國(guó)產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人,，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國(guó)產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu),，
而像ABB,、KUKA,、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu),。

; A* V9 N0 Q! h4 `8 o4 V. j3 X是什么原因呢,？
3 I! C1 W. d1 x- O/ N
1 Y, u$ x6 F$ c: Q網(wǎng)上說(shuō)四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng)，只需要一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)絲杠的運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn),，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求,，控制起來(lái)更容易實(shí)現(xiàn)。

; i( I7 G0 G% W9 \' j( v我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：

（1）直線運(yùn)動(dòng)的慣性力難以平衡
9 o5 w, Z4 G0 ~- x（2）第二,、三軸傳動(dòng)鏈長(zhǎng),，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高

loligo

老鷹這標(biāo)題改的,，只是想提出個(gè)問題大家探討一下，期待對(duì)碼垛機(jī)的發(fā)展有一個(gè)大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的,，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm

他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了,，
: k0 v' A2 |0 E6 v' C, n國(guó)內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
% d+ g- h7 s* j. x; K$ |4 q) Zhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng)。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力,，這個(gè)如何平衡？,？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來(lái)設(shè)計(jì)的,，國(guó)內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高,，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)應(yīng)用也比較廣,。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
7 t2 E2 |: Q- _; U4 t旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力，這個(gè)如何平衡,？,？

直線的也可以進(jìn)行配重的
% e; F3 h$ V1 [+ z

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
. J. i# |" j( L, Y" g, F- u; y直線的也可以進(jìn)行配重的

1 {0 ~- E) G: N# j, ?不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重，但麻煩很多

" G% A! a1 `6 R8 ^利用彈簧是不是也可以,。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡(jiǎn)單成本低許多地方要求不高用起來(lái)還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來(lái)就是搬運(yùn)工做的吧,！