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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題 [打印本頁]
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-8 15:47
標(biāo)題: 關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題
想問下關(guān)節(jié)機(jī)器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎
+ T& z% O3 ?- i6 l! E+ U
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作者: duduxiaozi32    時(shí)間: 2018-6-8 16:04
有不同的算法,，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人4/5/6軸要求交于一點(diǎn),，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機(jī)器人算法不一樣沒有要求
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-8 19:33
標(biāo)題: 關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題
本帖最后由 外圓車刀 于 2018-6-8 19:35 編輯
+ h9 S3 b8 Z7 b! b* }" j# a
duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
" v+ v' i7 I& y! [5 N有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人4/5/6軸要求交于一點(diǎn),，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機(jī)器人算法不一樣沒有要求
/ u: U: R! h/ n: [
這個(gè)是跟算法有關(guān)的嗎,，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求,，系統(tǒng)自己計(jì)算路徑/ k( T. E4 @: ^) ^0 O- O4 O& p

1 {3 n2 V* X  m' x+ \
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差,，走軌跡,，陣列等不準(zhǔn)確。
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-9 15:11
龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
% ~" H- I. H' N' h; Q; N. H要求在一平,，否則有誤差,，走軌跡，陣列等不準(zhǔn)確,。

; P0 e# c& p; Z我們現(xiàn)在有臺(tái)樣機(jī),，中心線不是一平面的,，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎# d7 L9 S: ]8 I3 s  d% y. f
作者: mtxw300    時(shí)間: 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧,。
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-14 18:58
mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
- Y7 t* {! R! b6 k! A在同一平面比較好吧,。
* \! M: `6 b8 b' i# p+ f- q( g3 F3 X. q
沒有內(nèi)行人介紹啊，只能自己實(shí)驗(yàn)了, S/ G: m/ X7 `1 U( J3 h+ ?4 U
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2018-6-15 07:46
         你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題,，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明：單拿六軸機(jī)器人來說,，不管2，3,，4,，5軸如何設(shè)計(jì)，這四個(gè)軸與第一軸,，或基坐標(biāo)的中心線偏移多少都不重要,，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。, z$ c$ y% a# R' A9 S( G) g( ~
        當(dāng)然,，各軸中心線不重合,，只要明確各軸與基坐標(biāo)的偏移量是多少，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法上也是可以補(bǔ)正的,。
% \0 Q% E; E) N& D" s
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2018-6-15 09:21
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-15 09:24 編輯 8 U4 \% }- J. R$ P+ P' s/ ?

: Z( m6 V8 l, ]- |" Z) C關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會(huì)于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互相平行。
7 {, ?; v4 r8 q6 u
' y+ w, [4 b4 a( l% W同中心線在不在平面 沒多大關(guān)系,。 你那問題,，可以從機(jī)器人算法上修改校正。
- P7 x4 T$ W! B' B: w
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-15 12:33
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46+ y5 f" K' j" U2 T  C$ p+ _
你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題,，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明： ...
0 G5 R: w& D+ q8 b0 C4 h& x
那每個(gè)軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進(jìn)去嗎
4 Z* F1 y+ r4 \8 b( e% k
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-15 12:33
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21# K( _, E! n5 d
關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會(huì)于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互 ...

% B; a, `! i, R$ y現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎
  k/ C& f$ E/ Q5 S7 @* H9 s/ U7 g
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2018-6-15 17:53
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33) r/ A* G. d4 o, `2 A; t
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

8 o5 E1 O" _% N逆解定各個(gè)軸的位置，應(yīng)該差不多,。  J+ w/ X5 g% |- O) {  z/ L
運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化,，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來 非常飄逸  有些機(jī)器人運(yùn)行起來非常生硬
  K. G* h% S+ @# g+ e
$ E9 e. d' Z" o$ ^! G5 `( [
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-17 20:54
pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53" D& }$ U" o4 B
逆解定各個(gè)軸的位置,，應(yīng)該差不多,。
& W2 y7 [* J, x運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了,。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來  ...
$ _, c7 k! W9 V: |3 w$ Q# ~+ }; Q* B
現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個(gè)中心   好像小圓不好走  Y8 O5 t* K7 V, n
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-19 15:48
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46# L9 r0 B. H4 t+ Z0 s
你這個(gè)問題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問題,，但回答你這個(gè)問題可以用一句話說明： ...
$ T/ q( D; D( q2 S( @
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交,，2345中心線是無所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù)說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會(huì)不會(huì)廠家算法不同，從而對(duì)機(jī)械本體要求也不同: _& ~0 ?9 r/ Q0 ?4 U1 F
5 ?2 W# k% ^5 H  S
作者: 東北制造    時(shí)間: 2018-6-22 05:59
又長見識(shí)了,！
作者: 無錫法斯頓    時(shí)間: 2018-6-22 08:31
在這里真能學(xué)到好多東西
作者: simpleplanfx    時(shí)間: 2018-6-24 08:52
末端三軸匯交一點(diǎn),，或者三個(gè)平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動(dòng)學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是不準(zhǔn),，而且運(yùn)算量大
作者: mengfeit    時(shí)間: 2018-6-25 21:57
頂一下,，我也沒弄清楚
作者: 楊經(jīng)保    時(shí)間: 2018-6-26 08:33
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
5 C9 Q& ^' \* i7 C5 |, M師傅   您的意思是指第1 ,，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù) ...
: ~* W! q" E' D' ?+ n  B2 x$ ^
        在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí),，保證二、三軸在同一平面上有兩個(gè)好處,，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法時(shí)沒有那么多的偏移量距離要加進(jìn)去,，減少計(jì)算量，其次在裝配進(jìn)好控制封閉環(huán)尺寸,。       同時(shí)設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)時(shí),，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上,，那么第一,、四、五,、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了,，這個(gè)也跟你選用減速機(jī)和具體的機(jī)械結(jié)相關(guān)。
  ]) D, ]9 M  J; \2 S! _! T3 }( T2 u5 p! [) h+ a9 u3 R$ v
       設(shè)計(jì)時(shí)各軸均有偏移量,，最終基座的中心線不與機(jī)器人末端中心線重合,，在做運(yùn)動(dòng)算法時(shí)每個(gè)軸都要增加一個(gè)平移轉(zhuǎn)置算法。這樣就會(huì)有機(jī)械加工,、裝配時(shí)累計(jì)偏差,，計(jì)算時(shí)這個(gè)量是未知的，所以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也會(huì)受到很大的影響,。
5 D" e0 j8 u* C' [
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2018-6-27 22:22
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-27 22:23 編輯
8 i2 W. a$ i1 ?& L! _
7 s: _, h+ ]' g0 J" V/ j1 ?/ f/ {' r7 J機(jī)器人造完,，還要進(jìn)行標(biāo)定的（25點(diǎn)標(biāo)定和卡諾普20點(diǎn)標(biāo)定補(bǔ)償）。標(biāo)定出各關(guān)節(jié)的誤差,。
, s! p; r# ?* [) s8 G, K/ v7 h機(jī)器人不是這么容易做好滴,。
( j$ T, }$ Q( a0 n# E6 M
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-29 14:30
simpleplanfx 發(fā)表于 2018-6-24 08:52
. P. b, m* |% j" V# ^末端三軸匯交一點(diǎn)，或者三個(gè)平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動(dòng)學(xué)反解就比較唯一,，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是 ...

; y! Q; [4 X1 |6 w/ C是指計(jì)算量太大嗎* b, A$ Q" Q, k, L
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-29 14:38
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-26 08:33
: b5 m  F& p* H) W, J在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，保證二、三軸在同一平面上有兩個(gè)好處,，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法時(shí)沒有那么多 ...

+ v. F; a$ U% m* m7 }7 i8 ]  B  c我們現(xiàn)在沒有用RV,，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩3 h+ u; E# g+ c$ G9 r5 ]7 d% s1 }




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