你算路程的時候忘記乘半徑了，也就是說實際加速度要乘0.09

pacelife 發(fā)表于 2024-10-25 15:26
我算出來需要3.2Nm

求教大佬,，幫助看看這個問題,，和lz的需求相關(guān)：蘇格蘭軛機構(gòu)
http://97307.cn/thread-1075822-1-1.html

我算出來需要3.2Nm

阿大 發(fā)表于 2024-10-22 14:06
只考慮加減速的化，算了一下1.6NM,。

根據(jù)能量守恒,，就把它當直線運動，算一下需要多少力,，然后乘以力臂,。

實際情況來看，結(jié)果肯定是不對的,。思路是對的,，但是最后的扭矩計算不太對吧。另外,，友情提示,，擺缸不能精確定位，也是需要限位,，而且會有反向間隙（限位只能限制前端,，反向間隙無法消除）。

補充內(nèi)容 (2024-10-25 11:35):
擺桿扭矩應該是（ma+Ff）*R*sin,，每個角度這個值都不一樣,，因為a和R*SIN都是變化的，理論上你用最大a時的ma+Ff,，去乘以R就是全程最大值（這個已經(jīng)比理論最大的要大了,，其實理論最大值產(chǎn)生在45度的時候）。

補充內(nèi)容 (2024-10-25 11:39):
這所有的前提是勻速（電機控制）。氣控的時候,，其實勻速這個基礎已經(jīng)不存在了,，擺缸扭矩安全系數(shù)需要大一點，否則速度達不到,。

請問樓主為什么要使用擺缸驅(qū)動呢？HRQ系列本就是封裝好的將平動通過齒輪齒條轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)動的機構(gòu),，圖中的機構(gòu)又將轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為平動,，似乎有些奇怪，為什么不直接使用氣缸呢,？

只考慮加減速的化,，算了一下1.6NM。

你算的沒錯,，0.5S一個循環(huán),，建議用伺服,。

這里不該是 慣量X角加速度=T 來算么,，如果是我會建個模型,，然后看慣量多大，再設定加減速時間決定角加速度手算,，或者用motion設定個馬達,，看幅值扭矩