機(jī)器人上料,，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
; f2 d2 ?: A2 W- F一排工件沒問題,，多了總有個別容易偏差,。,。,。,。。,。

說明編程的人,，不懂機(jī)械。,。,。太常見的問題。

公差如何抵消,？大俠指點一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題,，多了總有個別容易偏差。,。,。,。。,。

- `. p6 T$ o4 o' U# G說明編程的人,，不懂機(jī)械。,。,。太常見的問題。

$ o4 T$ p  E& b% W      感謝,。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件,，6.1*6.1的孔。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
2 E& p( F! D& u5 y+ v) _        倒角有用,。但是一盤幾百個,，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個別進(jìn)不去......

看前方

不管你孔開多大,，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
公差如何抵消,？大俠指點一些

1 j4 R: a9 [  i8 R$ O機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
6 S6 \1 ~% _, r工件加工精度啥樣不知道,、
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道,，

. }; L5 a) c  j6 i* n! H誰能給你指點？

我倒是看出一個事情來了,。

- R  q5 d. D5 a) h; |& i1 }6 a4 `1 k+ b9 t& X誰有毛病,，弄出這么個來料方式？
" l8 {/ B/ e' X* g
  C: d  t) l( ~8 I# M# C. z2 L在線隨隨便便切,，都會比這些拙劣的原料好很多,。。,。
, M- R8 _7 V, V& s% |; `

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人,，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下,，開孔開最大的料,，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
& l# c% Q+ V9 n0 v2 t* N6 J+ D# g從正上方抓起,，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險,，抓起時,，會蹭,。
! G+ ]+ v& l. b/ R3 g' y把夾爪設(shè)計成水平，這種風(fēng)險就會大大降 ...

你頭像的原圖,，可以發(fā)給我不,？
+ Z0 f) l* i5 ?1 W5 c) g

gxs20601

什么情況,？要這個頭像干什么？
' J2 L! X5 ]$ E* K5 a3 @1 C好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片,，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道,、
工件加工精度啥樣不知道、
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道,，

• 所以,，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制，您看,，就這樣的小工件,，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便,？
•   工件已知如圖,，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里,，過程參考截圖（目前人工上料,，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活,，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子,，一收抓幾個，一個個放,；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓�,。�凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）,。
•    感謝各位已提意見,、思路。
  

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

求心夾爪,、浮動夾具...有參考資料嗎,？沒百度出什么結(jié)果

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去,。因為編程是走的陣列偏移原始數(shù)值,。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移,。這樣肯定會遇到個別的點有問題,。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差,，不檢測位置度,。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度,？所以,，所以，那怎么解決呢,？思路就是把一個料盤的整體問題,，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動,，那就把盤子浮起來,。比如用鋼球頂起，四周加彈簧,。無外力的情況下,，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間,，抓取的時候,，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力,。浮動的料盤將這個力卸掉,。
9 a3 U9 A5 {2 I; e& e" O( K也可以是浮動的手爪，原理類似,，但是手爪有個要求,，抓取完之后，要再次定位,。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu),。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤,，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了,。
問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工,，表面也要求沒那么高吧,。或者咱不用料盤了,。這個料盤太麻煩,，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里,。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽,。用恒定壓力向前頂著,。
問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了,。不存在的，項目沒驗收,，什么都能改,，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用,，要跳出這個思想的怪圈,，不要給自己限制。不忘初心,，初心是項目能夠驗收,。別考慮省錢什么的。驗收不了,，省錢有什么用,？要用工程師的思維，寧肯多花點錢,，一次解決,，也別留一屁股問題。