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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的? [打印本頁(yè)]
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-4 16:58
標(biāo)題: 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?
請(qǐng)教一個(gè)新手問(wèn)題,機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?
9 y; n: Y; l4 I5 u4 o- d如題,希望大家積極回答
& o! m3 H3 J) R" m8 |* H8 l
作者: 非常    時(shí)間: 2013-5-4 17:32
也想知道，這幾天公司買(mǎi)了兩套關(guān)節(jié)式機(jī)械手車(chē)床，兩套橫梁式機(jī)械手車(chē)床,，一套橫梁式機(jī)械手車(chē)銑一體中心,。有四個(gè)公司制造的（已經(jīng)到貨），三套系統(tǒng),。郁悶死了,。
作者: 千山云    時(shí)間: 2013-5-4 21:37
伺服電機(jī)吧
9 v8 N& T8 b8 @( |8 x! F& i
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-5 08:27
有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種，�,？淳唧w機(jī)型,。
作者: 滄溟御風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-6 18:10
同求同求
作者: 我是誰(shuí)888    時(shí)間: 2013-5-7 16:30
什么類(lèi)型的機(jī)械手也不說(shuō)明，誰(shuí)知道怎么定位
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-7 21:11
期待高手的回答啊
8 ]+ s6 j+ T' \' ?+ p, I/ {
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:09
千山云 發(fā)表于 2013-5-4 21:37 # r% J; k2 K; `6 x, |
伺服電機(jī)吧

8 [4 ^2 v. W% H. a伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測(cè)角度的傳感器是什么?
5 P5 D4 ?1 U! |& q
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-8 13:10
機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-5 08:27
& c. c9 ]% O' o8 h  o7 ]有用自身電機(jī)的編碼器和外部傳感器兩種,，�,？淳唧w機(jī)型。

9 n8 ~' h' C" X# Q伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?% y/ X7 J" R8 I* i$ x" V+ i" e
作者: 椰子123    時(shí)間: 2013-5-8 20:18
學(xué)習(xí)
作者: 機(jī)械學(xué)藝    時(shí)間: 2013-5-9 08:29
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:10
; T: r3 r  S5 x! n. L9 |  P伺服電機(jī)有編碼器,但是不知道相關(guān)的傳感器是什么?

# L. H0 r3 h* C+ }! H% H一般多用光電式的傳感器
) ]; R) V% |, z3 g4 k0 V
作者: wangbin11    時(shí)間: 2013-5-9 14:05
KUKA機(jī)械手電機(jī)內(nèi)部有旋轉(zhuǎn)變壓器,，并配備了旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器
作者: 海邊民工    時(shí)間: 2013-5-9 20:00
伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度,，機(jī)械手一般都是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢,。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-10 16:22
海邊民工 發(fā)表于 2013-5-9 20:00 + T( B; r( v: r! S' G4 N
伺服本身就可以精確控制旋轉(zhuǎn)的角度,，機(jī)械手一般都是通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)的，怎么不可以定位呢,。

# q: l: D# K. J$ z8 b. q一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min; o2 M' ^. ^8 \3 r4 E: o( ^
在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問(wèn)你說(shuō)的伺服是何種伺服?
3 }) N- y3 f$ p' E" {
作者: ttlegyq    時(shí)間: 2013-5-11 07:41
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-10 16:22 : x' g) L9 W: m, t' s
一般的伺服電機(jī)每分鐘轉(zhuǎn)速高達(dá)1500-3000r/min
0 |( r4 R1 O& _+ L2 r" y在此速度基礎(chǔ)上的角度定位是非常困難和不精確的.  請(qǐng)問(wèn)你說(shuō) ...

$ ?! D8 y8 o/ {2 V, H" s: [6 w  `! O樓主如果是伺服電機(jī),，那啥傳感器都不用，控制器里直接可以控制任意角度,。/ l$ b, G. ?5 k, l
另伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速可以自由控制的,，只是扭矩不一樣。
& w: w2 E0 J' p  H8 E: c至于它控制的精度就不用你擔(dān)心,，我讓它走一個(gè)謬都可以,，你這定位要求算啥。
- O/ ]* Z; _/ I; d3 c+ ]( {  G
作者: 569516294    時(shí)間: 2013-5-11 17:23
一般：原點(diǎn)開(kāi)關(guān),、絕對(duì)伺服
作者: 羊白老    時(shí)間: 2013-5-11 17:31
學(xué)習(xí)
作者: denghg    時(shí)間: 2013-5-24 12:29
想要問(wèn),，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)啊,！
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-24 15:09
denghg 發(fā)表于 2013-5-24 12:29 ) O8 p$ e% F' ]( `: ?5 a5 B3 j2 m
想要問(wèn),，軟件實(shí)現(xiàn)還是硬件實(shí)現(xiàn)啊,！

1 n9 `) @  c) w是控制方式. 7 u* j& N9 {2 @- k
作者: 狼之戀    時(shí)間: 2013-5-24 23:46
編碼器: R  e6 E2 ^% {; P
作者: XQSHWYH    時(shí)間: 2013-5-25 09:25
傳感器通常有：壓力,、拉力、熱能等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-25 10:59
XQSHWYH 發(fā)表于 2013-5-25 09:25 ( p' I4 Y, I0 y( g, W
傳感器通常有：壓力,、拉力,、熱能等
5 ~( s% r  @5 X; R/ n
這是機(jī)械手相對(duì)工件的壓力?
" n! B( N# g- S3 |
0 w# V8 q9 k: w) H* ]
作者: 火神云色    時(shí)間: 2013-5-26 12:05
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:50
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:51
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 10:52
頂一下~
作者: 光頭強(qiáng)    時(shí)間: 2013-5-27 14:08
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ,，如果是伺服電機(jī)的話(huà)用到伺服驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的,，如果是液壓的話(huà),，估計(jì)會(huì)用到伺服閥，如果是連桿機(jī)構(gòu)的話(huà),，那就分析他們的數(shù)學(xué)關(guān)系,，確定終端驅(qū)動(dòng)件的執(zhí)行情況
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-5-27 16:28
光頭強(qiáng) 發(fā)表于 2013-5-27 14:08 3 w) N2 U0 C# s  I! n. ]" T
這個(gè)看你用的什么驅(qū)動(dòng)部分啊 ，如果是伺服電機(jī)的話(huà)用到伺服驅(qū)動(dòng)器,，當(dāng)然也可以用角度傳感器編碼器什么的,，如 ...

* `- o6 H/ y$ }0 h9 r說(shuō)的很詳細(xì)~
7 p& J. c7 u4 _/ X* V& ^
作者: 福樂(lè)樂(lè)2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:41
一圈多少脈沖，360度去除,，得到一角度脈沖數(shù)
9 S3 |5 W  ?8 M' P
作者: 福樂(lè)樂(lè)2012    時(shí)間: 2013-5-27 17:42
等于脈沖就是角度# T) ?/ C6 v4 o
作者: 進(jìn)立    時(shí)間: 2013-5-27 19:11
學(xué)習(xí)
作者: 小楊XG    時(shí)間: 2013-5-27 20:12
電缸啊
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 12:38
機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的,。
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-26 16:05
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
% p! j3 {( C3 U2 d3 r' ]1 M- m機(jī)器人的定位都是通過(guò)讀編碼器的值然后通過(guò)數(shù)學(xué)模型算出來(lái)的。
$ h& h- G4 c2 @
開(kāi)環(huán),？  這樣不是很不精確么,。
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2013-6-26 16:15
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
) C% V! U* V, p: V* j開(kāi)環(huán)？  這樣不是很不精確么,。
1 ^8 w7 `, u( M
不是吧,，機(jī)器人電機(jī)，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng),，是很準(zhǔn)的,。
' V+ ]% e4 ?2 s. z' w0 {6 m
作者: lmgx888    時(shí)間: 2013-6-26 16:52
伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:11
ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15   d; g5 u4 x( a+ Q9 u% g
不是吧，機(jī)器人電機(jī),，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會(huì)組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng),，是很準(zhǔn)的。

8 D4 D& y, k8 X  Y/ F! b就電機(jī)而言,，這是一個(gè)閉環(huán),。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性,，有沒(méi)有定位反饋,？是如果沒(méi)有，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán),。6 k9 Q8 X' ?% u" L$ y$ t9 m
作者: 兩袖兜風(fēng)    時(shí)間: 2013-6-28 10:12
lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52
( n/ O' A$ r" ^+ f( y3 p; b4 B# L' {伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

; R3 R4 S! T, ^+ P1 s- k就電機(jī)而言，這是一個(gè)閉環(huán),。但是就加工工件而言,，位置誤差的不確定性，有沒(méi)有定位反饋,？是如果沒(méi)有,，這還是個(gè)半開(kāi)環(huán),。8 N' o: F9 k1 |
作者: shugen567    時(shí)間: 2013-6-28 13:05
問(wèn)題有點(diǎn)大吧，這怎么回答
作者: njzzb    時(shí)間: 2013-6-29 18:57
還要看定位精度
作者: 悠游天空っ    時(shí)間: 2013-6-30 22:05
定位點(diǎn)可以數(shù)字控制的,，肯定是編碼器,，或者光柵尺，反饋定位,，總之換算成脈沖數(shù),，然后系統(tǒng)通過(guò)程序計(jì)算，出來(lái)的
% D3 ]( s, G) z6 h$ J7 r( q
作者: 我愛(ài)制作jk    時(shí)間: 2013-7-1 22:43
角速度和位移是靠光電編碼器來(lái)反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對(duì)式的
作者: wally624    時(shí)間: 2013-7-2 16:42
主要依靠伺服電機(jī)的抱閘,，當(dāng)然剎車(chē)精度首先是你運(yùn)動(dòng)控制要做好,，否則抱閘的位置不穩(wěn)
作者: 旋風(fēng)lwt    時(shí)間: 2013-8-15 17:45
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: zhouhailong600    時(shí)間: 2017-8-15 09:05
加一個(gè)編碼器就行
作者: 馬新偉    時(shí)間: 2017-8-15 16:39
兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-5-8 13:093 x$ ]* W( N. v" S+ M& A: N& R
伺服電機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu),檢測(cè)角度的傳感器是什么?

: J3 V( y+ Q8 f9 s  a光柵，碼道8 o/ y1 ~) B% z) b




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