自己研發(fā)設(shè)計的直驅(qū)scara終于做出來了

gaohengrui

1984年,，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅(qū),，就是電機直接驅(qū)動手臂,，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機構(gòu)。
" i+ Z3 I  F9 p! ]/ X* j優(yōu)點是,，沒有了傳動系統(tǒng)造成的摩擦,、齒隙和低剛度等弱點，提高了響應(yīng)速度和精度,。
缺點一是由于要提供很大的力矩,，機器人的電機體積都特別大；其次,，由于是高剛性的傳動,，末端的振動很容易傳遍機器人全身，機器人容易抖動,。

3 M0 e5 S  G2 d& m1 \; U很好奇樓主是怎么克服上述缺點的,？
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gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機器人AdeptOne,。所謂直驅(qū),，就是電機直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

. B" k7 H( Z. B6 A* G哈哈,，這段好像是我寫的啊,。兄弟居然記住了，挺欣慰哈,。
我有類似的問題要問問樓主：
1,、視覺的展示機器人動作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達到0.35s,，如果是真的話,，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
2,、手冊中最高角速度是300,，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些,，這意味著短軌跡可能看不出來,，但長軌跡的時候就會慢了。
2 Z# M2 R6 L/ i9 r/ J0 X3 D$ Y2 C3,、直驅(qū)電機有個硬傷,，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大,，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大,，而按照0.35s的節(jié)拍,，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅(qū)電機力矩有多大,。
4,、除了J1、J2是直驅(qū)之外,，J3,、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3,、J4應(yīng)該是普通伺服,？
5、正常來說,，600mm臂長的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02,，而用了直驅(qū)電機，是有可能做到0.01的,，想問一下樓主的測試方法,？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
$ l2 z( c+ I- W6,、直驅(qū)的控制會比較麻煩一點,，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅(qū)的控制的機器人,，懂行的人就不會問能走多快,，而是能走多慢,，不知樓主慢速的時候的抖動有多大呢,？
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因為是多年后看到的又一款直驅(qū)SCARA，我非常感興趣,，如果有樓主愿意,，在可告知范圍內(nèi)還請分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),。謝謝
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慧靈科技

1、這個循環(huán)時間不對�,，F(xiàn)在實測有0.9秒,。
# w2 w+ l) P3 l+ j; q  y% I2、短軌跡,，基本上看不出來時間差,。長軌跡確實慢點，不過最近又提高電壓到36V,。實際運行,，有機會可以拍個視頻上來。
+ f, D; U8 V0 ?: [# t3、關(guān)節(jié)1力矩200NM,。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右,。
# F/ e. x! I# t4、j3 j4是無刷伺服,。
5,、用百分表測的。
$ _; R- j& r$ z: m2 B) f' T" [4 j) P1 c6,、沒有電控柜了，機械臂內(nèi)置驅(qū)動了,。外面有個控制箱是供電,，和通訊的。

直驅(qū)的機械臂比較適合做大,。越大相對體積就越小,。低速性能很好的，因為系統(tǒng)慣量大,，相當于濾波了,。看百分表指針很均勻的移動,。
公司在深圳,，歡迎參觀。

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慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
9 h: G* z8 T: d' U  v& _9 I1,、這個循環(huán)時間不對�,，F(xiàn)在實測有0.9秒。
2,、短軌跡,，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點,，不過最近又 ...

所以整體的思路是走低壓,，控制器可以做小，J1扭矩還OK,，但J2選了比較小的直驅(qū)電機,，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了,，所以節(jié)拍就慢了,。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機,，精度可以做得比較高,，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機做得好的話。3,、4軸用無刷伺服的話,，應(yīng)該也是低壓電機，那面臨的問題也是精度上不去,，發(fā)熱大,。
但是，如果找對應(yīng)用,，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話,，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話,，這是一款非常不錯的產(chǎn)品,，而且價格也足夠親民，有機會還挺想看看實際運動性能的,。
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