,，擺動(dòng)越明顯 ...
: @; Z+ c4 f* i4 j. R0 n; [4 o) b
三個(gè)硬連接，絲杠那里的連接改格浮動(dòng)的會(huì)更好一點(diǎn),，另外這個(gè)設(shè)計(jì)很考驗(yàn)裝配,，直線導(dǎo)軌對(duì)高度和平行度都有要求，設(shè)計(jì)出圖的時(shí)候圖紙公差不知道設(shè)計(jì)的如何,，50KG不算很重
' p' }' g* m+ W% L# X. @+ T& \( Y
- w. f7 C. t. H+ m
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-5 11:35
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點(diǎn)移到中間,，是否可行？有什么需要注意的地方嗎,？
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-5 14:03
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-5 11:35
" c" H) j  a: f3 x- ]7 D, q! ]. [* V如果把絲桿螺母與上面大板的連接點(diǎn)移到中間,，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
; \& c: O7 }' O* U
[attach]486592[/attach]
! u) v5 B" ]; ~" L6 S( N
作者: wang123jun    時(shí)間: 2019-8-5 14:55
個(gè)人覺(jué)的還是加個(gè)同步機(jī)構(gòu)好點(diǎn),，兩邊同時(shí)受力,；或者就是中間受力；因?yàn)閱芜吪浜祥g隙如果大了,，不只是搖動(dòng),，卡死的可能性都有，
# b/ f8 P2 g2 o7 Q" _
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚,？最好加筋,；3 Q) v9 f6 K$ d

8 `2 u- H- ]& i; _+ x! }/ C& x" A3 j在右側(cè)增加一條線軌，可以測(cè)試一下,。
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-6 14:50
1.雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)2 N3 R% x: ^9 v1 [2 p7 j4 K
2.用同步帶將兩側(cè)的同步驅(qū)動(dòng)
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 16:42
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06
, v" x, P1 v; y" F  e: N1400mm的跨板多厚,？最好加筋；
! G6 b) L& C. _0 }, N# A$ J+ K
* ?5 V: {4 n( i( _/ c% W7 B在右側(cè)增加一條線軌,，可以測(cè)試一下,。
* D% k. m# o" n
[attach]486733[/attach]加了加強(qiáng)筋的，
6 W. a+ y- H3 d) W. B/ H8 i1 }0 U1400的板12mm厚,，有個(gè)大立板在中間,！0 K$ V: L4 [  u0 _3 k
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 16:43
849519836 發(fā)表于 2019-8-6 14:50
- E* @3 d. z: }+ D2 F1.雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)
; l& V* l3 N9 w% W2 M. I2.用同步帶將兩側(cè)的同步驅(qū)動(dòng)

& F5 I* H* ?; b8 X+ Z! Z  u$ i, u機(jī)構(gòu)已成型，重新設(shè)計(jì)肯定來(lái)不及了,，想盡量改善,！, g4 n/ ]3 g' M/ X
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-6 19:00
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:42
) p6 }2 g9 u7 ?2 p# t加了加強(qiáng)筋的，& M; h1 w# J3 z: R* F/ D1 B# `: q
1400的板12mm厚,，有個(gè)大立板在中間,！
- `; Q2 W4 v- \& C
焊接還是螺絲連接？
; Y6 k7 F% g/ m
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 20:18
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 19:00- E! V/ v8 r4 h& M2 W# b
焊接還是螺絲連接,？
1 ?7 }9 d+ C3 y; v3 b- _! e; Z
螺絲連接,！
, f  C2 {0 X3 {
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-7 09:32
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:43% n: q6 ]- O2 o* b+ K9 T& b
機(jī)構(gòu)已成型，重新設(shè)計(jì)肯定來(lái)不及了,，想盡量改善,！

- d3 u: ]8 c: ~) G) ~那你這套機(jī)構(gòu)用不了多久，就有可能報(bào)廢的,。長(zhǎng)期下來(lái)另一側(cè)有可能憋死的,，所以說(shuō)還是在不大概的前提下在另一側(cè)加一組動(dòng)力源最好，最簡(jiǎn)單的是采用雙伺服驅(qū)動(dòng),，不過(guò)這個(gè)就看你們電氣工程師的水平了,，要不然下來(lái)也是會(huì)經(jīng)常伺服報(bào)警的，其實(shí)就是用軸將兩側(cè)共用一個(gè)動(dòng)力源,。長(zhǎng)痛不如短痛,，自己好好想想，到最后設(shè)備到了客戶那邊在修改，都是淚的9 [9 v+ e% _/ M7 g1 z3 Y
作者: lurenyi    時(shí)間: 2019-8-7 11:49
你們整個(gè)公司當(dāng)初就沒(méi)同事質(zhì)疑你這結(jié)構(gòu)超級(jí)不靠譜嗎
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 13:58
lurenyi 發(fā)表于 2019-8-7 11:49
* z5 P7 e- {/ ^你們整個(gè)公司當(dāng)初就沒(méi)同事質(zhì)疑你這結(jié)構(gòu)超級(jí)不靠譜嗎
: t0 R; X! K  N7 ~, K
這套機(jī)構(gòu)之前的老設(shè)備有用,，不過(guò)那是用kk模組搭的并且總長(zhǎng)只有1.1mm ,，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。相似的結(jié)構(gòu),，所以就沒(méi)人關(guān)注這里了,，設(shè)備裝好后，我去推了推,，發(fā)現(xiàn)抖動(dòng)比較大
/ f- ?. E8 Y9 F, O: p% l1 y
5 n& Y1 s, }: v+ f' U2 z0 D$ x% h
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 13:59
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06
3 q# y& N  K8 b9 l1 _% h+ b; H, S1400mm的跨板多厚,？最好加筋；  h  |; [6 C; v- ~$ y
' {1 I" Q) U  S  n& `: f! w! e
在右側(cè)增加一條線軌,，可以測(cè)試一下。

# B3 o7 s1 N2 ]5 c工件已發(fā) 等待測(cè)試結(jié)果
8 W+ |6 P4 D- k  ~  t# e7 q1 F
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 14:01
849519836 發(fā)表于 2019-8-7 09:326 p/ b5 z! I! T0 O4 O* Y
那你這套機(jī)構(gòu)用不了多久,，就有可能報(bào)廢的,。長(zhǎng)期下來(lái)另一側(cè)有可能憋死的，所以說(shuō)還是在不大概的前提下在另 ...

  }3 V: x( n, u- K: f& r目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后,，抖動(dòng)明顯降低,，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下，有效果）
% D: r6 K1 @# v" R' P# V+ I
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-7 14:16
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:59
1 J: w  ]% I2 l  @工件已發(fā) 等待測(cè)試結(jié)果

* N) _9 M; r& Q0 Y) z回來(lái)發(fā)發(fā)照片,，看看能不能一起想辦法改善,，減小損失" p% y6 N+ ~4 l6 l8 Z6 Z" B
作者: weianrong1    時(shí)間: 2019-8-7 18:03
|塵世天涯發(fā)表于 08-03 23:33樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話,，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”,，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯,。<br>
& A$ |) i# X; r2 p2 v' u2 N& N<br>% R4 l7 `, E7 t! ^
這個(gè)擺動(dòng)是幾個(gè)方面原因造成的<br>, Z- U3 B( f9 p# B& _
<br>
6 i4 F* f& c! t5 D+ v/ N9 u  a1. 1400毫米長(zhǎng)的連接板自身變形<br>+ x+ A$ _' Q3 E* }! |
2. 連接板與滑塊之間的“扭動(dòng)”<br>
4 }" D) r3 n# L# }: k3. 導(dǎo)軌與滑塊之間的間隙<br>' C$ N$ ?. }( q- B3 P, [
<br>5 v: V) G. C7 P1 t% t& ^# b
對(duì)于50公斤的負(fù)載來(lái)說(shuō),，完全消除應(yīng)當(dāng)是不可能的。減小還是可以的,，備選方案有<br>$ f1 q; H/ \2 g+ G0 N; s
<br>( G' z4 y3 \5 f+ x) s
1. 連接板增加厚度,，增強(qiáng)抵抗變形的能力<br>
3 K/ ^: Q8 [4 g, c7 M5 J9 }* L( G/ E" ^2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂(lè)好像有這樣的型號(hào),，可以直接選擇）,，并在連接板上增加定位銷孔。實(shí)在不能更換,，也一定要在連接板上打銷孔,，對(duì)滑塊進(jìn)行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)<br>
% Y2 b0 T  b0 S- _2 [& p* [+ E' J3. 選擇中預(yù)壓或者重預(yù)壓的滑塊,，降低滑塊與導(dǎo)軌的間隙,，增加整體剛度<br>! c8 G; B7 x! M' H
4. 連接板每側(cè)都跟兩個(gè)滑塊固定，且兩個(gè)滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下,，兩個(gè)滑塊離的越遠(yuǎn)越好）
老哥說(shuō)得很全面
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-8 10:43
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 14:01
2 l# E2 k/ X$ G+ i! C: @1 D8 A8 j目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后,，抖動(dòng)明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給 ...

7 G" u  I: ?6 k) i5 X* f程序是能優(yōu)化一部分,，解決因跨度過(guò)大造成的共振（加濾波器）,，優(yōu)化程序。但是主要的問(wèn)題還是結(jié)構(gòu)性的,，不要指望程序能完全解決,。一套良好的程序是建立在理想的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上的，LZ
2 |& ^$ |$ x, [2 P* l
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-8 13:21
849519836 發(fā)表于 2019-8-8 10:43* r! l% C# i: P7 C5 Y$ @
程序是能優(yōu)化一部分,，解決因跨度過(guò)大造成的共振（加濾波器）,，優(yōu)化程序。但是主要的問(wèn)題還是結(jié)構(gòu)性的,，不 ...

4 k+ y7 D' O4 |: |7 g知道的,，驗(yàn)證方案也在做，同步進(jìn)行,！每一步都有不同的效果,！( Q( y" Q0 R$ F8 R7 m. n+ w& y5 Y
作者: 漢室后裔    時(shí)間: 2019-8-8 13:43
除了10樓所說(shuō)的4個(gè)思路之外，補(bǔ)充：
& T+ B! K8 H% y( _5 v) M1,、滑塊除了增加預(yù)壓,，還可以考慮用加長(zhǎng)型的；& ]" A5 H0 w4 c$ _
2,、導(dǎo)軌跨距盡量縮�,。�# X: J4 o( w, i4 u
3,、滑塊打定位銷不好做的話,，可以考慮加壓塊。9 W  H' }" {$ \7 \# R+ G
! p0 Y) H% s: \3 r3 {: u& m
空間允許的話,，借助傳動(dòng)軸一個(gè)電機(jī)帶2個(gè)絲杠
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-8-9 13:34
“伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后,，抖動(dòng)明顯降低”- E+ v. i& p' p4 t

( ~  L0 Y8 w# x+ P! U( E3 @* ^, w是說(shuō)降低速度的沖擊，優(yōu)化速度曲線吧,，類似凸輪曲線
作者: lurenyi    時(shí)間: 2019-8-28 10:37
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:58
4 ~. F* z2 \2 B( X這套機(jī)構(gòu)之前的老設(shè)備有用,，不過(guò)那是用kk模組搭的并且總長(zhǎng)只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌,。 ...

% Y/ S1 ]' [5 ^前兩天無(wú)意中在客戶那里看到和你這結(jié)構(gòu)類似的,，橫梁竟然有兩米多的跨度，同步帶加導(dǎo)軌,，動(dòng)力在單側(cè),，精度沒(méi)要求,，梁比較結(jié)實(shí)，運(yùn)行還算順暢,。雖然眼見(jiàn)為實(shí),，但我還是真心不喜歡這樣的結(jié)構(gòu)
8 M# m3 l/ V* S. J
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-9-16 11:08
過(guò)了這么久才上來(lái)匯報(bào)這個(gè)事：: U. F, E( T! y. d! B5 c$ o$ G
我之前的改法可以明顯減少震動(dòng)，基本沒(méi)有抖動(dòng)的出現(xiàn),，且更換了專業(yè)走軌跡的驅(qū)動(dòng)器以后,，路徑也比較平滑。但是會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的問(wèn)題,，擺動(dòng)跟隨的問(wèn)題,。打個(gè)比方：動(dòng)力側(cè)動(dòng)作1mm  無(wú)動(dòng)力側(cè)由于不能及時(shí)跟隨，結(jié)果就走了0.9mm  �,，F(xiàn)在更換為雙驅(qū)動(dòng),，是OK的 ，中間加雙線軌+中間驅(qū)動(dòng)也是OK的  精度都在3條以內(nèi),。希望對(duì)大家在以后的設(shè)計(jì)中能有所幫助,。



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