自動化機(jī)床在自動運行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺設(shè)備的自動機(jī)械手。

問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動狀態(tài)下連續(xù)運行,，出現(xiàn)位置誤差,。即每做完一個動作循環(huán),，回到工作原點時,，有2微米的誤差，運行監(jiān)視器顯示回到原點,。并且,，誤差會一直積累，但在手動狀態(tài)下運行21次循環(huán),，沒有誤差產(chǎn)生,。

請各位高手說說自己的看法！

skudy

能再詳細(xì)點嗎?
) j/ k; g. n6 d; q# Z發(fā)個照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么,，可以說一下嗎,？
5 h# S1 I& g- [0 j+ m因為修機(jī)器的是我同事，他在外地呢,，現(xiàn)在也沒有圖片,。
機(jī)械手是夾取晶片的，做軸向運動和上下的運動,。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣�,，由伺服電機(jī)控制；前半部分起夾取晶片和上下移動作用,。
& e& r; a- a! J8 T3 N& ?手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個容器,，設(shè)為A、B,、C吧,，設(shè)起點在A容器上方，即工作原點,。一個動作循環(huán)為：從原點下移-夾取-上移-移動到B容器上方-下移-停頓-上移-移動到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點,。
9 s! ]. \+ j$ o3 v1 F2 K在一個循環(huán)結(jié)束后，回到原點那一步后,，在自動狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的,，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次，機(jī)械手在離原點軸向位移2微米處停止,，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止,，認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，并繼續(xù)循環(huán)。

livecs68

應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機(jī)床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號采集或傳輸,，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎,？
* q$ [8 @5 B5 x: D) L9 z/ b這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧？

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風(fēng)而去

每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止,，認(rèn)為已經(jīng)回到原點,，并繼續(xù)循環(huán)
; d: \% A5 N% G6 U
說明其還是很精確定位的
' H/ K/ N/ }$ |7 J+ l- S0 g
& c) Z$ D. K9 E5 c# M, T- d其可能原因如下:
- S3 ^& P! ?& x1 p$ m+ s1.編碼線與編碼器
; _7 m6 X6 [$ g7 T2.如果回原點有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
) N5 Q6 s. t" C* O7 P& E5 c3.程序編制問題
- e. }* O: z" u$ e
可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個人認(rèn)為就是編碼器了
   

zcb2006

手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生．手動狀運行速度態(tài)慢,，自動快．對原點進(jìn)行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1,、可能編碼器在傳送時用滑動摩擦（以前我做過的一臺設(shè)備有這種問題），影響精度
2,、可以在自動程序里增加一個脈沖修正值