三軸機(jī)械手xyz配合問(wèn)題

mpmdek

做了個(gè)三軸機(jī)械手,，實(shí)現(xiàn)取放操作,，用的是伺服電機(jī)+絲桿驅(qū)動(dòng)的,，速度快的時(shí)候老是取不到,，分析后是z軸提前下降了,，取偏了，大家看看怎么分析這個(gè)問(wèn)題,。
松下電機(jī)750w+2040絲杠,，速度為2700轉(zhuǎn)時(shí)有問(wèn)題；2000轉(zhuǎn)一下沒(méi)有問(wèn)題了,。
  G' Z7 {' {4 p( D8 ]xy軸要是開(kāi)了INP到位信號(hào)后就更慢了,，但是精度可以保證。
9 s0 U2 N# W% `3 }

  G) d! S8 g* s+ N7 e8 B1 F補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):

負(fù)載慣量比：y軸為5,，x軸為4,，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
, b% `. E- s6 M5 s& l1 G電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過(guò),，現(xiàn)象一致,。
; f/ n" W* A7 _' N: f0 z速度慢的時(shí)候可以取到，速度快時(shí)出問(wèn)題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm,，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問(wèn)題,，因?yàn)闆](méi)有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機(jī)構(gòu)吧,？伺服絲桿只是將抓取機(jī)構(gòu)送到位置,。取不到料應(yīng)是抓取機(jī)構(gòu)的問(wèn)題。問(wèn)題描寫(xiě)的不詳細(xì),。

祥云飛魚(yú)

如果Z軸不是特別重的話  應(yīng)該是 電氣設(shè)置問(wèn)題

jhg1977

# |9 m& g  f$ F( A% C! a8 D! A# R
108米/分了,，這樣的速度比較快了，不知道2700轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)也獲取INP定位完成信號(hào)精度有沒(méi)有問(wèn)題呢,？
高速運(yùn)轉(zhuǎn)可以把加減速做得長(zhǎng)一點(diǎn) ,，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細(xì)校核你的負(fù)載慣量,，并注意加減速時(shí)間設(shè)置,，電機(jī)參數(shù)調(diào)試

mpmdek

負(fù)載慣量比：y軸為5,，x軸為4,，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過(guò),，現(xiàn)象一致,。
速度慢的時(shí)候可以取到，速度快時(shí)出問(wèn)題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm,，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問(wèn)題,，因?yàn)闆](méi)有這么大的間隙,。
現(xiàn)在的加減速時(shí)間是100ms。
處理的流程
, L  h8 h, t0 z1,、不開(kāi)INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào),，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后,，就認(rèn)為已經(jīng)到位了,，因?yàn)榭ǖ拿�令是一點(diǎn)一點(diǎn)發(fā)的，運(yùn)動(dòng)也是一點(diǎn)一點(diǎn)走的,。這樣就會(huì)造成提前下降,。
  \/ {9 \" o( J+ N2 [2、開(kāi)INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào),，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值,，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，檢測(cè)軸的INP信號(hào),，這樣精度是可以保證的,，但是速度太慢，這個(gè)速度慢不知道是卡函數(shù)問(wèn)題,，還是代碼問(wèn)題,，還是inp信號(hào)自己到位的時(shí)間本來(lái)就長(zhǎng)。INP信號(hào)的范圍原來(lái)是10（默認(rèn)值）,，現(xiàn)在最大改成50,，再改大之后還是會(huì)發(fā)生提前下降的問(wèn)題。
就想看下大家有沒(méi)有遇到同樣的問(wèn)題,，大家研究下,。

781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4,，X,、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸,，那估計(jì)的到位后才能下降,。

mpmdek

也就是z軸分段？
' }, ^9 I5 A6 Q我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益,，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn),，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢,？當(dāng)然也可以配合速度的改變,，就是不知道怎么搭配了
開(kāi)始時(shí)候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù),，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù),，有這么用的么,？

mpmdek

也就是z軸分段？
我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益,，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn),，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢,？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
2 K4 H9 o! Z4 P* ^& r; f5 \/ f* h  P2 H開(kāi)始時(shí)候低速硬參數(shù),，然后高速軟參數(shù),，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù)，有這么用的么,？

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duyeslin

mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
" q3 A& H" [1 Z4 A+ y負(fù)載慣量比：y軸為5,，x軸為4，應(yīng)該是夠用的,，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
0 k) W. K! U: o7 l" F電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過(guò),，現(xiàn)象一致。
, e% t( G( _; D) P# k- `0 O/ P* t9 |速度慢的 ...

你的慣量有計(jì)算絲杠自身慣量嗎,？