裝箱機械手調(diào)試日志,，螺絲、滑塊的問題

水水5

       這是前期設(shè)計的一款末端執(zhí)行器（裝箱機械手）,，裝在某個機器人末端,。上面白色的是支架，下面紅色的是抓具,。有三個氣缸,。動作很簡單，氣缸1和3把抓具分開,，氣缸2把1和3分開,。

      限于一些公司的規(guī)定，技術(shù)細節(jié)只能說這些,。
      執(zhí)行器用了大概有半年了,，最近出了一些問題，又去小修了一番,，有些心得在這里跟大家交流下,，某些問題也沒有徹底解決，也請教下大家看有沒有好的方法,。
      問題1：氣缸2左側(cè)的浮動接頭，即粉紅色的,，它的固定螺絲總是會松,。我不清楚設(shè)計時是否加了彈墊。這個浮動接頭的固定座的受力應(yīng)該肯定是個沖擊載荷了吧,。開始設(shè)計的時候我沒考慮周全,，調(diào)試的時候氣缸的速度調(diào)的也比較低，是否真的是因為沖擊載荷不得而知,。
      除了沖擊載荷之外,，一般的浮動接頭間隙過大，也有可能帶來沖擊,。但是這個是外購件,，間隙控制的還是比較好的。
      解決辦法：加彈墊加螺紋膠,。目前執(zhí)行器在使用中,，只是臨時緊固了下。
      這里想跟大家交流下螺紋膠的使用經(jīng)驗,�,？淳W(wǎng)上說螺紋膠用了之后螺紋就拆不下來了。我用的是樂泰243,，藍色液體,，淘寶一瓶75元呢,。但是并不是拆不下來，只是力矩略微大些,。在使用之前我做過實驗,，將一個螺母打螺紋膠擰螺釘上。拆卸費點勁,，但也不是特別費勁,。一旦擰松了，拆卸就跟平時一樣,。我覺得這樣的螺紋膠應(yīng)該就是我需要的,，因為很難說什么東西以后就一定不拆了。螺紋膠凝固后,，只是在螺紋縫隙中填充了一些物質(zhì),，這樣比沒有螺紋膠時困難一些。
      大家用的都是哪一款,？
      還聽說有一款新加坡產(chǎn)的防松墊片很好用,，兩片一起用，有用過的么,？麻煩貼個圖給個介紹,。

問題2：滑塊卡滯

      圖示中4和5是滑塊，用的是塑料軸承,，6是推板,，7是氣缸的浮動接頭�,？蛻舴磻�(yīng)上個星期有一組滑塊卡滯了,，氣缸不能推到位，每次都需要人拍一下,。這個是歷史遺留問題了,，在裝配時就有點卡滯。只是沒那么嚴重,�,；瑝K的安裝板是鋁板，加工時平面度不好,。外協(xié)單位直接買的成品板,，但是板面是黑的，在最后一道工序,，鉗工用砂紙又手工拋光了一遍,。將板放在標準平板上，發(fā)現(xiàn)只有兩個三個角和平板接觸,，用山東話說就是“gehuang”,。我費了好大勁,，把易拉罐剪開當作墊片，塞在滑塊下面,。一組一組調(diào)……此處省略N字,。   
      這一組又卡滯，我心里很忐忑,，到了現(xiàn)場,，將右邊滑塊的四個螺絲擰松，手推試著還算順溜,，逐漸的擰緊,，就不順溜了。我就又將三個螺絲松了半圈,�,；厝ブ�后我改了設(shè)計，將安裝板兩頭裝滑塊的面銑下去0.3毫米,。又做了一塊安裝板,，200塊錢�,？蛻裟抢飯�(zhí)行器還在用,，準備改天把安裝板換上。
      塑料軸承的廠家說有個2比1法則,。就是推力至滑塊的距離小于滑塊長度的2倍,。我翻書學(xué)習(xí)了一下這個理論，是根據(jù)滑塊的摩擦系數(shù)得來的,。我之前好像發(fā)過相關(guān)的帖子�,？墒俏疫@個推力至滑塊的距離也遠大于2被了,，估計目測4倍也有了。為什么依然還能推得動呢,？這種兩邊有滑塊中間施加推力的,，數(shù)學(xué)模型，應(yīng)該怎樣考慮呢,？兩滑塊之間的距離是否可以做的無限遠,？塑料軸承不像滾珠的有預(yù)壓，塑料軸承沒有預(yù)壓,，而且間隙還很大,。是否和這個有關(guān)系？請高人幫忙分析下在微小間隙下這種受力的情況,，以及卡滯的原因,。（在不考慮平面度誤差,，即假設(shè)平面度很好）。
      再說一下安裝板設(shè)計的問題,。兩側(cè)有滑塊,，確實應(yīng)該設(shè)計“下沉”。就是類似于靠山,，靠山也不一定靠,，主要是為了兩邊一次裝夾銑一刀，讓兩個面在一個平面上,。不知道這個結(jié)構(gòu)學(xué)名怎么稱呼,。這個在圖紙上應(yīng)該怎樣標注呢？我想來想去干脆寫在技術(shù)要求里,，某某和某某共面,，或者用兩個箭頭一指，寫上“兩個面共面,，一刀加工”,。當然畢竟不是一刀加工，要退刀再進刀,，這個是機床保證的了,，標多少誤差，我覺得意義不大,。
      如果是鋼件,，一般加工廠會再最后磨一刀。把工件吸在電磁吸盤上,，磨一刀,，成本也不高，所以我覺得鋼件可以不設(shè)計下沉,。大家設(shè)計時鋼件下沉嗎,？鋁件之所以下沉，是因為鋁不能吸在電磁吸盤上,，如果磨的話需要做工裝,。如果設(shè)計下沉，就直接銑一刀,，能夠保證共面,，不用下沉了。

xiaobing86203

樓主分享了這么多也算是用心了,必須給贊�,。�,！

另外問一句,，你這機械手的真空是用什么牌子的真空泵？

韓寒11

帶螺紋膠的螺紋,，使用大力氣是可以擰下來的

芒果DA

1,、浮動接頭固定螺絲總是會松，樓主選了多大的氣缸,，出桿端螺紋吃少了,，螺距多少，或者氣缸固定方式不對,，動作時震動過大,？
2.滑塊卡滯問題有可能是2導(dǎo)軌不平行，或者螺絲用長了頂?shù)綄?dǎo)軌,？

面壁深功

螺紋膠使用前清潔很重要！

學(xué)峰_jsgOt

樓主很用心的寫了這么多,。
1.螺紋膠我用過紅色的,，也是能擰下來。就是費點勁而已,。
2.滑塊我設(shè)計一般是加比正槽的,，即使不加槽，在一側(cè)銑出一個臺階，另一側(cè)加彈片鎖緊,。如圖
3.你是不是說鋁板變形導(dǎo)柱滑軌鎖緊也變形,？ 改善方法我覺得可以買個標準臺階螺絲，保證不松動的同時,，讓滑軌不受力變形,。不知道有沒有理解你的意圖。獻丑了,。

shaftar

關(guān)于螺紋膠有中強度高強度，高強度的,，螺絲也有粗細大小之分,，對于一些小螺絲尤其是十字頭的螺絲高強度膠是擰不下來的

star93

厲害了

凸輪機械手

樓主的這種精神很值得學(xué)習(xí)

小趙8808

感謝分享