驅(qū)動(dòng)端移動(dòng)1，看下輸出端移動(dòng)多少,，這個(gè)就是出力的比例啦,。
不要算，不要算,，容易容易出錯(cuò),。

蘿卜包呀 發(fā)表于 2023-12-15 11:00
你這電機(jī)座跟螺母座都得做鉸鏈了，要隨升降旋轉(zhuǎn),，為啥這樣設(shè)計(jì),，出于什么考慮

高度占用空間大，升降行程 ...

升降旋轉(zhuǎn)的幅度不大,，另外前一版本是絲桿平放類(lèi)型,，剪叉在最低點(diǎn)啟動(dòng)力矩太大

你這電機(jī)座跟螺母座都得做鉸鏈了，要隨升降旋轉(zhuǎn),，為啥這樣設(shè)計(jì),，出于什么考慮

高度占用空間大，升降行程有限，這點(diǎn)負(fù)載感覺(jué)絲桿平放都完全夠用了

用剪刀叉機(jī)構(gòu)得都是放大行程得,，你這個(gè)直連得直接用導(dǎo)軌不好嗎

樓主我沒(méi)理解錯(cuò)的話,，你的電機(jī)座和螺母座應(yīng)該是分別連接在兩只叉桿上對(duì)吧？也就是說(shuō)電機(jī)+滾珠絲桿組成的模組應(yīng)該是保持豎直并和剪刀叉一起左右移動(dòng)的,。首先我們可以將這個(gè)機(jī)構(gòu)的物理模型抽象出來(lái),，畫(huà)成機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖：




忽略能量損失的情況下，應(yīng)用能量守恒可以知道絲桿頂升力（記為F）所做的功等于負(fù)載（記為G）提升的重力勢(shì)能,，于是有：G·dh = F·dx
我們記剪刀撐桿長(zhǎng)度為L(zhǎng)',，剪刀撐桿交叉點(diǎn)到絲桿頂撐位置的距離為L(zhǎng)（易知這兩個(gè)量都恒定不變），則可以得出：
dx = 2L·sin(θ+dθ) - 2L·sin(θ) = 2L·d(sinθ)
dh = L'·sin(θ+dθ) - L'·sin(θ) = L'·d(sinθ)
于是F = (L'/2L)·G
可以看出頂升力只與絲桿安裝位置有關(guān),，與運(yùn)行角度無(wú)關(guān)（而且可以看出,，由于L'≥2L，該機(jī)構(gòu)其實(shí)是個(gè)費(fèi)力機(jī)構(gòu),，可能不如常見(jiàn)的一些斜置的機(jī)構(gòu)省力）
當(dāng)然,，我們分析的過(guò)程中忽略了能量損失，實(shí)際計(jì)算中應(yīng)考慮到各運(yùn)動(dòng)副的效率,、電機(jī)需要帶動(dòng)各構(gòu)件的慣量進(jìn)行啟動(dòng)加速等,。
對(duì)于你之前遇到過(guò)的推桿斜置的剪刀叉，其G·dh與F·dx的變化趨勢(shì)并不相同,，因此沒(méi)有這樣特殊的規(guī)律


另外分析過(guò)程中也沒(méi)有考慮到頂升模組自己和其他各桿件的重力勢(shì)能，它們的變化趨勢(shì)就不盡相同了,，這也許是最終結(jié)果隨角度變化的原因

一般都是對(duì) 交叉點(diǎn) 為原點(diǎn) 列 力矩圖

用虛位移計(jì)算

我建議你換個(gè)行業(yè)