機(jī)械手 坐標(biāo)系 矯正

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對于工業(yè)機(jī)械手,，如何解決工件偏離理想位置的問題,？最好是實現(xiàn)理想工件坐標(biāo)系和實際工件坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,，讓機(jī)械手移動到實際工件坐標(biāo)系里面按照預(yù)定程序加工,。要求是軟件補(bǔ)償,。

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1,，機(jī)械手在上一個回程前，或回程過程中,，測量系統(tǒng)檢測實際工件的位置，設(shè)定‘新目標(biāo)’,，或者設(shè)定‘新原點’

; V* a* ]- f. t2,，對應(yīng)新目標(biāo),，做新路徑規(guī)劃，而對應(yīng)新原點,，做一個‘坐標(biāo)變換’,，就可以了，隨你怎么玩,，
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8 j" t, c1 ?( |* d% c這個系統(tǒng)本身就是純粹軟件的,，與硬件沒有關(guān)聯(lián)，屬于控制系統(tǒng)里最簡單的‘定位控制’,，也不涉及技術(shù)問題,，只是簡單編程問題

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