航模遙控系統(tǒng)之舵機的原理和控制

ya_pear

在航模遙控系統(tǒng)中,，控制的執(zhí)行機構(gòu)是舵機,，這樣航模才會在空中作出各種各樣的動作和姿態(tài),。之前的帖子講過PPM信號從產(chǎn)生,、傳送最后是把它送到舵機進(jìn)行各種位置控制的（送到電調(diào)的是控制電機或發(fā)動機轉(zhuǎn)動速度的）,，下面我們就來看看舵機的原理和控制,。



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2014-5-6 09:13 上傳

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控制信號由接收機的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片,，獲得直流偏置電壓,。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms,，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號,，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出,。最后,，電壓差的正負(fù)輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn),，使得電壓差為0,，電機停止轉(zhuǎn)動。
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2014-5-6 11:19 上傳
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% v5 }! }5 @/ t: q舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖,，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分,，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例,，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：



0.5ms--------------0度,；
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1.0ms------------45度；
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' e1 @; F, ~: v8 g2 y. p5 ~" b1.5ms------------90度,；
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% V. d& d9 X: R" Q$ e; h2.0ms-----------135度,；
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: V$ }5 `; t& v1 R: J* q& Y6 n2.5ms-----------180度；
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（1）舵機的追隨特性
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假設(shè)現(xiàn)在舵機穩(wěn)定在A點,，這時候CPU發(fā)出一個PWM信號,，舵機全速由A點轉(zhuǎn)向B點,，在這個過程中需要一段時間,，舵機才能運動到B點。

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' }" S7 Y! I. S( U( w保持時間為Tｗ,，當(dāng)Tｗ≥△T時,，舵機能夠到達(dá)目標(biāo)，并有剩余時間,；當(dāng)Tｗ≤△T時,，舵機不能到達(dá)目標(biāo)；理論上：當(dāng)Tｗ=△T時,，系統(tǒng)最連貫,，而且舵機運動的最快。實際過程中Tｗ不盡相同,，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來,。
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假如我們的舵機1DIV =8us，當(dāng)脈沖寬度信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時,，舵機的分辨率最高,，但是速度會減慢。
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小人物1

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詩人-旅行者

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