關(guān)節(jié)臂轉(zhuǎn)矩估算

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如圖,，旋轉(zhuǎn)中心結(jié)構(gòu)為私服+RV,，現(xiàn)需帶動(dòng)手臂1和手臂2轉(zhuǎn)動(dòng),，不知道RV需要選什么規(guī)格的,，怎樣計(jì)算所需要的轉(zhuǎn)矩，直接用力乘以力臂嗎,？這個(gè)現(xiàn)在是預(yù)估,，不需要太復(fù)雜的計(jì)算

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總扭矩=勻速力矩（就是你說的力*力臂）+加速力矩
( s/ r* g* L( h% r7 m勻速力矩同時(shí)要考慮電機(jī)質(zhì)量,，手臂質(zhì)量，然后一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)關(guān)節(jié)計(jì)算,，最后加一起
加速力矩=慣量*角速度  慣量可用MR^2  
$ e7 {: e5 e( a, Z# b( k- x6 `4 l我也沒計(jì)算過機(jī)械臂,，僅供參考，如不放心,，可以SW畫出來簡(jiǎn)單模型,，仿真一下，看結(jié)果和計(jì)算的差的大不大,。

曉昀

力矩最基本的計(jì)算公式就是力×力到支撐點(diǎn)的距離,，所以，估算轉(zhuǎn)矩還得找出關(guān)節(jié)臂承受的負(fù)載力力及力到旋轉(zhuǎn)中心的力臂,。

遠(yuǎn)祥

二樓正解