純連桿機(jī)構(gòu),,沒有氣彈簧、關(guān)節(jié)鎖緊松開,、磁力等等,。
% {$ m0 o( \% A, y機(jī)構(gòu)構(gòu)成條件:內(nèi)腿與頂部的擺動(dòng)軸是固定的,外腿與擺動(dòng)軸是鉸接的,;
+ w# I+ G. w% p% p) h5 X( v3 b7 A+ _腳的支撐點(diǎn)在膝蓋關(guān)節(jié)前端,,內(nèi)腿的腳支撐時(shí)不會(huì)順時(shí)針彎曲;2 ?5 d7 U3 b( `
擺動(dòng)軸兩端的曲柄與擺動(dòng)軸是固定的,;/ y: K V& T1 p; R
曲柄的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)外腿的小腿關(guān)節(jié)擺動(dòng)(曲柄連桿機(jī)構(gòu)),;
! ~% K/ j( C9 F小腿與大腿之間的旋轉(zhuǎn)有機(jī)械限位,即大小腿成一條直線時(shí)小腿只能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),;( Y, ?0 N/ S3 n. R6 ^- q/ N0 t
內(nèi)外大腿在一個(gè)平面時(shí)曲柄與外腿的小腿有相位角,,即外腿的小腿是彎曲的。
4 e9 j6 S& Z2 K9 m, ]. P動(dòng)作原理:首先讓內(nèi)腿單腿支撐(人扶著),,此時(shí)的平衡狀態(tài)是外腿小腿彎曲,,內(nèi)腿上部稍微前傾。開動(dòng)傳送帶,,傳送帶帶動(dòng)內(nèi)腿后擺使整個(gè)機(jī)構(gòu)失去平衡,,擺動(dòng)軸與外腿之間產(chǎn)生旋轉(zhuǎn),曲柄連桿機(jī)構(gòu)使外腿小腿逐漸伸直著地,,內(nèi)腿懸空,;內(nèi)腿的小腿自然下垂彎曲(角度小不明顯);傳送帶繼續(xù)帶動(dòng)外腿后擺,,重心相對(duì)支撐腳后移落在內(nèi)腿上,,內(nèi)腿受重力向下(逆時(shí)針)擺動(dòng),曲柄連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)外腿小腿彎曲,,內(nèi)腿著地取代外腿承受重力,,周而復(fù)始。
$ ~& f4 K$ S1 }" p7 y: @4 T看到這里可能有人要問,,外腿的彎曲由連桿驅(qū)動(dòng),,明明看到內(nèi)腿在向前移動(dòng)時(shí)也出現(xiàn)小腿彎曲,這是為什么呢,?{:soso_e127:}各位站起來走兩步,,仔細(xì)體會(huì)下,,由于慣性及腳尖未離地之前的拖動(dòng),大腿前邁時(shí)會(huì)帶著小腿自然彎曲,。內(nèi)大腿的前擺甩的,!. |- v% o1 h F p+ ?8 |2 f
老工程師在本論壇的第一次發(fā)言,愿與壇友們交流學(xué)習(xí),。' N% I/ Y4 ^) B' F' q$ }; Y5 ]! p$ k
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