純連桿機(jī)構(gòu),沒有氣彈簧,、關(guān)節(jié)鎖緊松開,、磁力等等。
2 v0 k4 s' z' `/ {機(jī)構(gòu)構(gòu)成條件:內(nèi)腿與頂部的擺動(dòng)軸是固定的,,外腿與擺動(dòng)軸是鉸接的,;* R- N6 S! I) ]& ^. G% O
腳的支撐點(diǎn)在膝蓋關(guān)節(jié)前端,內(nèi)腿的腳支撐時(shí)不會(huì)順時(shí)針彎曲,;
+ g5 N! Q; g& N4 r( k- f5 Z擺動(dòng)軸兩端的曲柄與擺動(dòng)軸是固定的,;/ h% ^9 W0 ~& [" G; Y
曲柄的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)外腿的小腿關(guān)節(jié)擺動(dòng)(曲柄連桿機(jī)構(gòu));" n: M$ t: k5 U4 i+ J4 @; z1 q+ {
小腿與大腿之間的旋轉(zhuǎn)有機(jī)械限位,,即大小腿成一條直線時(shí)小腿只能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),;
2 g) H" N% E9 o+ d8 x內(nèi)外大腿在一個(gè)平面時(shí)曲柄與外腿的小腿有相位角,即外腿的小腿是彎曲的,。
# [- Y% p9 U. k" [; _動(dòng)作原理:首先讓內(nèi)腿單腿支撐(人扶著),,此時(shí)的平衡狀態(tài)是外腿小腿彎曲,內(nèi)腿上部稍微前傾,。開動(dòng)傳送帶,傳送帶帶動(dòng)內(nèi)腿后擺使整個(gè)機(jī)構(gòu)失去平衡,,擺動(dòng)軸與外腿之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn),,曲柄連桿機(jī)構(gòu)使外腿小腿逐漸伸直著地,內(nèi)腿懸空;內(nèi)腿的小腿自然下垂彎曲(角度小不明顯),;傳送帶繼續(xù)帶動(dòng)外腿后擺,,重心相對(duì)支撐腳后移落在內(nèi)腿上,內(nèi)腿受重力向下(逆時(shí)針)擺動(dòng),,曲柄連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)外腿小腿彎曲,,內(nèi)腿著地取代外腿承受重力,周而復(fù)始,。
7 J+ U, q0 _" ~ ]' o看到這里可能有人要問,,外腿的彎曲由連桿驅(qū)動(dòng),明明看到內(nèi)腿在向前移動(dòng)時(shí)也出現(xiàn)小腿彎曲,,這是為什么呢,?{:soso_e127:}各位站起來(lái)走兩步,仔細(xì)體會(huì)下,,由于慣性及腳尖未離地之前的拖動(dòng),,大腿前邁時(shí)會(huì)帶著小腿自然彎曲。內(nèi)大腿的前擺甩的,!# p W& W" [3 e; }! ^$ p
老工程師在本論壇的第一次發(fā)言,,愿與壇友們交流學(xué)習(xí)。
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