攀爬機器人的受力分析,，需要算個扭矩,，麻煩大家了,，可以有償解答

ch5428

大家好,，小弟最近在做一個磁吸的攀爬機器人，如圖是個五自由度的,，現(xiàn)在有其中一種步態(tài)是1號電機直接旋轉180°,，其他4個電機都不動，現(xiàn)在的問題是我不知道這個1號電機該如何選型,，它需要的扭矩是多大的,，現(xiàn)在的基本參數(shù)是磁鐵0.2kg，中間的連接桿部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的）,，電機算0.2kg,，至于旋轉速度的話現(xiàn)在還不確定。,。大家可以自己假設一下,，看還有沒有缺少什么參數(shù)的，希望各位前輩能提供一個思路如何計算,，這兩天查了很多多自由度機械臂的論文,，但是上面都沒有寫這個扭矩的計算過程，為了表示誠意,，如果能解答的發(fā)個紅包啊~
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楊冬冬

在SolidWorks中建好模型，賦予各個零件質量屬性,，在1號單機處的旋轉軸中心建立參考坐標系，然后查看質量屬性,，可以查看到以參考坐標系
6 p7 j4 H6 W  c4 I1 X% |# y, w9 `為中心軸的轉動慣量,，轉動慣量乘以你的旋轉角加速度，再加上重力產生的力矩,，以及摩擦力矩,，就是電機的力矩。

楊冬冬

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:04
: o: y* {- D2 Z# W* X# `在SolidWorks中建好模型,，賦予各個零件質量屬性,，在1號單機處的旋轉軸中心建立參考坐標系，然后查看質量屬性 ...

或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學計算,。

問天問地問自己

磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動,？
“1號電機垂直紙面旋轉180°”，此時兩個磁鐵（電磁鐵,？）吸附是否有阻力等都沒有交代清楚,。

LZ是要寫論文吧？

we2016hang

畢業(yè)設計

ch5428

問天問地問自己 發(fā)表于 2016-3-3 14:37
) M: T' w+ w& _; D' b0 j( B. y磁吸攀爬是在垂直面的金屬表面運動？
* p: P" u/ y! J% J$ l/ `9 A“1號電機垂直紙面旋轉180°”,，此時兩個磁鐵（電磁鐵,？）吸附是否有 ...

4 {. ]+ u3 S" T& u; F8 _對的，不好意思現(xiàn)在才回復你,，我剛想給你站內發(fā)消息,。,。。顯示我沒有權限,，能不能私信我你的QQ,，非常感謝

ch5428

we2016hang 發(fā)表于 2016-3-4 09:39
畢業(yè)設計

對對對，有沒有好的思路,？
9 p) C$ @6 v, T- a' A0 e; O

1 B0 ]9 E4 t6 q" u+ v+ o

ch5428

楊冬冬 發(fā)表于 2016-3-2 17:06
或者可以直接以SolidWorks motion進行動力學計算,。

% n; l6 c1 H. l( f非常感謝你的回答，這個我也有考嗯慮過,，最近正在實行,，不過我們老師說還是需要一個計算過程。,。你有什么好的方法嗎,？希望能私信下QQ什么的，萬分感謝

問天問地問自己

ch5428 發(fā)表于 2016-3-20 15:36
' l0 Q* `' J! @1 a對的,，不好意思現(xiàn)在才回復你,，我剛想給你站內發(fā)消息。,。,。顯示我沒有權限，能不能私信我你的QQ,，非常感謝 ...

我也現(xiàn)在才看到,，你畢設都已經搞完了嗎