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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 碼垛上下料的機(jī)械手夾爪問題 [打印本頁]
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 10:40
標(biāo)題: 碼垛上下料的機(jī)械手夾爪問題
      我現(xiàn)在要做一個(gè)碼垛上下料的機(jī)械手夾爪,，抓取材料是家用塑料整理包,，每個(gè)托盤放五個(gè)包，其中三個(gè)包平行放置,，兩個(gè)包對(duì)放,，每個(gè)包兩端各有兩個(gè)耳朵可供抓取,，由于兩個(gè)耳朵不是剛性的，而且容易堆疊在一起,，如何分割然后抓取,，塑料袋還不可以破損。非常感謝啊7 S; ]$ n5 g% k+ M) [" {; l8 l
作者: 年華不_CZffW    時(shí)間: 2018-6-19 11:04
上圖再說,，語言描述每個(gè)人理解不同
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 11:17
年華不_CZffW 發(fā)表于 2018-6-19 11:046 C! n" }- X* Y5 |, f
上圖再說,，語言描述每個(gè)人理解不同

! ~2 z3 y: M4 r+ C這種袋子，怎么能實(shí)現(xiàn)抓取
作者: toafy    時(shí)間: 2018-6-19 11:21
這個(gè)看起來用吸盤比較合適吧
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 11:25
toafy 發(fā)表于 2018-6-19 11:21
( N' S* p; u# S. F2 m) |8 V9 A; T. K這個(gè)看起來用吸盤比較合適吧
) x' I% G' P8 j+ x. ]# f
拉鎖處容易壞,，因?yàn)楸容^貴重,，不能出現(xiàn)任何破損的可能性
0 C4 s' q- I. ^8 F4 T
作者: 蘇州裝配工    時(shí)間: 2018-6-19 11:32
雇5個(gè)大媽一人2500 拆垛
作者: 會(huì)新    時(shí)間: 2018-6-19 11:34
這種存放方式 而且不能用吸盤 想不到好的辦法
作者: 外圓車刀    時(shí)間: 2018-6-19 15:24
夾外輪廓呢     把手都擋住了
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 16:11
外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:24
. }! I6 D6 I7 x& j* [) B8 N夾外輪廓呢     把手都擋住了

2 S9 a, S9 n% V6 K  t0 J  f' g! r里面物件是一件一件的，不是整體,，夾外輪廓里面物件容易竄位
% g! ?( Z! Y5 Z8 i1 U) {: Y
作者: oliver97    時(shí)間: 2018-6-19 16:14
真空吸
作者: Venerealulcer    時(shí)間: 2018-6-19 16:21
目測(cè)尺寸是500*300*100,，然后材料尼龍嗎？內(nèi)部是什么,？多少重,？機(jī)械手是哪種機(jī)械手，KUKA-ABB-FANUC這種的6軸嗎,？如果說6軸,，那是多少公斤級(jí)別的？抓取的時(shí)候是否考慮運(yùn)行穩(wěn)定性,，抓取后運(yùn)行速度要求多少,？如果不是6軸，那是4軸嗎,？還是桁架式機(jī)械臂,，什么都不知道，這沒法玩……
作者: 機(jī)械爬蟲    時(shí)間: 2018-6-19 16:22
既然是一件一件的里面 想自動(dòng)堆垛只能先放進(jìn)治具了啊,，不然怎么都不行,。
作者: Slainet    時(shí)間: 2018-6-19 16:25
真空吸盤是最好的辦法，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重,，做做試驗(yàn)
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 16:26
機(jī)械爬蟲 發(fā)表于 2018-6-19 16:22
2 p3 M( u- P) v7 w% b2 h5 K# B既然是一件一件的里面 想自動(dòng)堆垛只能先放進(jìn)治具了啊,，不然怎么都不行。
$ o6 J, Z' ]# P0 D& z
我想做個(gè)機(jī)構(gòu)能抓住兩個(gè)把手,，不知是否可行4 D" o2 |' h% p  d' X" \
作者: 楊帥_FQZFL    時(shí)間: 2018-6-19 16:27
Slainet 發(fā)表于 2018-6-19 16:25' h8 F( v! \- ^" `
真空吸盤是最好的辦法,，拉鎖壞不壞還是看看里面東西多重，做做試驗(yàn)
& a" C7 ~+ b( \& \
重量是20KG,，但是不能有一點(diǎn)破損的可能性,，因?yàn)楸容^貴重! j; D, q/ ~4 \
作者: ahway    時(shí)間: 2018-6-29 11:15
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:177 |3 x; _" _7 T. D3 C
這種袋子，怎么能實(shí)現(xiàn)抓取

6 ]- L: ], t0 X, Y5 U3 R20Kg,，品質(zhì)好的拉鏈袋子垂直提升還不至于拉鏈破損,。如果想保險(xiǎn)，那就頂部用整層的海綿吸具,，吸起來之后再加個(gè)輔助底托或者參考行李搬運(yùn)：
  i6 [' T2 w4 V4 s: I[attach]456856[/attach]
+ @& l6 j, g+ C1 b
作者: 東方無涯5210    時(shí)間: 2018-7-3 14:09
用U型的平行夾就可以
作者: wx_B2mASe98    時(shí)間: 2018-8-16 16:00
取貨時(shí),，用吸盤提起來一些，然后對(duì)稱的L形夾具伸進(jìn)過來托住底,。放貨時(shí)相反,。
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2018-9-27 19:50
wx_B2mASe98 發(fā)表于 2018-8-16 16:00
! B4 {& W9 c* i+ }& N. U取貨時(shí)，用吸盤提起來一些,，然后對(duì)稱的L形夾具伸進(jìn)過來托住底,。放貨時(shí)相反。

, ?$ v$ F0 Z) z; q% l" V* W6 V我看行,！
作者: 雨田25644402    時(shí)間: 2018-9-29 15:54
好東西,，感謝分享！7 j+ I; t% g; ?. l
作者: chenglong901025    時(shí)間: 2018-9-30 11:35
重量多重,？可以在兩個(gè)疊放的中間插進(jìn),，然后托起來搬運(yùn)嗎？
( d) u5 @: m( n吸盤不能吸,，是不能長時(shí)間吸還是完全不能吸,，能不能先吸起一定高度，然后拖住了再運(yùn)輸,。
8 f/ c* `/ e. C3 i; K& F5 k
作者: zjhzsz    時(shí)間: 2018-11-15 13:53
200w應(yīng)該超過20kg了,。至少23kg，還沒包括外面的袋子。
作者: 設(shè)liuyh28    時(shí)間: 2018-11-17 20:55
用推出式抓手,，從下面拖著
1 i2 f  o, E$ y1 t3 A
作者: Venerealulcer    時(shí)間: 2018-11-18 15:18
設(shè)liuyh28 $ ]( C2 n% ^; E
外行就不要扯淡了,。呵呵) y( z& Z' L8 ]6 P% l2 G3 v
作者: gaokua    時(shí)間: 2018-12-21 10:24
用海綿吸盤吸上面。
作者: 筆尖上_AYDjE    時(shí)間: 2019-5-22 13:47
海綿吸盤應(yīng)該不錯(cuò)
作者: ahway    時(shí)間: 2019-6-5 14:08
本帖最后由 ahway 于 2019-6-5 20:34 編輯 + w9 ^$ F0 C* r  s3 m7 }
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17
6 q8 u' d' ~7 A4 x/ E' Z這種袋子,，怎么能實(shí)現(xiàn)抓取
( x! b; K9 c9 x$ r
測(cè)試過這種袋子,，具體如下：
% Y; n7 i) g9 h2 F0 T' ]6 R1. 帆布袋透氣，只能抓取袋子透明部分,。但袋子的強(qiáng)度足夠,，拉鏈也沒有問題，不會(huì)出現(xiàn)撕裂或脫落問題,；
8 f2 L! L/ j1 n2. 吸盤需要選擇軟唇邊,，對(duì)比測(cè)試Schmalz的綠色波紋吸盤后，推薦客戶使用PIAB piGrip BGI63：6 c4 F, \- w, p- U/ a

0 _  G/ @' _$ N3 t# d- q[attach]482443[/attach]/ K: Z; `( _1 Q- y
[attach]482442[/attach]9 x: t5 e  F$ \) m9 x" y
    吸具推薦PIAB Kenos�,，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試了海綿吸具200*400幅面（集成發(fā)生器）,，22Kg左右物料需要2~3條。" p- T' n/ H3 j. O4 P! `; ~  M5 C1 I
[attach]482444[/attach]/ O2 H8 c  ^% i3 p, }: M7 ~
注：為增加系統(tǒng)穩(wěn)定性,，可以在真空吸起后外加抱夾或托舉裝置,。/ k& q4 Y! s5 g3 Y
0 ^6 U/ A6 a6 a' `
3. 現(xiàn)場(chǎng)了解到除了碼垛，還可能涉及到拆垛,。由于袋子之間有魔術(shù)貼,，直接扯或者拉是無法保證抓取效果的。參考以往案例,，推薦客戶使用吸具或吸盤抓取后外加旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),，類似手撕開的效果實(shí)現(xiàn)袋與袋的脫離，確認(rèn)可以實(shí)現(xiàn),。
# _6 \* I# R2 |* A1 j# w
# _9 ]" t" I9 B9 v, t+ h; U) L+ v" m) Z1 ~# ^
作者: 楊龍_iAzym    時(shí)間: 2019-6-18 09:43
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 11:17
* S5 H2 y. ^0 X這種袋子,，怎么能實(shí)現(xiàn)抓取

7 t/ x! ~8 t1 B袋子里面裝的是人民幣嗎？
1 D3 ^4 Z; u3 n: W
! G% ~& U" z# V$ h+ K/ }
作者: qihaibing    時(shí)間: 2019-6-20 13:38
樓主現(xiàn)在解決了嗎,，往跟進(jìn)推廣
作者: 大蘿卜    時(shí)間: 2019-6-21 06:26
楊帥_FQZFL 發(fā)表于 2018-6-19 16:112 ]2 X" K5 z# p. U: p" K: B
里面物件是一件一件的,，不是整體，夾外輪廓里面物件容易竄位

. s2 g5 l( k- L: E$ v5 f$ x. Z夾外輪廓會(huì)串位,，那抓兩側(cè)拉手不更容易串位了( |$ m9 _* F* w9 {( T' p8 v3 h  u
作者: 13995936456    時(shí)間: 2019-7-2 09:02
用外輪廓夾持,，設(shè)計(jì)非標(biāo)夾具。
作者: 蘑菇23    時(shí)間: 2019-7-12 15:08
板下加角支撐托底,，前面用拉缸刮過來,，上下夾一下，四軸就OK
作者: 那日午后    時(shí)間: 2019-7-16 17:11
毫無考慮就來問,，這做設(shè)計(jì)的
作者: TBI總代理    時(shí)間: 2019-7-17 11:02
桁架機(jī)械手 用不用�,�,？
作者: 15756663418    時(shí)間: 2019-8-9 09:32
字太多，看不懂
作者: steven8888    時(shí)間: 2019-9-10 15:59
這種袋子裝的很貴重,？那是不是你的外包裝有點(diǎn)配不上你的產(chǎn)品呢,？
作者: shanchuanhu521    時(shí)間: 2019-10-14 13:04
真空海綿吸盤
作者: 板磚少年    時(shí)間: 2019-10-14 13:40
1、可以用吸盤吸取,，另外外加托爪保證運(yùn)行中不掉落,。
6 {1 R$ P- t( t7 j9 j  I) m1 T, `2、如果不能用吸盤,，就模擬人的動(dòng)作，先將料撥到托盤抓手上,，再進(jìn)行搬運(yùn),；
9 K  `+ r/ k2 T8 S" G' H, {總之考慮產(chǎn)品的特性，確定產(chǎn)品的搬運(yùn),。
作者: 1473515598    時(shí)間: 2019-10-16 16:12
這種產(chǎn)品可能就不適合自動(dòng)抓取,，上一道工序加隨性工裝呢
作者: tjhan0388    時(shí)間: 2019-10-17 10:41
用吸盤比較合適
作者: gezbw    時(shí)間: 2019-11-16 22:51
感謝分享
作者: xh6678    時(shí)間: 2019-11-20 09:57
看起來像人民幣啊。,。,。。
作者: xuanyi0110    時(shí)間: 2020-4-2 15:18
來料狀態(tài)沒交代清楚
; v  L& T" b/ N2 P! [9 l& D, y
作者: 有木有    時(shí)間: 2020-4-3 16:32
我看有很多人說吸盤,，20KG的吸盤,，萬一吸不住掉下來會(huì)有啥問題？如果是我來設(shè)計(jì),，我會(huì)考慮設(shè)計(jì)一個(gè)抱具機(jī)構(gòu)+吸盤,，一個(gè)用來承重，一個(gè)用來定位,，或者備用多方向的吸盤做備用方案,，應(yīng)該不難吧



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