求助：穴盤搬運機器人的升降機構(gòu),、回轉(zhuǎn)機構(gòu)和平移機構(gòu)怎么設(shè)計合理呀？求指點

cc910354482

問題描述：需要設(shè)計一臺能夠自動搬運溫室穴盤的裝置。主要工作流程如圖一所示,，搬運機器人從苗床上拾取穴盤后,，通過自身的運動把穴盤搬運至苗床旁的AGV小車上。搬運機器人的末端執(zhí)行器如圖二所示,，是一個“叉子”,，通過伸入穴盤底部進而拾取穴盤。搬運機器人主要由底盤,、升降機構(gòu),、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、平移機構(gòu)和末端執(zhí)行器組成,，如圖三和圖四所示,。
  Z1 x$ a- m$ i/ l& j% L" H設(shè)計力求簡單易實現(xiàn)，不拘泥于圖片所給的形式,。由于經(jīng)驗欠缺,，升降機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)和平移機構(gòu)不知道怎么設(shè)計合適,，懇請各位前輩不吝指導(dǎo),，提提建議，拜謝,！

' a  u$ p$ q5 e% H. Z
  r9 w% f" a' @0 \0 {: h: P( i

魍者歸來

回轉(zhuǎn)機構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承,。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定，要慎重,。平移正常的直線導(dǎo)向機構(gòu)都OK,。

cc910354482

魍者歸來 發(fā)表于 2021-4-14 23:10
& y2 R% l' t7 \# n  A+ _; l回轉(zhuǎn)機構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定,，要慎重,。平移正常的直線導(dǎo)向機構(gòu)都OK。

5 p5 H  z* N3 i; |) X感謝前輩的指點,！我打算水平位移機構(gòu)和豎直升降機構(gòu)都用絲桿機構(gòu),，回轉(zhuǎn)機構(gòu)用內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。這樣的一套組合有沒有大的錯誤,，或者有沒有什么特別需要注意的地方呀,？（沒有經(jīng)驗，希望能提前避免一下大的錯誤,，望前輩能指點一二）

  B! p9 d1 K. {  B/ t2 I& n/ N

1013007228

學(xué)習(xí)了

wxagzx

加加油

寒風(fēng)123

學(xué)習(xí)了

dkg123456

水平,、垂直位移用絲杠螺母組的話,，需要注意行程不能大，通常超過2米就不適用用絲桿了,，因為會因為自重導(dǎo)致絲桿有彎曲變形,，影響使用壽命。長行程可以使用齒輪齒條傳動,。

孤鷹GE

看看,。

戴爾高

回轉(zhuǎn)機構(gòu)要用回轉(zhuǎn)電機+回轉(zhuǎn)支承（大齒輪軸承），頂升機構(gòu),，這種行程大的,，用剪刀叉比較好。都可以從調(diào)查成熟產(chǎn)品或?qū)I(yè)供應(yīng)商了解方案,。這個工況看起來有一定負載,，對精度要求不高。有很多細節(jié)要仔細考慮才行,。