教程丨基于HCR平臺(tái)的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機(jī)器人的核心問(wèn)題在于自主定位與導(dǎo)航,，它主要包括幾大問(wèn)題：

無(wú)需用戶干預(yù),，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖,？

實(shí)時(shí),、高精度的獲取機(jī)器人所在位置,？

有效規(guī)避環(huán)境障礙,，抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn),？

在未知環(huán)境中,，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后,，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人廠商,，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市,？在高性能與低成本間如何獲得平衡,？

六大問(wèn)題，一個(gè)對(duì)策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成,。

SLAMWARE直接與RPLIDAR連接,，并通過(guò)Control Bus與底盤(pán)連接。其中,，High Speed Bus是一個(gè)高速的100M以太網(wǎng),，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù),。
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器,、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù),，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起,，利用信息融合，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加智能,、實(shí)用的自主運(yùn)動(dòng),。
看夠了枯燥的文字說(shuō)明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點(diǎn)實(shí)際應(yīng)用案例出來(lái)�,�,？
4 Q6 C& k' G/ G6 \/ A今天,，我們就來(lái)舉個(gè)栗子。
這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開(kāi)源項(xiàng)目平臺(tái),。
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這是一款雙輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái),，其底盤(pán)前部配有一個(gè)牛眼萬(wàn)向輪，并配有碰撞傳感器,，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置,。
2 u# n; {* N+ a" S" h作為面向教育、科研和愛(ài)好者們的開(kāi)源平臺(tái),，HCR擁有豐富的傳感器接口,，方便用戶快速搭建原型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)思路,。
( H7 I) S3 q9 A8 N那么,，問(wèn)題來(lái)了~
! ~) f: G. y- M" _% Z想把HCR變成一個(gè)可自主移動(dòng)的機(jī)器人小車需要幾步呢？
: J0 o5 J, Y, f( Z6 W這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣,，需要三步,。
第一步，安裝RPLIDAR,。
' S- S( [' N" L2 h" x2 Q/ y/ P第二步,，安裝SLAMWARE。
3 @$ ]3 T* d" ]+ d( {7 T( Y' D  a第三步,，打開(kāi)手機(jī)APP,，想怎么玩就怎么玩。
當(dāng)然,，肯定沒(méi)這么簡(jiǎn)單,，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺(tái)搭載SLAMWARE自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。
( s1 ~) k- z3 S- a& X& e$ W1,、系統(tǒng)組成
Slamware board Version 3.0
) W* w) M# ~4 b/ A4 M

RPLIDAR A2
6 h; M" ?9 [! Q5 W- Z9 b

DFrobot機(jī)器人平臺(tái)（包含碰撞傳感器*3,， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機(jī)）
& X" P  E' Y2 n

電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

大電流鋰聚合電池
杜邦線若干,，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
- F. A8 `. ^* P) h2 ~2,、結(jié)構(gòu)圖
* Y+ a; a9 N" ]

硬件平臺(tái)搭建
* j/ k, q: a! e# v' r) `（1）搭建好HCR平臺(tái)（包含左右電機(jī)， 碰撞傳感器,， 超聲波傳感器）,，搭建HCR平臺(tái)的最下面兩層即可。
2 K$ v* S. r/ e! `4 @. T! E# O+ ^

（2）固定Slamware board V3,， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板,， RPLIDAR A2（連線方向?yàn)樾≤嚽斑M(jìn)方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤(pán)的最下面一層）,， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè)),。如圖示：

（3）連線：
8 b; Y) o8 T. a  ga.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口,；
. p* a* y+ _5 J# t6 Nb.Sonar：至多支持8個(gè)超聲波傳感器（本次安裝左中右三個(gè)），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1,、2,、3位置。超聲傳感器共有GND,、Trig,、ECHO、VCC四個(gè)引腳,，分別和板上的這四個(gè)引腳相連即可,；
2 ?: |" f9 S2 K* C0 H  tc.Bumper： 至多支持8個(gè)碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個(gè)）,，碰撞傳感器的三個(gè)引腳分別為VCC,、DATA、GND,，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個(gè)Bumper的數(shù)據(jù)接口,，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；

d.電機(jī)驅(qū)動(dòng)板/左右電機(jī)：
7 V- Q" g5 l0 q  B

硬件平臺(tái)搭建完畢之后,，我們離可自動(dòng)導(dǎo)航的HCR平臺(tái)又近了一步,，下周我們會(huì)繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。

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韓寒11

這個(gè)機(jī)器人是干嘛的,？