工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的,？----請(qǐng)教

jshzjhw

我也很想知道,。如何做到精密定位的  我想學(xué)習(xí) 我們公司正在研發(fā)機(jī)械手

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2 F! l/ j8 s& w2 s- X: V* U機(jī)械原點(diǎn)定位方案：
方案一：利用伺服電機(jī)的增量式編碼器。機(jī)器人裝配完好后,，利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器人相關(guān)關(guān)節(jié),，計(jì)算此刻的6關(guān)節(jié)理論轉(zhuǎn)角，并輸入機(jī)器人控制器,。機(jī)器人控制器記錄本組數(shù)據(jù),。機(jī)器人停機(jī)時(shí)，選擇編碼器Z相脈沖的中間位置停機(jī),。重新上電機(jī)時(shí),，用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)。缺陷是機(jī)器人如果突然斷電,，再次用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤,。補(bǔ)救方法是：借助關(guān)節(jié)軸線上的對(duì)齊刻度二次檢驗(yàn)。
& y" ^: ^# j: C3 F$ v- I5 @方案一：利用伺服電機(jī)的絕對(duì)值編碼器,。絕大多數(shù)機(jī)器人采用的方案,。絕對(duì)值編碼器的電池要幾年更換一次。
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wxiaogeo

接觸過簡(jiǎn)單的機(jī)械手抓取,，采用氣缸,，精度很低

雷佰順

建議樓主看一下KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定單元,可以用電子儀器標(biāo)定,即使是換過伺服電機(jī)之后也能夠完全找回以前的機(jī)械零點(diǎn)位置.

B樣條

可以參考一下這個(gè)原理

小楊XG

還是不明白啊

ww112358134711

樓主說的是機(jī)械零點(diǎn),，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽,，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的,。屬于機(jī)器人廠商的機(jī)密了。一般不是內(nèi)部人員是不知道的,。特別是校準(zhǔn)的軟件更是機(jī)密,。V槽是比較常用的方法，還是用相機(jī),，激光,，但是具體怎么標(biāo)定,，用什么算法，都屬于機(jī)密

旋風(fēng)lwt

學(xué)習(xí)  學(xué)習(xí)

sddp001

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-27 17:33
+ x8 w/ ^+ d3 Q/ n) U9 n' Q5 N2 H; k樓主說的是機(jī)械零點(diǎn),，在出廠時(shí)設(shè)點(diǎn)的,，在本體上是有加工出一個(gè)V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的,。屬于 ...

0 m9 K, x+ l. ]- v我上個(gè)單位是用一個(gè)視覺定位裝置,，通過在機(jī)器人本體上安裝mark定位點(diǎn)，通過多個(gè)工業(yè)攝像機(jī)捕獲圖像,，分析圖像數(shù)據(jù),，這些攝像機(jī)的安裝，鏡頭,、距離非常高,，通過算法分析后得到的mark點(diǎn)坐標(biāo)也非常準(zhǔn)。,。,。。,。
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hzband

看過酷卡機(jī)械人的宣傳視頻,，其中有出廠前用3D數(shù)控機(jī)校對(duì)械臂定位，計(jì)算出每旋轉(zhuǎn)軸零位,，設(shè)定其絕對(duì)編碼器,。