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先 復(fù) 習(xí) 上一篇文章里，我們主要講了在機(jī)器人行業(yè)里比較有名的減速機(jī)廠家。主體來(lái)說是老大還是老大,，老大忙不過來(lái)了,，小弟也能分一杯羹,，RV占比依然是龍頭，但由于小機(jī)器人的迅猛發(fā)展,，諧波有蠶食的趨勢(shì),。 今天我們要講的是，減速機(jī)廠家那么多,，有好的,，有差的，那所謂的好跟差到底區(qū)別在哪里,。 我們不生產(chǎn)減速機(jī),，我們只是減速機(jī)的裝配工~~~~ 根據(jù)眾多減速機(jī)廠家的反映，QKM是國(guó)內(nèi)對(duì)減速機(jī)性能評(píng)價(jià)時(shí)間最長(zhǎng),，測(cè)試項(xiàng)目最多,，最奇葩的一家。怎么說呢,？一般機(jī)器人廠家在選擇減速機(jī)品牌的時(shí)候,，有的是直接看價(jià)格，這就不說了,，有的也會(huì)做測(cè)試,，但一般是直接裝到機(jī)器人上做測(cè)試，這樣的方法當(dāng)然最直接，但是有一個(gè)問題是,，比如裝到六軸上,，有6個(gè)減速機(jī)，如果精度達(dá)標(biāo),，那萬(wàn)事大吉,，如果精度不達(dá)標(biāo)，那到底是減速機(jī)問題,，還是裝配問題,，還是電機(jī)問題，還是系統(tǒng)問題~~~這就搞不清了,。所以QKM的做法是,，最開始，我只買一個(gè),，不同品牌的相同規(guī)格的減速機(jī),，通過某些手段，把機(jī)器人持續(xù)測(cè)到壞為止,，每隔一段時(shí)間測(cè)試某些指標(biāo),，一個(gè)是看性能是否達(dá)到，一個(gè)是看性能可以保持多久,。QKM測(cè)過的減速機(jī)有十來(lái)種,，單個(gè)減速機(jī)的測(cè)試時(shí)間最長(zhǎng)已經(jīng)超過1.5萬(wàn)小時(shí)，有的現(xiàn)在還在測(cè),。這是很多廠家都沒這么測(cè)過的,。 只有單個(gè)減速機(jī)性能驗(yàn)證通過了下一步才會(huì)裝到機(jī)器人本體上，而對(duì)本體的性能評(píng)價(jià)時(shí)間就更長(zhǎng)了,。以DELTA為例,，QKM于2013年底生產(chǎn)的第一臺(tái)DELTA目前還在實(shí)驗(yàn)里做著測(cè)試，期間當(dāng)然換過零部件,，包括減速機(jī)在內(nèi),，減速機(jī)壽命可沒辦法24小時(shí)不間斷跑4年這么長(zhǎng)。通過這些方法,，我們就知道減速機(jī)廠家的性能到底到哪個(gè)層次,。 大部分減速機(jī)廠家在被問到性能或者裝配方法的時(shí)候，都會(huì)回答,，參考HD手冊(cè),，參考帝人手冊(cè)。而在性能方面,，有些廠家還仔細(xì)測(cè)過,，有些可能只是參考HD的降一點(diǎn)點(diǎn)就寫進(jìn)手冊(cè)了,。所以當(dāng)一個(gè)成立不久的減速機(jī)廠家跟我說他們的減速機(jī)壽命是一萬(wàn)小時(shí)甚至一萬(wàn)五千小時(shí)，我心里是呵呵的,。你自己都沒測(cè)過這么長(zhǎng)時(shí)間,。 所以言歸正傳，經(jīng)過這么些年的測(cè)試,，我們總結(jié)出評(píng)價(jià)減速機(jī)好壞的一些性能指標(biāo),，特別是減速機(jī)研發(fā)過程當(dāng)中容易出現(xiàn)問題的地方。這些坑,，誰(shuí)也逃不掉,。能不能解決，什么時(shí)候解決,，就看研發(fā)實(shí)力了,。所以，下一次有減速機(jī)廠家找上門,，你可以問問他們有沒有遇到這些問題,，解決到什么程度就知道這家靠不靠譜了。 ![]() 漏油 不管什么減速機(jī),，這是必定要面對(duì)的問題,。而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌,、油封裝配,、軸的加工工藝、使用方法等等等等,。而且漏油還分真漏油和假漏油,。 所謂假漏油，是指在運(yùn)行之后不久出現(xiàn)漏油,，漏油量不多，而且短時(shí)間后就不再出現(xiàn),。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放,，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)就不定了,，可能是一開始就漏了,，這時(shí)很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題；也有可能是運(yùn)行很長(zhǎng)時(shí)間之后出現(xiàn),，這一般是油封壽命問題,。使用不當(dāng)除外。 很多人都樂意拿漏油來(lái)攻擊國(guó)產(chǎn)減速機(jī),。沒錯(cuò),，確實(shí)在這個(gè)問題上,，確實(shí)國(guó)產(chǎn)減速機(jī)發(fā)生的概率會(huì)比較高，可能是工藝不成熟,，或者是使用了比較一般的油封,。但是，必須要說的是,，這絕不是國(guó)產(chǎn)減速機(jī)的特性,，這鍋咱不背，就是進(jìn)口減速機(jī),，品牌咱就不說了,，還不是一家，我也測(cè)過漏油的,。那些大量使用過進(jìn)口品牌機(jī)器人的客戶也會(huì)知道這個(gè)問題,。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進(jìn)口的不漏油,，只是概率小,，你不知道而已。 ![]() 精度 這里包括了兩種,，一種角傳動(dòng)精度,，這是減速機(jī)手冊(cè)里都會(huì)標(biāo)出來(lái)的，這影響的是機(jī)器人的絕對(duì)定位精度,；另一種是重復(fù)定位精度,，這是減速機(jī)手冊(cè)里沒有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度,。角傳動(dòng)精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備,，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)易的方法去測(cè)。重復(fù)定位精度也一樣,。 對(duì)于新減速機(jī)來(lái)說,，要達(dá)到標(biāo)稱的1弧分以下，很多廠家是OK的,，但是最大的問題是一致性和穩(wěn)定的,。可能大部分廠家一開始精度都達(dá)標(biāo),，但幾個(gè)月后,，要么精度跳上跳下，要么直接是越來(lái)越差,。 重復(fù)定位精度也如此,，短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒什么問題，但是時(shí)間長(zhǎng)了,，如何保持住就很難了,。 ![]() 發(fā)熱 這是比較直觀,，但是比較少人關(guān)注的一個(gè)點(diǎn)。其實(shí)發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān),。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度,，嚙合間隙過大，減速機(jī)的精度就差,，而采用微過盈的方式,，精度就會(huì)提高，但是就會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題,。RV上,，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機(jī),，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了,。別的不說，諧波里面,，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家,。大佬的稱號(hào)絕不是浪得虛名。 當(dāng)然,，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外,，還跟油脂、跟裝配有關(guān),，油脂的好壞,，裝配的能力都會(huì)有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝,，這就看各個(gè)機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了,。 ![]() 壽命 壽命也是國(guó)產(chǎn)減速機(jī)被吐槽最多的點(diǎn)。大家老是吐槽減速機(jī)壽命短,，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多,。 其實(shí)減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來(lái)說,，軸承是最先壞的,，特別是諧波，RV的話,，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點(diǎn)。 很多人都吐槽國(guó)產(chǎn)減速機(jī)用的軸承不好,。這個(gè)我得說兩句公道話,，這又得分兩種：一種是軸承確實(shí)不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導(dǎo)致軸承就是達(dá)不到那個(gè)壽命,；但是呢,，另一種情況是,，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達(dá)到壽命,。原因是,，在諧波行業(yè)，軸承是存在一定概率的提前磨損的,，這我是在各大廠商那里都得到了證實(shí),。就是說，這是一個(gè)行業(yè)瓶頸,，就是有一個(gè)小概率會(huì)出現(xiàn)軸承莫名其妙就壞了,，而且前期查不出來(lái)。而這個(gè)時(shí)候,，到底是減速機(jī)本身有問題還是客戶問題,，這其實(shí)就有灰色地帶，會(huì)扯皮的地方,。而不同品牌之間這個(gè)概率也存在差異,。你要去問廠家概率是多少，估計(jì)他們也答不上來(lái),，或者也不敢正面答你,，一般比較官方的回答都會(huì)講10%以內(nèi)。這是一個(gè)統(tǒng)計(jì)概率,。那這個(gè)統(tǒng)計(jì)值怎么來(lái)的呢,，那誰(shuí)有這么大的樣本可以統(tǒng)計(jì)呢，你懂的,。 提前磨損的情況一般會(huì)在數(shù)月到一年左右出現(xiàn),，視運(yùn)行情況而定，所以那些趁著機(jī)器人爆發(fā)大量出貨的減速機(jī)廠家就要注意了,，如果前面研發(fā)的時(shí)候沒有控制住這個(gè)概率,，現(xiàn)在出貨越多，半年后頭越大,。很多人鼓吹國(guó)產(chǎn)減速機(jī)迎來(lái)了春天,，我卻覺得很多人是在出產(chǎn)一個(gè)又一個(gè)定時(shí)炸彈，哪一天被引爆,，那可就山崩地裂了,。 ![]() 傳動(dòng)效率 其實(shí)這跟前面講的精度、發(fā)熱,、油脂等都有關(guān)系,。傳動(dòng)效率也是減速機(jī)重要評(píng)價(jià)指標(biāo)之一。要測(cè)試傳動(dòng)效率也是需要專業(yè)設(shè)備的,，客戶自己比較難測(cè)出具體數(shù)據(jù),。但是,，做橫向?qū)Ρ仁强梢缘摹０l(fā)熱就是最直觀的一個(gè)對(duì)比方式,，初中知識(shí)告訴我們,，能量是守恒的，發(fā)熱大了,，代表電機(jī)更多的功率被用來(lái)消除摩擦了,，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了,，負(fù)載能力自然就弱,，就沒力，加速度自然就小,，節(jié)拍自然就慢了,。 ![]() 下期預(yù)告 關(guān)于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內(nèi)容了，至于實(shí)際怎么測(cè),，怎么建立合理評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),，那各有各的方法，各有各的道理,，測(cè)試方法都是得靠自己摸索,，因?yàn)閺S家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測(cè)過,，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬于比較靠譜的廠家,，至少是真正在做產(chǎn)品的，如果回答不上來(lái),，那就請(qǐng)君三思了,。 講完了不同廠家的差距，那就該講講國(guó)產(chǎn)減速機(jī)最大的黑鍋了,，很多時(shí)候不是國(guó)產(chǎn)減速機(jī)不好,，而是客戶沒有裝配好，很多時(shí)候哪怕你的是HD,，帝人,，你裝出來(lái)的還是拼不過四大家族，為什么呢,？且聽下回分解,。 ( E5 L! P$ d( _! Y% u
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發(fā)表于 2018-4-20 22:40:02
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