減速箱和伺服電機(jī)選型，新人求指導(dǎo)

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菜鳥有幾個疑問,，可能比較弱智,，還是希望有大佬解答一下：
計算1有很多位置看不懂，假設(shè)減速比是1：R,，那么伺服電機(jī)軸上的負(fù)載慣量為什么是J/R^²,，我本來以為是J/R的，有點(diǎn)迷�,！���

根據(jù)那個慣量＜3*jm的原則,，怎么就選擇了750w的電機(jī),？還是說這里也是猜的，在后面算出輸出轉(zhuǎn)速后再重新選電機(jī),？但是跟161r/min比較,，為什么最后算出來的24rpm
可以通過驗證？