三軸機(jī)械手如何才算達(dá)到高精高速

諸葛西風(fēng)

差距好大，有待提升

海邊民工

比如一塊板上有個(gè)直徑為4的孔,，公差為0到+0.02。
  f0 A2 l# j! @4 _  [4 ^$ Q$ s有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方,，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁,。
! y$ {# i  i' ~" r現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02,，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時(shí),，軸的最大定位精度應(yīng)該小于0.01,，也就是說伺服電機(jī)每發(fā)一個(gè)脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01,，否則是很難定位得插進(jìn)孔里而不碰到孔壁的,。
$ L! ]4 a% s/ g6 d; R假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發(fā)一個(gè)脈沖軸最小走0.005mm,，這樣才有可能將軸插進(jìn)孔里,。這樣的話我選絲桿導(dǎo)程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉(zhuǎn)無間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了,。
/ {$ k) x# d# Y現(xiàn)在的問題是：導(dǎo)軌的精度能否到達(dá),？
0 @/ ]$ y  g4 ^即伺服發(fā)一個(gè)脈沖的話，絲桿向前走了0.005,，但是導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形,，滑塊可能沒動(dòng)。如果我安裝有檢測(cè)儀器可以檢測(cè)到雖然電機(jī)是發(fā)了脈沖但是實(shí)際上滑塊沒動(dòng),，這時(shí)電機(jī)需要繼續(xù)再發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償,。如果第二個(gè)脈沖滑塊還是沒動(dòng)，那么電機(jī)還有繼續(xù)發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償,。假如電機(jī)發(fā)出了第三個(gè)脈沖后,，滑塊動(dòng)了，但是它不是前進(jìn)0.005,，而是前進(jìn)0.015,，那么這時(shí)肯定檢測(cè)到已經(jīng)運(yùn)動(dòng)過頭了,，那么這時(shí)電機(jī)又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走。
也就是說導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達(dá)到要求,，它就不動(dòng)或爬行,。那么我們應(yīng)該怎樣去選擇符合要求的導(dǎo)軌呢？從哪個(gè)參數(shù)去看導(dǎo)軌符不符合要求,？求解答,。
5 n/ f, L  W8 ^  a  X# }9 H' C記得以前大學(xué)老師講過，精密機(jī)床為了解決運(yùn)動(dòng)部件導(dǎo)軌在低速時(shí)的摩擦和產(chǎn)生爬行現(xiàn)象,，采用氣墊或油膜等非接觸式來代替接觸式,。但是自動(dòng)化行業(yè)搞不了專門的那個(gè)導(dǎo)軌，基本都是選用接觸式的,，所以這個(gè)問題感覺有點(diǎn)麻煩,。