機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教,！

sq3000sq

社友們好,，有個關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請教,，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂,，
$ K) O4 s- Q( V$ N關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白,，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例,，
6 m- l; ]( G" L& N" j* G1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎,？
- C1 b* L1 f' v' N4 d; C. m2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230,，230，100,，20,，10，5(N*M),，選型時需要參考的是哪一欄參數(shù),？
' t# F* I/ h8 g8 K. ~* `0 p3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速,，有的說第一級必須用RV,，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學(xué),？
   
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補(bǔ)充：
3 s/ }, @6 }" V% Y1 D! w4）如下圖,，供應(yīng)商回復(fù)我說，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩,，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”,。
4 A6 T, @0 [9 o0 i+ O& r1 s這四個轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清,，還請大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個都是什么轉(zhuǎn)矩,，該怎么參考,，謝謝各位。

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wanghy

個人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個關(guān)節(jié)下來,，累計誤差會很大,；然后還要考慮使用壽命。載荷小,，可以用諧波減速機(jī)的,；“有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的,；“有的說第一級必須用RV,，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧？不差錢當(dāng)然用RV減速機(jī),，最好全部用RV減速機(jī),；
/ l# z/ `1 E, \2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘,，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩,。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時,，有加速度的時候,，這時候扭矩肯定是最大的。
8 a- o. s( F6 w: Y3 `& |" B3. 我理解,，不是科學(xué)不科學(xué)的問題,，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03
個人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高,，幾個關(guān)節(jié)下來,，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命,。 ...

       所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）,？
       那這樣的話第一級關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求,，就得用CSG-40的了,，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右,，從成本,，壽命，體積各方面來說都不如,，大佬確定是這樣嗎,？

1 U; {; I, Z' z# e
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wanghy

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
2 y2 d% q! o( K: r所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

; Q" D# F8 a, J2 A' f. H6 B7 U誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右,，2800好像。好多年了,，不記得具體價格了,。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄,！
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sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
# [7 P3 u6 r2 E8 C9 B3 B9 l- q誰跟你說CSG-40要好幾萬,？我用過80的才3000塊左右，2800好像,。好多年了,，不記得具體價格了,。諧波減速機(jī)比 ...

) q) Q& R8 [) M. g好的,，謝謝大佬
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saiya100

這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以�,�,！
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂

sq3000sq

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以�,�,！
http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

大佬，能詳細(xì)交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
: g- H' X* c! {* [# D9 }6 h* I7 s所以這就到我第四點(diǎn)的問題了,，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個CSG-40好幾萬,？逗我嗎,？ 我都用過Harmonic減速器好不

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
, ~4 Z! v1 v1 t' n$ i) X1 d大佬，能詳細(xì)交流交流嗎,？方便的話留個聯(lián)系方式吧

( F( ^! {4 [8 F; r$ g6 Z3 N( V微信:James1149564997

zhufeng_hgp

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的,，諧波完全可以�,。�
9 G: l: Z6 n* n) h$ Y! ]0 _http://97307.cn/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

: B: a, J3 [% h全部用諧波,，1軸2軸很容易損壞,。諧波里的柔輪最容易壞掉