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機械社區(qū)

標題: 機器人運動背后的機械原理 [打印本頁]

作者: twq19810302 時間: 2023-11-8 14:39
標題: 機器人運動背后的機械原理
本帖最后由 twq19810302 于 2023-11-8 14:41 編輯

很多司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機器人產(chǎn)品,。

比如,，谷歌的“大狗”,、會后空翻的機器人和波士頓“小汪”,。

這些機器人動作那么敏捷，被網(wǎng)友稱贊“帥爆了,！”

機器人控制技術(shù)很復雜,，不過其中的機械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機構(gòu),。

連桿,，指的是定長線段與定長線段頂點重合所構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。

1.平行四桿機構(gòu)

一種結(jié)構(gòu)簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機構(gòu),，是一種鉸鏈四桿機構(gòu),，構(gòu)件呈平行四邊形，能穩(wěn)定可靠地進行水平移送,。

怎么最后快變成車輪子了,！

2.切比雪夫連桿機構(gòu)

如下運動簡圖，由靜止節(jié),、原動節(jié),、從動節(jié)、中間節(jié)和延長中間節(jié)組成的四桿機構(gòu)即為切比雪夫連桿機構(gòu),，實現(xiàn)機器人腿部的抬腿,、邁步、蹬地,、前行的周期性動作,。其余未標注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機構(gòu)，用來保持機器人腳面與地面的平行,�,？梢阅M平滑的行走軌跡，效率高,。

經(jīng)常被用于模擬機器人的行走,。

這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了,。

這個竟然也是切比雪夫連桿組成的,，我怎么沒看出來，什么,，倒立著就出來了,，倒立著好像也挺好看的啊。

3. 克蘭連桿機構(gòu)

單個克蘭連桿是醬紫的,。

你這步子邁得有點不美麗了啊,，不過還是克蘭連桿。

沒看錯吧,，橫著就出來了,�,？磥硪陨隙际撬耐鹊摹�

感覺還是切比雪夫好看,！

4. Jansen 連桿機構(gòu)

是由Jansen發(fā)明的,，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸,，這種連桿兼具美學價值和技術(shù)優(yōu)勢,，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運動，這種連桿已經(jīng)用于行走機器人和步態(tài)分析,�,？梢灾圃炀薮蟮倪\動機械，比如電動蜘蛛,。