200KG水平移動 導(dǎo)軌 絲桿 伺服電機選型

果園大叔

導(dǎo)軌絲桿移動平臺,，絲桿直徑32,，導(dǎo)程10。150kg物體+50kg平臺重量,，水平移動,，移動距離1200，要求速度最低120mm/s,，750W三菱hg-kr73伺服電機夠用不,，需不需要加行星減速機，新人不太會計算,，還忘大佬解答,。

張慧軍zhj

網(wǎng)上找個計算軟件就能算出來。
根據(jù)慣量公式,，自己也能算出來

張慧軍zhj

這種載荷規(guī)模的,，我用過90W的步進電機，根據(jù)加減速需求,，選過減速機,。

277741987

  算算轉(zhuǎn)動慣量就知道了。以我的經(jīng)驗,，不加減速機,，你這個速度剎不住車。

LiNing_jrjub

277741987 發(fā)表于 2023-3-10 14:05
算算轉(zhuǎn)動慣量就知道了,。以我的經(jīng)驗,，不加減速機，你這個速度剎不住車。

請教大佬,，為啥會剎不住車,？
啟動加速度和停止加速度相同的情況下，扭矩能滿足加速要求,，就能滿足減速要求

siterkiso

wrn

LiNing_jrjub 發(fā)表于 2023-3-10 15:29
請教大佬,，為啥會剎不住車？
啟動加速度和停止加速度相同的情況下,，扭矩能滿足加速要求,，就能滿足減速要 ...

作者：qxm
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為什么會有慣量比的這個問題？它對于運動控制系統(tǒng)會帶來什么樣的影響,？這就要從關(guān)于“傳動剛性”的問題說起,。當運動控制傳動鏈剛性不佳時，在驅(qū)動側(cè)(電機側(cè))與被驅(qū)動側(cè)(負載側(cè))之間會產(chǎn)生“間隙”和“彈性”效應(yīng),，電機輸出的驅(qū)動力傳輸?shù)截撦d上有遲滯現(xiàn)象,，并且在兩側(cè)之間會有一定的相對位移。在系統(tǒng)進行動態(tài)調(diào)整的過程中,，電機需要輸出扭矩,，驅(qū)動負載的加減速運動，但由于電機側(cè)與負載側(cè)所受到的作用力的不同步,，造成相互之間有一定速度差，同時由于雙方之間有相對位移空間,，于是驅(qū)動側(cè)與被驅(qū)動側(cè)會產(chǎn)生“彈性碰撞”,。而受到這樣的“彈性碰撞”的影響，驅(qū)動與負載兩側(cè)會受到大小相同而方向相反的“碰撞力”的影響并改變運動速度,，同時改變雙方相對運動的方向,，然后在間隙空間的另一側(cè)再次“碰撞”。周而復(fù)始,，電機側(cè)與負載側(cè)在動態(tài)加減速運行時,，不斷進行著“彈性碰撞”。這些“碰撞”會給電機的運行速度和位置帶來“偏差擾動”,，同時這些偏差會通過電機編碼器實時反饋給運控系統(tǒng),，系統(tǒng)會“本能”地對這些由于碰撞產(chǎn)生的“偏差擾動”進行實時調(diào)整。之所以說是“擾動”,，是因為這些偏差本身并不是真實的負載位置和速度誤差,，而是由于上述頻繁的“碰撞”改變了電機的運行狀態(tài)而產(chǎn)生的“額外”的誤差。前面說的“彈性碰撞”這個詞，是不是好熟悉的樣子,？對哦,，在中學(xué)物理有教過彈性碰撞的幾個定律的，什么動量守恒定律,、能量守恒定律啥的......不過呢,，這些定量的運算和分析，咱在這就不用費那個勁燒腦了,，直接說最關(guān)鍵的定性結(jié)論吧,。在彈性碰撞過程中，如果物體質(zhì)量(慣性)越大,，其碰撞后的運動狀態(tài)改變越小,，反之質(zhì)量越小，碰撞帶來的運動狀態(tài)改變越大,。換言之,，物體質(zhì)量(慣性)越大，在碰撞中更容易保持接近原有運行狀態(tài),。對于運控應(yīng)用而言,，如果系統(tǒng)慣量比大，就意味著電機慣量較小,，那么在非剛性的彈性傳動系統(tǒng)的動態(tài)加減速運動過程中,，由于間隙和彈性效應(yīng)產(chǎn)生的電機側(cè)與負載側(cè)的“彈性碰撞”，會對慣量較小的電機的運行狀態(tài)產(chǎn)生較大的“擾動”,，這就直接增加了系統(tǒng)控制調(diào)整的難度,，輕則影響控制精度，嚴重的可能造成電機的抖動甚至系統(tǒng)的振動和崩潰,。在這種情況下,，我們通常的做法，就是降低運控系統(tǒng)的頻率響應(yīng)值(增益),，而此時的系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能自然也就隨之下降了,。

反過來，較小的慣量比,，意味著相對較高的電機慣量,，在上述的“碰撞”過程中，其運動狀態(tài)受到的“擾動”也就相應(yīng)的小了,，這樣運控系統(tǒng)控制調(diào)整的難度就降低了,，更容易讓電機和系統(tǒng)達到比較穩(wěn)定的運行狀態(tài)，自然也就能夠較好的確保其控制精度,。

所以,，慣量比的問題本質(zhì)上是由于動力源與負載之間的非剛性傳動連接而帶來的,，它其實是關(guān)于在運動過程中“以誰為主”的問題。

如果選擇使用較大的慣量比,，那么意味著電機驅(qū)動力將更多的作用在自身的運動上,，而受到相對較小的負載擾動，而系統(tǒng)運動狀態(tài)更多的以電機為主,。從對系統(tǒng)把控力度方面看,，這當然是我們更希望的。

那么是不是說,，在剛性傳動系統(tǒng)中,，就沒有慣量比的問題了呢？

這個問題比較復(fù)雜,，因為事實上并不存在絕對的剛性傳動,，只要驅(qū)動力和加速度足夠大，任何傳動連接都是“軟”的,。

不過,，有一點是肯定的，如果系統(tǒng)傳動剛性越大,，就能夠使用更大的慣量比匹配,。比如我們談到“直接驅(qū)動電機”。

劉火火

素箋淡墨

你這速度加個三倍減速機都能滿足,。

zjhcnsod

忘大佬,，大佬忘