PID調(diào)節(jié)調(diào)試步驟

明月天涯111

: f4 E+ _% r* MPID調(diào)節(jié)步驟
6 x4 X5 b# S& Z% K' w9 f7 F- w6 ^- q沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效,、更方便的了�,，F(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自PID,。甚至可以這樣說：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽,。
) C  B) w3 j$ g9 F為什么PID應(yīng)用如此廣泛,、又長久不衰？
7 k6 u' R  C( F; F- Y8 p因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題,，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性,、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時,，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項,，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零,。
$ Z( x# O6 ]) L2 Z4 @* H2 [由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化,，以滿足系統(tǒng)的性能要求,。這就給使用者帶來相當(dāng)?shù)穆闊�，特別是對初學(xué)者,。下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：
1．負(fù)反饋
自動控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論,。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋,。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),，輸入信號為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時,，反饋信號也為正（PID算法時,，誤差=輸入-反饋），同時電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,，反饋信號越大,。其余系統(tǒng)同此方法。
2．PID調(diào)試一般原則
# n- }0 z( ^, R  B% Ra.在輸出不振蕩時,，增大比例增益P。
- Q2 a% k0 M& j6 E+ J6 pb.在輸出不振蕩時,，減小積分時間常數(shù)Ti,。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)Td,。
3．一般步驟
/ m' N: g( @; u6 V, x/ I$ ^a.確定比例增益P
確定比例增益P 時,，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0,、Td=0（具體見PID的參數(shù)設(shè)定說明）,，使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小,，直至系統(tǒng)振蕩消失,，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%,。比例增益P調(diào)試完成,。
b.確定積分時間常數(shù)Ti
比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值,，然后逐漸減小Ti,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來,，逐漸加大Ti,，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti,，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%,。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c.確定積分時間常數(shù)Td
2 E% r; a9 ]' a) s' Q6 _積分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,，為0即可,。若要設(shè)定，與確定 P和Ti的方法相同,，取不振蕩時的30%,。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),，再對PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),，直至滿足要求。
4.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：
1 B& B; d( J' k5 I溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
/ p. K# u+ q: I$ W$ H1 h; i) e
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

+ I- H6 @5 a- l6 m4 D8 y' h  S液位L: P=20~80%,T=60~300s,

( h- ~, \/ U. A5 b+ V; g/ w流量L: P=40~100%,T=6~60s,。


9 Y& b0 t0 D' A- C+ F
( A: }, \9 L! X$ t5. PID常用口訣：
5 G& @8 Q/ m% e# ^參數(shù)整定找最佳,，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁,，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣,，比例度盤往小扳
1 W- j2 y- k& B# U- |曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降
7 f9 O' w4 p) i- M6 H- ^曲線波動周期長,，積分時間再加長
) ^" J7 w+ Y) L

lx_hou

謝謝,，正在找相關(guān)資料,。

能源員

謝謝樓主，在自動化控制中PID應(yīng)用的很多,！

邢威

謝謝樓主分享,正缺這方面的知識,