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發(fā)表于 2010-4-1 01:23:40
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一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械,。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作,。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào),、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng),,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,代替人在有害環(huán)境下的手工操作,,改善勞動(dòng)條件,,保證人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門(mén),。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的,。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。20世紀(jì)40年代后期,,美國(guó)在原子能實(shí)驗(yàn)中,,首先采用機(jī)械手搬運(yùn)放射性材料,人在安全室操縱機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn),。50年代以后,,機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門(mén),用于在高溫,、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料,。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件,,在加工中心中更換刀具等,,一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,,如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,,改善熱,、累等勞動(dòng)條件。
2 B- _: U7 S( N 機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu),、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,,如夾持型,、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng)),、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓,、氣動(dòng),、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱(chēng)為機(jī)械手的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,,需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多,,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。/ n! u' l/ a3 f4 y4 f/ O9 ^8 q
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機(jī)械手的種類(lèi),,按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式,、氣動(dòng)式、電動(dòng)式,、機(jī)械式機(jī)械手,;按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種;按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等,。 |
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