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各位親愛的小伙伴們，今天我要介紹另一個機器人界的超級明星——DETLA機器人,。什么是DELTA,，DELTA的發(fā)明過程這里不廢話了�,？傊�,，大概在12年前后,，因為市場的需求，還有專利的到期,，做DELTA的人就如雨后春筍,。

1,、起點越來越高了,，12年前后在展會上看到的DELTA大都是拼湊型，什么防護等級啊,，外觀啊,，性能啊都不說了，絕大部分可以說是實驗室級別的樣機階段,，都只是空跑或者簡單的DEMO,。但是這幾年發(fā)展過來，不管是老牌子還是新秀,，都明顯有很大的發(fā)展,，不管是外觀還是DEMO的展示，都比較專業(yè)了,。

2、雖然是越來越專業(yè)了,，市場的蛋糕也很大,，但是實際上，能吃到蛋糕的人卻很少,。主要的出貨量還是集中在幾家手里,。所以國產(chǎn)DELTA還在革命斗爭中，需要繼續(xù)努力哈,。

今天,，我們就來盤點一下，市場上比較有特色的DELTA,，有些你可能很熟悉,，有些你可能都沒聽過。DELTA在國內(nèi)經(jīng)常被客戶稱為蜘蛛手,，所以呢,，今天，我們來看看各個蜘蛛俠顏值如何,。

在2009年之前,，DELTA機構(gòu)是有專利保護的。而ABB是最早購買專利的公司之一,，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購買了DELTA的專利,，但ABB是至少把DELTA機構(gòu)產(chǎn)業(yè)化做得最好的,。

ABB是1999年購買的專利，到如今已經(jīng)有近20年的時間,，所以ABB的DELTA已經(jīng)做得爐火純青,，市場占有率自然是桿桿的。ABB的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù),�,；旧虾芏嗳硕紩捎门cABB一樣的主動臂和從動臂的長度來設計，很多廠家的性能也是對標ABB的,。但再怎么對稱,，ABB目前還是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟,。

1,、主動臂與從動臂都采用了碳纖維材料，因為碳纖維材料輕,，而且材料強度很好,。

2、第四軸采用了標準的花鍵軸,，剛度與精度都比較好,，雖然比某些結(jié)構(gòu)可能會稍重一點點。

3,、ABB的動平臺有一個特殊設計,，即動平臺上有一個氣室，它的作用是,，當使用吸盤的時候,，外部氣管只需要連到這個氣室上，而第四軸旋轉(zhuǎn)的時候,，氣室是不轉(zhuǎn)的,，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉，是非常好的設計,。

2009,，DELTA的專利過期了,，意思是任何人想做DELTA都不會被告了，所以一時間就有不少加入到DELTA這個行列來,。就在2009年,，F(xiàn)ANUC就推了他們的改進版DELTA——拳頭機器人。注意了，2009年專利過期,，當年FANUC就推出DELTA,，所以~~~~此處省略五百字~~~

FANUC的DELTA是目前市場上極少見的有六軸DELTA產(chǎn)品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個版本,。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝,，人家就是搞機床的，你不服都不行,。

FANUC的DELTA相對于ABB來說顯得比較壯實,，看起來，F(xiàn)ANUC的DELTA的運動部件顯得更重,，你看人家居然把456軸的電機就掛在從動臂上,，就會大大加重主動臂的負擔，是“不太合理的設計”,，但人家就是天天用飄影,，就是這么自信。實際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快,。一分鐘的抓取次數(shù)可以達到150次左右,。

而且得益于FANUC的獨特六軸設計，使得FANUC的DETLA的應用比一般的DELTA要更廣一點,。

這是一家略悲劇的公司,。前面講了，ABB并不是最早購買DELTA專利的公司,。最早購買DELTA專利就是Demaurex這家公司,，而且也是最早把DELTA產(chǎn)業(yè)化的。但是呢,，無法ABB后來居上，快速占領(lǐng)了市場,，Demaurex是夜不能寐,，想著怎么重回寶座。

后面Demaurex就改良了DELTA結(jié)構(gòu),，發(fā)明了上面的新型DELTA結(jié)構(gòu),，把主動臂的旋轉(zhuǎn)運動變成了直線運動，也是一款比較有特色的DELTA,。

然而,，并不是所有的努力都能得到回報，這么多年過去了,，ABB還是保住了大哥的地位,。

要說悲劇了，又要說到我非常喜歡的Adept了,。前面講SCARA時,，Adept的COBRA是一個里程碑式的產(chǎn)品,，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技,。

Quattro是Adept的一款改型DELTA,，最大的不同是一般構(gòu)型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對稱的鏈,，去掉了中間的旋轉(zhuǎn)軸,。這也是Adept特有的專利，目前還沒看到國產(chǎn)有量產(chǎn)類似的,。據(jù)說個別公司有繞過Adept的專利做出類似的產(chǎn)品,，不過一直沒有機會看到具體是怎么繞過的。

正是因為Quattro的獨特構(gòu)型,，使得它是DELTA的速度之星,，每分鐘抓取次數(shù)達到200次左右，非常驚人,。配合其獨家的傳送跟蹤技術(shù),，是把DELTA應用推向一個新高度的先驅(qū)。

這里必須要提一下的是,，現(xiàn)在DELTA的應用大部分都會配合傳送帶跟蹤技術(shù)來應用,，沒有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應用就大大折扣,。而Adept正是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖�,。　�

這個技術(shù)有多牛B呢,，這就好比你在點快餐,，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經(jīng)在吃旋轉(zhuǎn)壽司了,，傳送帶一邊在動,，想吃什么拿什么，整個逼格就上來了�,�,！

只可惜啊，Adept還是輸上貴字上,，產(chǎn)品太貴了,，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對中國市場的ABB型DELTA,，盡管參數(shù)上宣稱性能多好多好,，但在我心目中，與Quattro，這完全是乞丐版,，不管是顏值還是性能,，都無法與Quattro相提并論。不過話說回來,，也幸好是Quattro比較貴,，要是Quattro價格降下來，那其他人都不用活了,！所以要感謝Adept不降價之恩,。

講QKM的DELTA的話在這一篇里簡單帶過就好。因為可以直白地講,，在結(jié)構(gòu)上QKM的DELTA就是對標ABB的,，雖然在很多細節(jié)上會有自己的設計在里面，但參數(shù)上與ABB非常相似,。

這是我參與研發(fā)的第一款機器人,，從2012年開始研發(fā)到現(xiàn)在，已經(jīng)經(jīng)歷了N年版本的改進,。在2013年正式亮相工博會,，每分鐘也是抓取120次左右。最大特點我們這里只講兩個：

1,、延續(xù)QKM的傳統(tǒng),，無電控設計，你所看到的圖片就是機器人系統(tǒng)的全部了,，并沒有外部的電控柜,，把機器人架好，插上電就可以用,。這極大了方便了機器人的安裝和空間,。

2、獨特的減速機構(gòu)設計,。一般的DELTA都會采用行星減速機,。然而1弧分以下的減速機廠商非常非常少，而且非常非常貴,，另一個方面是行星減速機在長期運行之后齒輪磨損會比較快，導致精度下降很快,。而QKM的DELTA前期經(jīng)過長期測試已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了這兩個問題,，所以最后并沒有采用行星減速機，而且是選用了其他辦法,。不僅提高了精度,，而且運行的平滑性要更好一些。

把這兩家放在一起是因為這兩家的結(jié)構(gòu)有相似之處，都是把ABB的第四軸改成了電機直接放在動平臺上,，這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動鏈,，精度會更高，但可能動平臺的重量會有所增加,，實際性能上也很不錯,，不過確實在中國市場上見到的機會不多。

這是一家專門做DELTA本體的公司,。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構(gòu)型,，而且是專門提供DELTA本體的公司。意思是OEM,，他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產(chǎn),。國內(nèi)我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個DELTA機器人系統(tǒng)去賣。

這家公司充分體現(xiàn)了專而精的概念,，我就只做DELTA,，凡是你想要的模型我都能生產(chǎn)，你拿去配任意系統(tǒng)都能跑,。非常有意思的一家公司,。

不知道這家德國公司為什么起這么奇怪的名字，為什么公司名后面有個24,，24K純帥,？

不過這家公司做DELTA也很久了，2002成立開始做,。DELTA的類型也有好幾款,。雖然都是ABB構(gòu)型，但是也有一些自己的特色,。我認為比較有意思的是以下幾個：

1,、有一個型號與FANUC的小拳頭一樣采用了魚眼球軸承作為球關(guān)節(jié)。這種的好處是球頭不會脫出,，缺點是魚眼球軸承的角度不夠大,，而且間隙稍大，磨損也快,。除非特殊定制,。

2、有一個型號則采用了虎克鉸采用球軸承,，這種設計的好處是精度可以做得很高,，但是裝配很難，因為不像球關(guān)節(jié)那么靈活,，所以要求零件的精度要很快,，不會就會因為長短不一而受內(nèi)應力容易損壞,。

3、有一個型號的主動臂采用了全塑料的結(jié)構(gòu),，也許是某一種新興的高分子材料,，肯定要滿足重量輕強度高的特點。但也許是為了增加強度,，這一款的4動臂確實挺大,。

這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思,，一般的DELTA都是三角形,，而這一家是T型的。這樣的構(gòu)型最大特點是,，在生產(chǎn)線中如果是一排DELTA平行排列的話,，三角形的占地空間會比較大，而且ABI可以把兩個T型的DELTA背靠背放一起,，大大地節(jié)省了空間,。

當然這樣也會帶來一個風險，兩個相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內(nèi)的,，在做軌跡規(guī)劃的時候就必須要注意不要打架了,。

這一家就有意思了，這是一家專門做小型DELTA的公司,，這還不算特殊,，最牛B的是這家的DELTA的重復定位精度非常恐怖�,�,！

有多恐怖呢，我們先說普通款,，重復定位精度正負0.01,。注意小數(shù)點后幾位哦，一般的DELTA的重復定位精度都是正負0.1左右,，這一家直接提高了一個數(shù)量級�,。∑胀ǹ疃歼@么嚇人,，高級款就更讓人目瞪口呆,，重復定位精度0.002mm。精細數(shù)一數(shù)小數(shù)點后幾位哈,。

這是什么概念,，這是一般測量儀器都無法檢測的精度。一般我們要求測試儀器要比被測試物體的精度高5到10倍,，按5倍來說好了,，那測量儀器的精度要達到0.0004mm，這樣的設備絕對是天價�,�,！一般人連做都做不了，這么貴的設備,，買不起,，也不好買啊�,�,！

最后我們來看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個產(chǎn)品我叫小型DELTA,，因為與這個相比,，那一款大多了。這是一款哈佛大學最新研發(fā)出來的DELTA,，名字叫MilliDelta,。別看它小，但速度更是杠杠的,，MilliDelta的運動頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍,。不過目前這一款還是實驗室產(chǎn)品，走向市場還需要一些時間,。

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