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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 液壓缸位置控制，請教 [打印本頁]

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-9-25 16:34
標(biāo)題: 液壓缸位置控制，請教
大家有沒有在實(shí)際工程中做過液壓缸位置閉環(huán)控制的,，特別是類似挖掘機(jī)工作裝置這種變幅機(jī)構(gòu)的液壓缸位置控制,，就是在普通的液壓挖掘機(jī)上面安裝液壓缸位置傳感器實(shí)現(xiàn)控制閉環(huán)，然后把普通的先導(dǎo)多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達(dá)到位置控制的精確和快速,，由于系統(tǒng)本身的時(shí)變和非線性，感覺要達(dá)到效果很困難，哪位前輩給指點(diǎn)一下思路,！下面是PVG 32比例閥的技術(shù)文檔：[attach]226373[/attach]

作者: 115966351 時(shí)間: 2011-9-25 19:08
不懂，學(xué)習(xí)下,。不懂,，學(xué)習(xí)下不懂，學(xué)習(xí)下

作者: 貝貝 時(shí)間: 2011-9-25 23:06
把普通的先導(dǎo)多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達(dá)到位置控制的精確和快速
比較難：1比例閥的死區(qū)直接影響控制精度和穩(wěn)定性的,；2缸本身不是伺服缸,，摩擦力很大，也有較大影響,；3挖機(jī)雙向負(fù)載不對稱的,、缸本身也不對稱，達(dá)到較高的控制精度難度確實(shí)很大

作者: chuxue 時(shí)間: 2011-9-26 08:57
學(xué)習(xí)了,！謝謝樓主,！謝謝貝貝老師！,！

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-9-26 22:13

貝貝發(fā)表于 2011-9-25 23:06
1 Q# i {1 L0 D& ^( i; Q1 M( J把普通的先導(dǎo)多路閥換成電液比例比例換向閥來引入控制算法達(dá)到位置控制的精確和快速* | V8 J0 E" y9 r% r! |
比較難：1比例閥的死區(qū) ...

首先謝謝貝貝老師的回復(fù),，你說的第一點(diǎn)我認(rèn)為可以通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)測出電液比例閥的死區(qū)在什么范圍，然后在控制算法的輸出端加一個(gè)過濾邏輯,，把死區(qū)過濾掉,，然后是液壓缸的摩擦力，液壓缸的雙向負(fù)載不一致這些問題其實(shí)都是對于系統(tǒng)的模型建立的問題，這些都是可以估算的,，我認(rèn)為關(guān)鍵問題在于這種變幅機(jī)構(gòu)的時(shí)變性,，本人也是剛剛接觸這個(gè)領(lǐng)域，控制的知識(shí)也不是很了解,，希望大家多多交流,！

作者: 貝貝 時(shí)間: 2011-9-27 21:01
1死區(qū)是一個(gè)綜合的概念了，閥的死區(qū)是控制元件死區(qū),，摩擦力等會(huì)造成輸出力死區(qū),。這個(gè)綜合的死區(qū)可以一定程度抑制減小，不會(huì)完全消除,；2 變幅機(jī)構(gòu)時(shí)變性是一個(gè)非線性因素,，但你要考慮你的時(shí)域要求的指標(biāo)，這個(gè)指標(biāo)慢,，則這個(gè)因素不是問題的關(guān)鍵,；3 許多工程問題可以通過仿真模擬，得到一些影響因素,、一些參數(shù)的影響程度和趨勢等,，不可能得到完全真實(shí)的情況的；

看了樓主的回帖,，感覺你做的這是一個(gè)論文研究了,，不知對不？

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-9-28 22:17

貝貝發(fā)表于 2011-9-27 21:01 4 P% S7 D: b: C5 ]3 a" v
1死區(qū)是一個(gè)綜合的概念了,，閥的死區(qū)是控制元件死區(qū),，摩擦力等會(huì)造成輸出力死區(qū)。這個(gè)綜合的死區(qū)可以一定程度 ...

再次感謝版主貝貝老師,，受教了,，我之前一直以為電液比例閥的死區(qū)就是閥芯位置的一個(gè)空行程，需要再次核對一下,，說實(shí)話其實(shí)我我完全沒有接觸過電液比例控制,，只是對挖掘機(jī)的液壓系統(tǒng)有一些了解，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候接觸了一篇國外的電控液壓挖掘機(jī)的項(xiàng)目介紹,，感覺這種技術(shù)會(huì)是將來的趨勢而且很有應(yīng)用前景,，所以我的一切學(xué)習(xí)都是在基于Matlab的聯(lián)合仿真進(jìn)行的，但是我認(rèn)為現(xiàn)在的虛擬樣機(jī)技術(shù)已經(jīng)比較成熟了,，國內(nèi)也都在應(yīng)用,，如果在虛擬環(huán)境下能得到比較滿意的結(jié)果，肯定大大的節(jié)約開發(fā)的時(shí)間和產(chǎn)品的可靠性下面是我目前進(jìn)行到的階段,，簡單的比例控制,，斗桿單作用行程,大家見笑了.

[attach]226718[/attach]

作者: 成永 時(shí)間: 2011-9-28 23:47
如果你要位置,，那在缸的后面加一個(gè)傳感器，這樣的缸是有的,，如果做這個(gè)系統(tǒng),，電氣控制要做的非常好。把缸的位置反饋到CPU,，再根據(jù)位置設(shè)計(jì)公式計(jì)算角度,，這個(gè)是可行的

作者: bianbian 時(shí)間: 2011-9-29 00:24
閉環(huán)控制要有一個(gè)參照，要不斷的修正,。你講的是單閉環(huán),。沒有一定的參昭？

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-9-29 19:59

bianbian 發(fā)表于 2011-9-29 00:24 ; H6 Z- s( W4 o
閉環(huán)控制要有一個(gè)參照,，要不斷的修正,。你講的是單閉環(huán)。沒有一定的參昭,？

你好,，你講的參照是什么意思，我認(rèn)為我這就是一個(gè)閉環(huán)控制呀,，在液壓缸上面裝位置傳感器呀！

作者: 笨熊 時(shí)間: 2012-7-4 08:45
液壓同步控制,，液壓位置控制的專家
RMC75系列運(yùn)動(dòng)控制器
RMC150系列運(yùn)動(dòng)控制器

DeltaMotion產(chǎn)品的系統(tǒng)設(shè)置和編程調(diào)試非常方便,，故障診斷功能非常完善。和市場上其他型號(hào)的運(yùn)動(dòng)控制器比起來同樣的控制要求軟件編程和調(diào)試的時(shí)間大大縮短,。

DeltaMotion 產(chǎn)品無與倫比的獨(dú)特優(yōu)勢在于除了能夠?qū)崿F(xiàn)普通運(yùn)動(dòng)控制器的伺服驅(qū)動(dòng)和變頻器驅(qū)動(dòng)定位控制外還可以實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng),，氣動(dòng)系統(tǒng)的定位/壓力/壓強(qiáng)控制,以及實(shí)現(xiàn)位置，壓力,，壓強(qiáng)控制之間的完美切換,。電控，液壓,，氣動(dòng)多種驅(qū)動(dòng)形式混合,，多軸協(xié)調(diào)同步控制使得Deltamotion的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品在業(yè)界獨(dú)樹一幟.
詳情電郵：[email protected]
田奎聯(lián)系電話：13365331500 QQ:656009665

作者: back2049 時(shí)間: 2012-7-13 15:53
位置控制器+比例閥，如果變負(fù)載,，建議加壓力補(bǔ)償器

作者: luping1987 時(shí)間: 2012-7-13 16:42
最近也想做液壓方面的一些東西,，不過以前學(xué)校學(xué)的都忘了，從頭開始學(xué)了,，樓主的帖子看不太懂,。呵呵

作者: xinoujixie 時(shí)間: 2012-7-14 16:44
采用負(fù)載敏感電液比例多路閥

作者: hys-hdjs 時(shí)間: 2012-7-14 17:04
我想變幅機(jī)構(gòu)在執(zhí)行指令過程中，是不是需要兩個(gè)傳感器,，一個(gè)是角度傳感器,，一個(gè)是位置傳感器,，請教了。

作者: 封存不了的愛 時(shí)間: 2012-7-15 18:09
有點(diǎn)深?yuàn)W,，真好看到這里,。看一會(huì)我就的休息一會(huì)
傷腦經(jīng)啊

作者: 魚游四海 時(shí)間: 2012-7-17 21:54
學(xué)習(xí)了,！

作者: 大海888 時(shí)間: 2012-7-24 22:41
閉環(huán)控制要有一個(gè)參照,，要不斷的修正

作者: hys-hdjs 時(shí)間: 2012-7-25 07:52
挖掘機(jī)有必要這么搞嗎，如果真要搞位置傳感器和角度傳感器都得使用上,，類似于電泵,，實(shí)際上旋挖機(jī)的系統(tǒng)已作的很好了。

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2012-7-25 10:36

hys-hdjs 發(fā)表于 2012-7-25 07:52
2 r/ w; {- c1 G: S- I7 r/ w, i挖掘機(jī)有必要這么搞嗎,，如果真要搞位置傳感器和角度傳感器都得使用上,，類似于電泵，實(shí)際上旋挖機(jī)的系統(tǒng)已作 ...

我只知道旋挖鉆上好像有自動(dòng)校正桅桿的控制,，至于電控泵挖掘機(jī)上也早就應(yīng)用了,。。

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2012-7-25 10:39

hys-hdjs 發(fā)表于 2012-7-14 17:04
9 b6 {8 s2 X! I& [8 I$ Z( K我想變幅機(jī)構(gòu)在執(zhí)行指令過程中,，是不是需要兩個(gè)傳感器,，一個(gè)是角度傳感器，一個(gè)是位置傳感器,，請教了,。

應(yīng)該是不用的，或者是角度傳感器或者是長度傳感器,，知道任意一個(gè)量就能通過設(shè)計(jì)好的機(jī)構(gòu)的長度參數(shù)轉(zhuǎn)換成另外一個(gè)量,。如角度轉(zhuǎn)長度，或長度轉(zhuǎn)角度,。,。。

作者: deltamtion 時(shí)間: 2012-9-4 12:11
我建議你用美國的DELTAMOTION RMC150 來做控制,
RMC150 模塊可以控制 2-8個(gè)液壓軸,多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)效果很好
編程可以用RMCTOOL 軟件 ,只需要調(diào)用樣條輸入?yún)?shù)就可以

作者: deltamtion 時(shí)間: 2012-9-4 12:12
美國DELTA運(yùn)動(dòng)控制器可以實(shí)現(xiàn)精確的閉環(huán)位置控制,速度,推力和位置壓力或位置推力轉(zhuǎn)換用于電動(dòng),液壓和氣動(dòng)產(chǎn)品
1. RMC75(1到2軸)
   提供比簡單一到兩軸控制更多的功能,通過RMCTools軟件來設(shè)定,調(diào)整和診斷
2.RMC150(2到8軸)
   DELTA的多軸控制器可能是業(yè)界最靈活通用的運(yùn)動(dòng)控制器. RMC150 CPU是最新的控制器,通過RMCTools軟件來設(shè)定,調(diào)整和診斷
3.RMC100(2到8軸)
   通過RMCwin 來設(shè)定和編程
美國DELTA產(chǎn)品的優(yōu)勢:
• 高性能:同步運(yùn)動(dòng),樣條功能,位置壓力和位置力控制.提高了產(chǎn)品生產(chǎn)率.
• 通訊功能強(qiáng): Ethernet, 串行 RS-232/485, Profibus, 直接 I/O, 和 Modbus Plus.
• 連接各種傳感器和變送器
• 快速響應(yīng)的技術(shù)支持.
• 支持電話：4000-700-767

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