關(guān)于機(jī)器人性能的這些事，你絕對(duì)沒有聽過(guò)（一）

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     好久沒有來(lái)機(jī)械社區(qū)了,，現(xiàn)在終于回歸了,。以后將不定時(shí)發(fā)一些原創(chuàng)的機(jī)器人設(shè)計(jì)相關(guān)的干貨給大家,。有興趣的請(qǐng)關(guān)注我的公眾號(hào)查閱更多精彩內(nèi)容,，公眾號(hào)跟機(jī)械社區(qū)都會(huì)陸續(xù)更新。請(qǐng)關(guān)注微信公眾號(hào)“小型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)”
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大家好,，我是大頭,。作為第一篇干貨，我們先不講特定的某一款機(jī)器人,，我們講講我們經(jīng)常掛在嘴邊的所謂“機(jī)器人性能”的八卦,。

前幾天，我在某個(gè)公眾號(hào)里看到一篇文章,，主要是介紹國(guó)內(nèi)某品牌最近發(fā)布的若干款機(jī)器人新品,。其中在介紹一款小型六軸的時(shí)候,，該廠家主要突出了以下幾個(gè)特點(diǎn)：

1、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍小于0.4s,，達(dá)到國(guó)際同類產(chǎn)品先進(jìn)水平,，遠(yuǎn)超國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手水平（QKM的小六軸標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍可以做到0.37s以下，但是我低調(diào),，我不說(shuō)）

2,、關(guān)節(jié)角速度比國(guó)際大牌還快；

3,、IP67的防護(hù)等級(jí),；

4、±0.02mm的重復(fù)定位精度,。

這幾個(gè)點(diǎn)基本上涵蓋了小型工業(yè)機(jī)器人的其中三個(gè)設(shè)計(jì)重點(diǎn)：速度快,、防護(hù)高、精度高,。

這要是換作以前，我看到這樣的介紹第一時(shí)間的反應(yīng)一定是“嘩,，這是哪家做的,，這么厲害”，

然而,，現(xiàn)在我看到這篇文章我的第一反應(yīng)是“真的嗎,？怎么測(cè)的？”

IP等級(jí)跟重復(fù)定位精度我們這里就不說(shuō)了,，我們先來(lái)八卦八卦這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍是怎么回事,。所謂的“標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍”是指機(jī)器人沿著25-305-25（也有25-300-25的說(shuō)法）這樣特定的軌跡走一個(gè)回來(lái)所用的時(shí)間。這是你在網(wǎng)上就可以百度到的定義,，平時(shí)我們經(jīng)常聽到客戶問你的機(jī)器人一分鐘能抓多少次,，其實(shí)在問的就是標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍。然而,，各位有沒有想過(guò)下面幾個(gè)問題：第一,、這個(gè)定義是誰(shuí)制定的，為什么是這樣一條特定的軌跡來(lái)評(píng)價(jià)機(jī)器人的性能,；第二,、標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍對(duì)所有機(jī)器人都很重要嗎？第三,、大家都宣稱自己標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍多快,，那為什么客戶還是反映國(guó)產(chǎn)機(jī)器人就是比國(guó)外的慢？來(lái)來(lái)來(lái),，且聽我娓娓道來(lái),。

所謂的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍是從英文義譯過(guò)來(lái)的,，英文專業(yè)名詞叫“cycle time”，是不是覺得cycle time這個(gè)單詞與定義要更配一些,？那么cycle time又是誰(shuí)提出來(lái)的呢,？這就要說(shuō)到cycle time的前身，cycle time原來(lái)的叫法是叫“Adept cycle”,，沒錯(cuò),，就是你認(rèn)識(shí)的那個(gè)Adept ，就是那個(gè)被歐姆龍收購(gòu)的美國(guó)頂級(jí)機(jī)器人公司Adept,。,，這個(gè)定義正是由Adept首先提出來(lái)的！這是一家非常傳奇非常NB的公司,，我們?cè)诤竺嬷v產(chǎn)品的時(shí)候會(huì)介紹到他們家的產(chǎn)品（Adept或歐姆龍的人看到了要打賞哈,，為你打call哈）。

故事是這樣的,，在二十多年前,，工業(yè)機(jī)器人跟現(xiàn)在還有很大差距，比如我們比較熟悉的SCARA機(jī)器人,，Adept在1984年設(shè)計(jì)出了全球第一臺(tái)直接驅(qū)動(dòng)的SCARA機(jī)器人——AdeptOne是長(zhǎng)成下面這樣的,。

震驚了吧，以前的工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)在看來(lái)就是如此傻大笨粗,，但AdeptOne在當(dāng)時(shí)可是名噪一時(shí)的明星產(chǎn)品（以后會(huì)再介紹這個(gè)）,。后來(lái)隨著工業(yè)的發(fā)展，Adept意識(shí)到桌面型的小型機(jī)器人將會(huì)是發(fā)展趨勢(shì),，于是,，第一臺(tái)桌面型SCARA機(jī)器人——Cobra應(yīng)運(yùn)而生（必須提一下的是，當(dāng)年Cobra的宣傳視頻剛出來(lái)的時(shí)候,，很多人都以為視頻是快進(jìn)了,，可想而知Cobra在當(dāng)時(shí)的地位，有興趣的可以去看看這個(gè)吸彈珠的視頻）,。

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那么問題來(lái)了,，怎樣去評(píng)價(jià)一臺(tái)小型機(jī)器人的性能呢？Adept經(jīng)過(guò)調(diào)研發(fā)現(xiàn),，大部分桌面型的應(yīng)用都集中在300mm左右的范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),，然后應(yīng)用最多的是分揀的動(dòng)作，所以,，他們決定用25-305-25（也有25-300-25的說(shuō)法）這樣來(lái)回一次所用的時(shí)間來(lái)評(píng)判機(jī)器人的速度性能,，稱為——Adept cycle。后來(lái),，做桌面型SCARA的人越來(lái)越多,，那么怎樣來(lái)體現(xiàn)自己家的機(jī)器人與Adept相比怎樣呢,？那我也跑跟你一樣的軌跡來(lái)測(cè)這個(gè)節(jié)拍，節(jié)拍比你快就算我贏了,。所以Adept cycle 慢慢變成了cycle time被大家如采納,，不管是SCARA、DELTA,，還是小六軸,，大家都以習(xí)慣以這個(gè)來(lái)衡量自己速度性能的標(biāo)準(zhǔn)。

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聊完八卦我們來(lái)講正事,，幾乎所有的小型機(jī)器人都會(huì)測(cè)這個(gè)cycle time,，那他是否對(duì)所有機(jī)器人都有意義？答案是否定的�,，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)很多廠家都把這個(gè)參數(shù)當(dāng)作競(jìng)爭(zhēng)利器,，也有很多客戶把這個(gè)當(dāng)作選購(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)，其實(shí)是有誤區(qū)的,。其實(shí)我上面已經(jīng)講了,，cycle time是從SCARA發(fā)展而來(lái)的，SCARA最合適的就是短距離的高速分揀,，所以用cycle time來(lái)評(píng)價(jià)就非常適合,。DELTA也是做高速分揀，而且是可以長(zhǎng)距離高速分揀,，所以測(cè)cycle time也比較有意義。但是,，對(duì)于六軸來(lái)說(shuō),，其實(shí)cycle time就不那么有參考意義了。

首先,，大六軸就不用說(shuō)了,，大六軸主要是應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接等領(lǐng)域,，速度上跟SCARA根本沒法比,，而且抓著那么大一個(gè)負(fù)載，機(jī)器人也跑不快,，所以測(cè)cycle time自然沒有意義,，而小六軸現(xiàn)在大家都會(huì)標(biāo)這個(gè)參數(shù)，其實(shí)是商務(wù)意義大于應(yīng)用意義,。因?yàn)樾×�軸基本上很少用到高速分揀上,，這實(shí)在太大材小用了，小六軸本來(lái)就不是為分揀而生的,。小六軸最主要的是應(yīng)用是裝配,、點(diǎn)涂,、打磨這類對(duì)速度要求相對(duì)沒有那么高，而對(duì)精度,、穩(wěn)定性要求比較高的行業(yè),。小六軸常用的動(dòng)作是慢速抓取-快速運(yùn)動(dòng)-慢速裝配這樣的動(dòng)作，如果拿小六軸去做SCARA的高速分揀工作,，那實(shí)在是大材小用了,，術(shù)業(yè)有專攻啊。再說(shuō)了,，同等規(guī)格的小六軸可比SCARA貴多了,。因此，如果你的cycle time真的做得很快（注意,，這里的前提是“真的”,，下篇文章會(huì)解釋），那可以說(shuō)明你的設(shè)計(jì)確實(shí)很牛,，但是對(duì)于實(shí)際應(yīng)用來(lái)說(shuō)有多大的用處就不好說(shuō)了,，畢竟性價(jià)比才是第一位。

好了,，關(guān)于cycle time的上半場(chǎng)我們就講到這里,，下半場(chǎng)我們要講的就是更進(jìn)一步的“火爆內(nèi)幕”：你被cycle time騙了多久？cycle time這個(gè)參數(shù)里到底藏著哪些貓膩,，cycyle time標(biāo)得高,，性能就一定好嗎？Burst mode指什么,？Sustain mode又是什么,？關(guān)節(jié)速度快，標(biāo)準(zhǔn)節(jié)拍就一定快嗎,？

欲知后事如何,，且聽下回分解。

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海角一棵樹

正準(zhǔn)備對(duì)機(jī)器人感興趣，謝謝科普,！

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期待下回分解

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