三軸機械手如何才算達到高精高速

諸葛西風

差距好大,，有待提升

海邊民工

比如一塊板上有個直徑為4的孔，公差為0到+0.02,。
有一直徑為4的軸,，公差為-0.02到-0.04.
現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔,，必須保證軸不能碰到孔壁,。
現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02,，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時,，軸的最大定位精度應該小于0.01,，也就是說伺服電機每發(fā)一個脈沖,，軸最大的移到距離要小于0.01,，否則是很難定位得插進孔里而不碰到孔壁的。
/ R6 q/ r( v. J7 g0 [4 S假定我需要軸的定位精度為0.005,，即伺服每發(fā)一個脈沖軸最小走0.005mm,，這樣才有可能將軸插進孔里。這樣的話我選絲桿導程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉無間隙）,，只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了,。
5 B6 V' V) q, X9 U. a現(xiàn)在的問題是：導軌的精度能否到達？
, |- ]$ X$ i3 s3 f! _4 x4 S即伺服發(fā)一個脈沖的話,，絲桿向前走了0.005,，但是導軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒動,。如果我安裝有檢測儀器可以檢測到雖然電機是發(fā)了脈沖但是實際上滑塊沒動,，這時電機需要繼續(xù)再發(fā)一個脈沖補償。如果第二個脈沖滑塊還是沒動,，那么電機還有繼續(xù)發(fā)一個脈沖補償,。假如電機發(fā)出了第三個脈沖后，滑塊動了,，但是它不是前進0.005,，而是前進0.015，那么這時肯定檢測到已經運動過頭了,，那么這時電機又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走,。
- j9 H! p, e( d+ Q* w8 C也就是說導軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達到要求，它就不動或爬行,。那么我們應該怎樣去選擇符合要求的導軌呢,？從哪個參數(shù)去看導軌符不符合要求？求解答,。
" ?$ ^! B9 Q  u# S記得以前大學老師講過,，精密機床為了解決運動部件導軌在低速時的摩擦和產生爬行現(xiàn)象，采用氣墊或油膜等非接觸式來代替接觸式,。但是自動化行業(yè)搞不了專門的那個導軌,，基本都是選用接觸式的，所以這個問題感覺有點麻煩,。