樓主是6軸機(jī)器人嗎,，其實在做調(diào)試時候，編程給電機(jī)做修正就好

0377zjp 發(fā)表于 2019-3-12 08:48
這是利明的樣冊上面就是這樣說的

對啊,，樣本解釋的也是回程間隙啊,。這個是一次性的。沒有說明是累積的,，只不過轉(zhuǎn)換為距離偏差的時候,，受輸出輪半徑的影響,，半徑越大，相同角度下,，距離偏差越大,。

背隙并不會影響重復(fù)定位精度，你拍的圖片誤差主要來自齒條的總節(jié)距

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-3-12 07:40
“減速機(jī)樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分,，那么意味著輸出軸轉(zhuǎn)一圈誤差累計10弧分,，如此計算5米下來的 ...

這個背隙的話，可以在電機(jī)控制里做一定補(bǔ)償?shù)?你是說齒條的總節(jié)距誤差和拼縫的規(guī)律可以測出來,，然后電機(jī)根據(jù)這個補(bǔ)償,，將誤差縮小到齒條單節(jié)距誤差范圍內(nèi)，這樣的話5米長都可以控制在2絲以內(nèi)

請問lz,，齒輪跟齒條的間隙應(yīng)該怎么調(diào)整,？是把螺絲孔打大嗎

“減速機(jī)樣冊是利明的上面寫的間隙值是10弧分，那么意味著輸出軸轉(zhuǎn)一圈誤差累計10弧分,，如此計算5米下來的誤差豈不是也太夸張啦”
從這句話就知道你還沒了解什么是減速機(jī)背隙,，具體解釋看3#大俠的說明。其實齒條的誤差也存在背隙的問題,，另外齒條這么長肯定是拼接的也會存在誤差,。
這個背隙的話，可以在電機(jī)控制里做一定補(bǔ)償?shù)?br />

加一個二次定位

應(yīng)當(dāng)主要是齒輪齒條的誤差,。如果選用好一些的品牌,，也可以做到零背隙

減速機(jī)的背隙，樓主顯然是理解錯了,，它指的是正反轉(zhuǎn)之間的“空程”,，只有正反轉(zhuǎn)的時候才會產(chǎn)生影響，并不是每一圈的誤差

至于伺服的精度誤差,，通常都不需要考慮,，因為太小了