超強(qiáng)干貨,， 安川機(jī)器人模擬量通訊方式

中國(guó)機(jī)器人NO1

安川機(jī)器人控制柜可以通過(guò)選配模擬量通訊基板來(lái)實(shí)現(xiàn)模擬量功能，例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板,，自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出,。

CN322

模擬量輸入/輸出

1）模擬量輸出寄存器

DX200默認(rèn)40個(gè)16位的模擬量輸出寄存器（M560~M599）

2）模擬量輸入寄存器

DX200默認(rèn)40個(gè)16位的模擬量輸入寄存器（M600~M639）

3）輸入端的電壓范圍是-5V到+5V,；

每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/5=6533】,；

4）輸出端的電壓范圍是-14V到+14V,；
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每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/14=2340】；

5）機(jī)器人程序中使用實(shí)例

運(yùn)行前

運(yùn)行后可以根據(jù)以上程序中的實(shí)例,，進(jìn)行編程測(cè)試,。

安川機(jī)器CC-Link基板添加說(shuō)明

01 機(jī)器人通訊地址說(shuō)明

機(jī)器人外部I/O分為兩類：

1）、本地硬件IO：

20010 — 20057：40點(diǎn)輸入

30010 — 30057：40點(diǎn)輸出

2）,、遠(yuǎn)程總線IO：20060 — 21287,，30060 —31287

20060 — 20067，30060 —30067：通訊的狀態(tài)信號(hào)

20070 — 21287,，30070 — 31287：作為通訊地址使用

02 常用通訊基板說(shuō)明

基板分類：不同的通訊方式對(duì)應(yīng)不同的基板

三菱：常用CC-Link通訊方式

西門子：常用Profibus_DP和Profinet通訊方式

AB：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

歐姆龍：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

（具體型號(hào)可向供應(yīng)商咨詢）

03 SST-CCS-PCU通訊基板設(shè)定說(shuō)明

1）,、設(shè)置步驟如圖所示,，按住“主菜單”開(kāi)機(jī)進(jìn)入維護(hù)模式,；

2）、進(jìn)入管理模式,；

3）,、選擇“設(shè)置”；

4）,、選擇“選項(xiàng)基板”,；

5）、若為CC-Link基板安裝,，對(duì)應(yīng)槽號(hào)將顯示此基板,；

6）、選擇使用,，占用站數(shù)選擇“4”,，根據(jù)軟件設(shè)置填寫(xiě)站號(hào)；

7）,、按下回車鍵,，選擇“是”（以下設(shè)置圖片顯示為AB3601,，CC-Link與之相同）；

8）,、按下回車鍵,；

9）、按下回車鍵,，選擇“是”,，設(shè)置完成。

04 SST-CCS-PCU

1）,、外觀,；

2）、基板接線及指示燈,；

安川機(jī)器人急停接線

停按鈕

急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”,，業(yè)內(nèi)簡(jiǎn)稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時(shí)候人們可以通過(guò)快速按下此按鈕來(lái)達(dá)到保護(hù)的措施,。

在各種工廠里面,，一些大中型機(jī)器設(shè)備或者電器上都可以看到醒目的紅色按鈕，標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)該有標(biāo)示與“緊急停止”含義相同的紅色字體,。這種按鈕可統(tǒng)稱為急停按鈕,。此按鈕只需直接向下壓下。就可以快速的讓整臺(tái)設(shè)備立馬停止或釋放一些傳動(dòng)部位,。要想再次啟動(dòng)設(shè)備必須釋放此按鈕,，也就是只需順時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)大約45°后松開(kāi)，按下的部分就會(huì)彈起,。也就是“釋放”了,。

關(guān)于急停按鈕的分類

蘑菇頭型

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拉桿形

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手柄型

腳踏型

以上的急停按鈕（開(kāi)關(guān)），院長(zhǎng)在諸多客戶現(xiàn)場(chǎng)都見(jiàn)到過(guò),，安全對(duì)于一線工作者是極其重要的,，再次院長(zhǎng)也呼吁大家，平時(shí)工作一定要注意安全：開(kāi)開(kāi)心心工作,，平平安安回家,。

急停位置

主操面板/啟動(dòng)按鈕/安全門/圍欄內(nèi)部等。

安川DX200控制柜單急停電氣接線
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直接將急停按鈕接在控制柜MXT端子排的5,、6,、7、8端子上,；  

根據(jù)GB標(biāo)準(zhǔn)：GB16754-2008 電氣接線需要安全雙回路 ,。

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實(shí)操舉例

以兩臺(tái)控制柜的急停接線為例。

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硬件：安全繼電器 / 或者安全PLC,。

以下是院長(zhǎng)做的實(shí)驗(yàn)：

基于安全繼電器的急停示意圖

手圖太丑

大家湊合一下

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關(guān)于急停按鈕安裝和拆除方法

將操作頭部由面板前插入安裝孔內(nèi),，于面板后旋入中座,，然后均勻擰緊兩端緊定螺釘（切不可用力過(guò)猛），如面板為塑料等其它非金屬,，可在面板后墊上一塊安裝板后再安裝,，如安裝孔的直徑為25mm時(shí)，可在面板后墊上φ25的安裝板后在安裝,。

A型按鈕,，開(kāi)關(guān)元件可連同中座一起安裝；

B型按鈕,，應(yīng)先卸下開(kāi)關(guān)元件,，再安裝中座。

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注意：

1,、如安裝后發(fā)現(xiàn)按鈕有卡滯現(xiàn)象,，應(yīng)調(diào)節(jié)中座的兩顆緊定螺釘，保持松緊一致,，即可清除,。

開(kāi)關(guān)元件直接扣上即可，頭部的符號(hào)片可直接在前部進(jìn)行安裝（一般在出廠時(shí)已裝好）

2,、安裝完畢后,，應(yīng)檢查開(kāi)關(guān)元件的搭扣是否完全扣入。

3,、拆除開(kāi)關(guān)元件或降壓器：用螺絲刀抬起鎖扣安裝系統(tǒng)的搭扣,，即可隨意簡(jiǎn)便地拆卸已緊扣安裝的組件。

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定形切割功能

定型切割動(dòng)作是指,，使用由機(jī)器人夾持的工具（如：激光切割機(jī),、水刀、超聲波刀具等）按照一定形狀切割工件的加工動(dòng)作,。

分類：

定形切割分為圓形,、長(zhǎng)方形（包含正方形）,、橢圓形,、五角形、六角形,，共計(jì)5種,。

圖形的示教方法：

定型切割功能的示教通過(guò)登錄 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令進(jìn)行。FORMAPR 命令是向切割動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)移動(dòng)的命令,， FORMCUT 命令是切割動(dòng)作命令,。

在向切割動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)移動(dòng)的步驟中，請(qǐng)移動(dòng)機(jī)器人軸,，通過(guò) FORMAPR 命令登錄定型切割圖形的中心位置,。

請(qǐng)?jiān)陂_(kāi)始切割動(dòng)作的步驟 (FORMAPR 命令的下一步驟 ) 中登錄 FORMCUT命令,。

FORMAPR命令的示教位置：

程序展示：

通過(guò)將形狀切割文件的 “開(kāi)始點(diǎn)”設(shè)定為中心點(diǎn)或指定點(diǎn)， FORMCUT 命令可以從圖形的中心點(diǎn)或圖形附近的點(diǎn)開(kāi)始切割動(dòng)作,。

通過(guò)再現(xiàn),、試運(yùn)行或同時(shí)按下聯(lián)鎖與前進(jìn)以執(zhí)行 FORMAPR 命令的情況下，“開(kāi)始點(diǎn)”為中心點(diǎn)時(shí)機(jī)器人向圖形的中心點(diǎn)移動(dòng),，“開(kāi)始點(diǎn)”為指定點(diǎn)時(shí)機(jī)器人向圖形附近的點(diǎn)移動(dòng),。

通過(guò)前進(jìn)、后退以執(zhí)行 FORMAPR 命令時(shí),，與 “開(kāi)始點(diǎn)”的設(shè)定無(wú)關(guān),，向圖形的中心點(diǎn)移動(dòng)。

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“開(kāi)始點(diǎn)”為中心點(diǎn)時(shí)

“開(kāi)始點(diǎn)”為指定點(diǎn)時(shí)

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僅當(dāng) “開(kāi)始點(diǎn)”為中心點(diǎn)時(shí),，開(kāi)始點(diǎn)的位置 ( 圖形的中心點(diǎn) ) 可通過(guò)移動(dòng)命令 (MOVL,、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令進(jìn)行登錄。此時(shí),，可以以登錄的位置為中心點(diǎn)執(zhí)行 FORMCUT 命令,。

※ 通過(guò)將 “開(kāi)始點(diǎn)”設(shè)定為中心點(diǎn)，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB,。以下為 JOB 示例,。

未來(lái)第一站

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