本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯
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2 ~* _& Y% q* X: b+ l X6 G9 ~9 H水平關(guān)節(jié)式機(jī)械手SCARA& J2 b( B7 o2 s+ P9 Y1 I
: e- `5 p# e( m1 v) a6 Z先來(lái)個(gè)實(shí)驗(yàn)測(cè)試看看軌跡. n* l* c5 x" b8 \
地下倉(cāng)庫(kù)條件不怎么好,，很黑,，
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) m" s" E8 A" |& }3 B/ ~! L: |可以看出，剛性不是很好，,，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
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* M4 x' G C5 f) v5 W* o垂直關(guān)節(jié)式機(jī)械手( Q9 B3 A: M! t6 u0 F# s
測(cè)試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室,，請(qǐng)看官忽視背景~# ~" E" T* j+ ]+ L) m
STM32系列( O, A: i" {$ T
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大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是我們的目標(biāo),，,，為了檢驗(yàn)易用性，特地請(qǐng)來(lái)班上三枚妹子其中一枚' D$ O: O1 ^! v% L& c
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* _& h$ H$ o2 @8 {實(shí)驗(yàn)室里出不了工廠干活能手,，來(lái)點(diǎn)實(shí)際的吧
5 n+ p8 l1 c+ I/ Y農(nóng)用車(chē)架焊接
# i" `' \5 W; X2 J. e, g1 k9 e變位機(jī)模型圖片預(yù)覽
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' n0 D# B% U. x---------------------------推銷(xiāo)幾款自制機(jī)器人控制方案--------------------------------
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水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)版 （主板+本體） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置,，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置,，直線插補(bǔ),，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能,，購(gòu)買(mǎi)此版本的可加入經(jīng)銷(xiāo)商名單,，一起創(chuàng)業(yè)。我們會(huì)將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷(xiāo)商去維護(hù),，名額先到先得原則,。
* r! J1 y/ ~& i/ r4 \6 x- C$ a水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人）所有功能，機(jī)器設(shè)計(jì)使用壽命7年,，日本減速機(jī)精度壽命為6.8年,，經(jīng)過(guò)耐久性試驗(yàn)表明：機(jī)器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機(jī)器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多,，至今仍在正常生產(chǎn),。
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DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人屌絲版 （主板控制器）
+ k2 R) t1 L0 k配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定），人機(jī)交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無(wú)限次數(shù)程序升級(jí),，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌170RMB/只）,，5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只），4只電機(jī)剎車(chē)（260RMB/只）,，1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置,，角度值補(bǔ)償設(shè)置，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置,，直線插補(bǔ),，曲線插補(bǔ)，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：八個(gè)月 + p/ S) i, {8 U4 P) ~- }* J! J
DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號(hào)處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲(chǔ)器（可制定）,，輸入輸出全光電隔離,，器件均為國(guó)際一線品牌。 最多支持七軸 支持無(wú)限次數(shù)程序升級(jí),，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國(guó)產(chǎn)品牌200RMB/只）,，5只電機(jī)（國(guó)產(chǎn)220RMB/只）,，4只電機(jī)剎車(chē)（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長(zhǎng)參數(shù)設(shè)置,，角度值補(bǔ)償設(shè)置,，各個(gè)電機(jī)加減速時(shí)間設(shè)置，直線插補(bǔ),，曲線插補(bǔ),，空間不規(guī)則曲線插補(bǔ) 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機(jī)器人） 貨期：六個(gè)月 ' V2 x9 x, o& }4 P
* }% `8 d" u. s以上各個(gè)方案共有特色：機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，用戶可自行改裝,，能耗低（總機(jī)功率小于500W）,，最大的亮點(diǎn)是小學(xué)文化水平即可對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡再編程！前期提供完整使用說(shuō)明書(shū),，原理圖,，維修保養(yǎng)注意事項(xiàng)及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴(kuò)展,。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 功能未完善,，軟件進(jìn)度70%，歡迎發(fā)表建議,， 預(yù)期功能：裝配,，打磨，搬運(yùn),，焊接,。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議,，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機(jī)械手 優(yōu)惠政策：逢五進(jìn)一,，當(dāng)剛買(mǎi)者超過(guò)五時(shí)，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠,，然后序號(hào)歸零,，這個(gè)主要是從制造成本上考慮
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7 |2 }0 Q5 A9 j附件里有最近做的焊接的一個(gè)變位機(jī)方案，供社有參考,，指正3 `0 `! R, F! M, P1 F6 |
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):
# \- }! w7 v2 N4 \+ I/ T0 {不知道為什么帖子里的視頻失效了,，地址放到16樓了 | 
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發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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