自己研發(fā)設(shè)計(jì)的直驅(qū)scara終于做出來(lái)了

gaohengrui

1984年,，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne,。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu),。
6 N- M/ ^- N- `5 {; V; l4 ], ^# j, Y優(yōu)點(diǎn)是，沒(méi)有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦,、齒隙和低剛度等弱點(diǎn),，提高了響應(yīng)速度和精度。
缺點(diǎn)一是由于要提供很大的力矩,，機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大,；其次，由于是高剛性的傳動(dòng),，末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身,，機(jī)器人容易抖動(dòng)。

; A4 h. N7 X& Y+ j# f2 O' w; n很好奇樓主是怎么克服上述缺點(diǎn)的,？

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gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02
1984年,，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人AdeptOne。所謂直驅(qū),，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂,，省去了中間的齒輪或鏈 ...

8 m5 I1 o, B0 R5 i1 C% l/ U! Z7 p5 f哈哈，這段好像是我寫(xiě)的啊,。兄弟居然記住了,，挺欣慰哈。
我有類(lèi)似的問(wèn)題要問(wèn)問(wèn)樓主：
- {0 X2 \3 p. Y. Q! i. d% w1,、視覺(jué)的展示機(jī)器人動(dòng)作都很慢,，而性能參數(shù)里寫(xiě)的節(jié)拍卻可以達(dá)到0.35s，如果是真的話,，樓主一定有視頻可以放出來(lái)給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),。
2、手冊(cè)中最高角速度是300,，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM,，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來(lái),，但長(zhǎng)軌跡的時(shí)候就會(huì)慢了,。
2 T/ T! ?4 ~) ^  M8 v/ m3、直驅(qū)電機(jī)有個(gè)硬傷,，扭矩大,，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒(méi)有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍,，加減速的力矩是非常大的,，所以我很想請(qǐng)教樓主的直驅(qū)電機(jī)力矩有多大。
4,、除了J1,、J2是直驅(qū)之外，J3,、J4也是直驅(qū)嗎,？按體積來(lái)看J3、J4應(yīng)該是普通伺服,？
' c/ Z! I- \/ f' q% g: I4 n/ c5,、正常來(lái)說(shuō)，600mm臂長(zhǎng)的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02,，而用了直驅(qū)電機(jī),，是有可能做到0.01的，想問(wèn)一下樓主的測(cè)試方法,？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備,？
6、直驅(qū)的控制會(huì)比較麻煩一點(diǎn),，樓主能否展示一下電控柜,？對(duì)于直驅(qū)的控制的機(jī)器人,，懂行的人就不會(huì)問(wèn)能走多快,，而是能走多慢，不知樓主慢速的時(shí)候的抖動(dòng)有多大呢,？
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因?yàn)槭嵌嗄旰罂吹降挠忠豢钪彬?qū)SCARA,，我非常感興趣,，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請(qǐng)分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),。謝謝
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慧靈科技

1,、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)。現(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒,。
, _; q3 g. c" y# U! Y9 o* l2,、短軌跡，基本上看不出來(lái)時(shí)間差,。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn),，不過(guò)最近又提高電壓到36V。實(shí)際運(yùn)行,，有機(jī)會(huì)可以拍個(gè)視頻上來(lái),。
3,、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右,。
: R6 ^# t( Z7 l+ i. L  t1 @: i) _4,、j3 j4是無(wú)刷伺服。
5,、用百分表測(cè)的,。
9 M9 ~6 r. M2 {# ?! S. d  n6、沒(méi)有電控柜了,，機(jī)械臂內(nèi)置驅(qū)動(dòng)了,。外面有個(gè)控制箱是供電，和通訊的,。

' Y, P9 A' X% z6 l 直驅(qū)的機(jī)械臂比較適合做大。越大相對(duì)體積就越小,。低速性能很好的,，因?yàn)橄到y(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了,�,？窗俜直碇羔樅芫鶆虻囊苿�(dòng)。
公司在深圳,，歡迎參觀,。

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慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:44
1、這個(gè)循環(huán)時(shí)間不對(duì)�,，F(xiàn)在實(shí)測(cè)有0.9秒,。
# I2 }: Y$ v& u7 K" ~2、短軌跡,，基本上看不出來(lái)時(shí)間差,。長(zhǎng)軌跡確實(shí)慢點(diǎn)，不過(guò)最近又 ...

所以整體的思路是走低壓,，控制器可以做小,，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機(jī),，應(yīng)該是考慮體積跟重量,，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了,。J1,、J2軸采用了直驅(qū)電機(jī)，精度可以做得比較高,，所以XY做到0.01是有可能的,，如果樓主的直驅(qū)電機(jī)做得好的話。3、4軸用無(wú)刷伺服的話,，應(yīng)該也是低壓電機(jī),，那面臨的問(wèn)題也是精度上不去，發(fā)熱大,。
但是,，如果找對(duì)應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話,，用在速度要求不是很高也不是很低,，精度要求稍高的通用場(chǎng)合的話，這是一款非常不錯(cuò)的產(chǎn)品,，而且價(jià)格也足夠親民,，有機(jī)會(huì)還挺想看看實(shí)際運(yùn)動(dòng)性能的。
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