米思米的案例127分析和討論

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春節(jié)期間寫過第4輪的筆記，約定好今年要結(jié)束第5輪筆記的,，看來有可能要延期和拖遲，主要是寫這個(gè)確實(shí)太費(fèi)時(shí)間,，要想往深了研究和考慮,，真的太費(fèi)時(shí)間了,，這半年來，工作和家庭都出現(xiàn)很多變故,，讓我的筆記一度中斷了多次,，但不管如何如之何，機(jī)械菜鳥的我會(huì)堅(jiān)持寫下去的
這個(gè)案例我拿出來和大家討論,，我寫了一些我的理解,，希望各路大神指點(diǎn)，不管是技術(shù)上的還是職業(yè)工作的都可以
我很認(rèn)真的寫,，希望你也能夠認(rèn)真的看,，認(rèn)真的討論，認(rèn)真的指點(diǎn),，可以是技術(shù),，也可以是學(xué)習(xí)的方法，只要不是隨意的灌水都?xì)g迎,。,。。,。我寫的一些理解和分析在2樓,，請(qǐng)2樓觀看

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如上圖,，電機(jī)通過聯(lián)軸器1帶動(dòng)2旋轉(zhuǎn)桿整體轉(zhuǎn)動(dòng),， 轉(zhuǎn)動(dòng)90度，意味著整體都繞著5固定支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度,。3軸承的外圈和2旋轉(zhuǎn)桿都是旋轉(zhuǎn)的,，，其中旋轉(zhuǎn)桿繞著5固定支撐軸是轉(zhuǎn)90度的,，3軸承的外圈轉(zhuǎn)動(dòng)多少度呢,？
且看3軸承的內(nèi)圈是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，5支撐軸也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，4大帶輪也是不轉(zhuǎn)動(dòng)的,， 大家可能要問,，帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng)，帶輪和5支撐軸之間還搞鍵傳動(dòng)干嘛,？  這里的鍵傳動(dòng),，就是保證了5軸不動(dòng)，4大帶輪也不動(dòng),。 如果沒有這個(gè)鍵,，搞不好，4大帶輪相對(duì)5支撐軸之間還有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),，那么分析起來就麻煩了,；
那么既然4大帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng)，那么9小帶輪動(dòng)不動(dòng)呢,？  分析這個(gè)要采用相對(duì)運(yùn)動(dòng)方法分析,，不然很難分析且容易搞錯(cuò)。 首先大帶輪不動(dòng),，那么我們以大帶輪為基準(zhǔn),，逐個(gè)往前推進(jìn)分析。 第一步先分析大帶輪上面的同步帶,。 同步帶和2旋轉(zhuǎn)桿一樣,，它們相對(duì)于5固定支撐軸是整體旋轉(zhuǎn)90度的，為什么這樣說,？ 我們先不管同步帶和小帶輪之間的關(guān)系,，不管小帶輪旋轉(zhuǎn)還是不旋轉(zhuǎn)，同步帶作為鏈接小帶輪和大帶輪之間的連接件,，整個(gè)結(jié)構(gòu)中,，除了5固定支撐軸是固定死的，大帶輪不轉(zhuǎn)動(dòng),，,，其他的不管是架子還是氣缸，還是連接件,，整體都是繞著5支撐軸轉(zhuǎn)90度的,，所以可以說，同步帶整體也是相對(duì)于5支撐軸有整體90度的旋轉(zhuǎn),。 這個(gè)很好理解和感覺,。 如果同步帶沒有這個(gè)相對(duì)于支撐軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)，那么它將脫離了小帶輪,，飛出去了,，實(shí)際上不可能的,，同步帶將始終貼著大帶輪和小帶輪，大帶輪不動(dòng),，,，小帶輪整體繞著大帶輪的中心線旋轉(zhuǎn)90度，那么同步帶也跟著小帶輪繞著大帶輪的中心有90度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),。由于大帶輪固定住不動(dòng)了，同步帶相對(duì)于大帶輪中心的運(yùn)動(dòng)就是同步帶和帶輪之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng),；
說了半天,，那么同步帶到底如何運(yùn)動(dòng)呢？ 答案就是,，同步帶相對(duì)于4大帶輪之間是有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的,。只不過這里大帶輪固定住了,，所以看起來同步帶像是在繞著4大帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)了,，這與我們一般見到的帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)的常規(guī)情況不一樣,， 但本質(zhì)是一樣的,，都是相對(duì)運(yùn)動(dòng),。
4大帶輪不動(dòng),，同步帶相對(duì)4大帶輪在動(dòng),，其結(jié)果就是把小帶輪9給帶動(dòng)了,， 帶動(dòng)小帶輪9做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),。 做多少度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)呢,？  由于同步帶相對(duì)于4大帶輪做了90度的旋轉(zhuǎn)角度，然后根據(jù)帶輪比例,，等于帶動(dòng)了9小帶輪轉(zhuǎn)了180度,，這個(gè)180度是小帶輪繞著其自身的中心線的一個(gè)旋轉(zhuǎn)角度。
  所以我們用相對(duì)運(yùn)動(dòng)來分析才不會(huì)迷茫和出錯(cuò),。
1.大帶輪是固定的,，不動(dòng)；
2.同步帶整體跟隨著2旋轉(zhuǎn)桿做繞著5支撐軸90度的相對(duì)運(yùn)動(dòng),；  這是個(gè)大前提,，根據(jù)這個(gè)前提，和上述1 ,，分析出來了,，同步帶相對(duì)于大帶輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系；同步帶相對(duì)于4大帶輪完成90度的相對(duì)旋轉(zhuǎn)位移
3.根據(jù)同步帶和大帶輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,，帶輪比,，分析出了小帶輪繞著自身軸線完成了180度的角度位移。
4.3軸承的外圈等于和2一體,，相對(duì)于內(nèi)圈(和軸一體） ,，完成90度的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；
5.8 小軸承整體相對(duì)于大帶輪90度轉(zhuǎn)； 小軸承的的外圈和2是一體的,，內(nèi)圈和小帶輪是一體的,； 小帶輪相對(duì)于自身中心線完成180度旋轉(zhuǎn)，也即是說小軸承的內(nèi)圈相對(duì)于外圈是180度的旋轉(zhuǎn),。
整個(gè)分析下來,，大帶輪是固定不動(dòng)的，這是第一基準(zhǔn),，它的中心線就是基準(zhǔn),；
然后同步帶相對(duì)于大帶輪在動(dòng)，同步帶的動(dòng)帶動(dòng)了小帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng),；小帶輪的中心線是小帶輪旋轉(zhuǎn)角度的基準(zhǔn),，這是第二個(gè)基準(zhǔn)。 因?yàn)槲覀冇懻撔�帶輪的時(shí)候,，關(guān)心的是它自轉(zhuǎn)了多少度,，它自轉(zhuǎn)的基準(zhǔn)就是它的中心線。
大帶輪不動(dòng),，同步帶是在轉(zhuǎn)動(dòng)的,，這是一個(gè)理解的重點(diǎn)和難點(diǎn)。 同步帶動(dòng)了,，才帶動(dòng)了小帶輪轉(zhuǎn)動(dòng),； 如果本案例，2旋轉(zhuǎn)桿繞著大帶輪中心連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),，那么,，可以看到，同步帶一直也在連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),，小帶輪也繞著自身軸線連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),；   
通常如果這個(gè)案例設(shè)計(jì)成常規(guī)的，大帶輪也轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu),，2旋轉(zhuǎn)桿不動(dòng),，那么就是很常規(guī)的一個(gè)同步帶傳遞運(yùn)動(dòng)了，大帶輪轉(zhuǎn),，帶動(dòng)同步帶動(dòng),，進(jìn)而拖動(dòng)小帶輪旋轉(zhuǎn)。 整個(gè)2旋轉(zhuǎn)桿不轉(zhuǎn)動(dòng),，是起不到搬運(yùn)工件的作用的,； 本案例的核心是讓旋轉(zhuǎn)桿動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件搬運(yùn)的目的,。
  如果設(shè)計(jì)成大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿都運(yùn)動(dòng)呢,？,？那就是說大帶輪和旋轉(zhuǎn)都跟著大帶輪中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，那么它們二者之間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)了,，整個(gè)旋轉(zhuǎn)桿上面的小帶輪和同步帶相對(duì)于大帶輪都沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)了,，那么就是大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿整體都只是跟著電機(jī)軸動(dòng)，內(nèi)部無任何相對(duì)運(yùn)動(dòng),，同步帶不動(dòng),，小帶輪也沒有繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)。大帶輪和小帶輪之間相對(duì)靜止,，它們作為一個(gè)整體繞大帶輪的中心轉(zhuǎn)動(dòng),； 所以要找好相對(duì)運(yùn)動(dòng)和基準(zhǔn)；這個(gè)情況下,，旋轉(zhuǎn)桿小帶輪小面的工件繞著大帶輪中心旋轉(zhuǎn)，但其自身無任何自轉(zhuǎn)了,；
上面分析了這個(gè)案例以及延伸出來運(yùn)動(dòng),，總結(jié)一下，分為3種：
1.大帶輪不動(dòng),，同步帶動(dòng),，旋轉(zhuǎn)桿繞著大帶輪轉(zhuǎn)90度，小帶輪繞著自身轉(zhuǎn)180度,；
工件整體繞著大帶輪中心轉(zhuǎn)90度的同時(shí),，還自轉(zhuǎn)了180度；
2.大帶輪和旋轉(zhuǎn)桿都繞著大帶輪中心轉(zhuǎn)90度,，二者相對(duì)靜止,，小帶輪和同步帶不動(dòng)，工件整體繞著大帶輪中心90度,；
3.大帶輪旋轉(zhuǎn)90度,，旋轉(zhuǎn)桿不動(dòng)，同步帶動(dòng),，小帶輪轉(zhuǎn)180度,，工件整體不動(dòng)，只是自轉(zhuǎn)180度,，
      最簡(jiǎn)單低級(jí)的設(shè)計(jì)是把這個(gè)工件復(fù)合運(yùn)動(dòng)分解成1個(gè)繞著大帶輪中心的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)+1個(gè)繞著小帶輪中心的自轉(zhuǎn)180度運(yùn)動(dòng),。 就是說1個(gè)電機(jī)軸上固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)90度，,，旋轉(zhuǎn)桿的尾端再固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸,，可以轉(zhuǎn)180度，同樣也能實(shí)現(xiàn)本案例的工件運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，而且設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單直接,，沒有同步帶傳動(dòng)了,，機(jī)械傳動(dòng)去掉了，機(jī)械設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)單,，但增加了控制點(diǎn),，原來是一個(gè)電機(jī)的控制，變成了1個(gè)電機(jī)和1個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸的控制,，電器控制復(fù)雜了,，機(jī)械傳動(dòng)簡(jiǎn)化了。 現(xiàn)代非標(biāo)設(shè)計(jì)自動(dòng)化的方向不就是簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)和設(shè)計(jì),，增加電器控制的傳動(dòng)和設(shè)計(jì)嗎,？？,？  可以這么說,，本案例的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，絕大多數(shù)人99%的工程師是設(shè)計(jì)不出來的,，如果它沒見過,，憑他的經(jīng)驗(yàn)和能力，99%的機(jī)械工程師是設(shè)計(jì)不出來這個(gè)小復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的,； 但是改成一個(gè)電機(jī)和1個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸的機(jī)械機(jī)構(gòu),，99%的機(jī)械工程師是可以設(shè)計(jì)出來的，并且其相應(yīng)的電器控制并沒有增加多少,，所以我們更推薦大家使用這種簡(jiǎn)單易用的獨(dú)立機(jī)械機(jī)構(gòu)（把復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)分解成獨(dú)立的1步步運(yùn)動(dòng),，分別設(shè)計(jì)每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)），畢竟設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,，直接,； 少用復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1個(gè)動(dòng)力，通過傳動(dòng),，帶動(dòng)N個(gè)機(jī)構(gòu)）,，畢竟設(shè)計(jì)復(fù)雜，不直接,，大多數(shù)人是設(shè)計(jì)不出來,，也想象不出來稍微復(fù)雜點(diǎn)的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的，除非你見過,，可以參考抄襲,； 可以這么說，分體式獨(dú)立的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是以后設(shè)計(jì)的主方向,，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,，機(jī)械傳動(dòng)少，后期機(jī)械保養(yǎng)維護(hù)量少,，缺點(diǎn)就是增加了電器和控制邏輯的復(fù)雜度,。  像本案例一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)整體實(shí)現(xiàn)工件轉(zhuǎn)90度,，通過同步帶再實(shí)現(xiàn)工件自轉(zhuǎn)180度；一個(gè)動(dòng)力源電機(jī),，一套機(jī)械傳動(dòng),，同步帶傳動(dòng)，工件的整體旋轉(zhuǎn)和同步帶傳動(dòng)之間是復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)關(guān)系,；分解成獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后,，電機(jī)帶動(dòng)工件整體轉(zhuǎn)90度，然后加一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸,，自身轉(zhuǎn)180度,，無機(jī)械傳動(dòng)，無同步帶,，無帶輪了,，無帶輪內(nèi)部的軸承，只是增加了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件旋轉(zhuǎn)氣缸,， 機(jī)械大大簡(jiǎn)化,，維護(hù)點(diǎn)大大減少，設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)單直接,，只是需要把原來機(jī)械傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的約束關(guān)系，工件旋轉(zhuǎn)角度通過電器控制直接實(shí)現(xiàn),。

大白小白

start_00000000 發(fā)表于 2020-10-6 12:30
如上圖,，電機(jī)通過聯(lián)軸器1帶動(dòng)2旋轉(zhuǎn)桿整體轉(zhuǎn)動(dòng)， 轉(zhuǎn)動(dòng)90度,，意味著整體都繞著5固定支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度,。3軸承 ...

提個(gè)建議，文字和圖結(jié)合在一起,，提升可讀性,。

任督二脈。,。,。

那同步輪齒比為1:1  那么夾爪這氣缸是不是也就轉(zhuǎn)90度

一水江山JS

這個(gè)模型我研究過，但我現(xiàn)在不想細(xì)看

丹楓911

louzhu有機(jī)會(huì)研究一下晶圓搬運(yùn)機(jī)械手,，比這個(gè)還復(fù)雜一些,，異曲同工

無敵小蔣

這么多字，看了20幾個(gè)就不想看了,，可能是老了

咪嗪

核心就是最后一句話：像本案例一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)整體實(shí)現(xiàn)工件轉(zhuǎn)90度,，通過同步帶再實(shí)現(xiàn)工件自轉(zhuǎn)180度,；一個(gè)動(dòng)力源電機(jī)，一套機(jī)械傳動(dòng),，同步帶傳動(dòng),，工件的整體旋轉(zhuǎn)和同步帶傳動(dòng)之間是復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)關(guān)系；分解成獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后,，電機(jī)帶動(dòng)工件整體轉(zhuǎn)90度,，然后加一個(gè)旋轉(zhuǎn)氣缸，自身轉(zhuǎn)180度,，無機(jī)械傳動(dòng),，無同步帶，無帶輪了,，無帶輪內(nèi)部的軸承,，只是增加了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)件旋轉(zhuǎn)氣缸， 機(jī)械大大簡(jiǎn)化,，維護(hù)點(diǎn)大大減少,，設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)單直接，只是需要把原來機(jī)械傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的約束關(guān)系,，工件旋轉(zhuǎn)角度通過電器控制直接實(shí)現(xiàn),。

咪嗪

研究的很認(rèn)真！給個(gè)贊,！