問下機器人教材中的D-H法到底是用來干嘛的,？

展翅翱翔with · 發(fā)表于 2021-6-24 23:23:45

我看蔡自星機器人學(xué)那本書里面的D-H法,，貌似只是描述了機械臂的坐標變換,，但我看對于設(shè)計并未啥有直接指導(dǎo)作用呀,？
它到底是干嘛的,？
能評估機械臂的設(shè)計方案與否嗎,？謝謝,！

曉昀 · 發(fā)表于 2021-6-25 07:20:52

本帖最后由曉昀于 2021-6-25 07:23 編輯

D-H法是對機器人連桿進行坐標變化和運動分析，計算末端執(zhí)行器的位姿,。

展翅翱翔with · 發(fā)表于 2021-6-25 09:13:26

曉昀發(fā)表于 2021-6-25 07:20
D-H法是對機器人連桿進行坐標變化和運動分析,，計算末端執(zhí)行器的位姿,。

運動學(xué)分析

jzran · 發(fā)表于 2021-6-25 09:32:08

對設(shè)計還是有用的見過有人設(shè)計的機械臂第四關(guān)節(jié)有偏置，在進行逆解過程中,，計算量會增大很多,。

遠祥 · 發(fā)表于 2021-6-26 17:14:28

學(xué)習(xí)了，專業(yè)名詞懂的不多

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