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機械社區(qū)

標(biāo)題: 使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人 [打印本頁]

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:34
標(biāo)題: 使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人
人類依靠肌肉調(diào)節(jié)平衡姿態(tài)，樓主想用電機拉動橡皮條模擬肌肉調(diào)節(jié),。

調(diào)節(jié)的依據(jù)來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點,，后跟一個,，大拇指一個,，腳掌一個,，構(gòu)成一個三角形）
+ V% O; r, O$ R) K2 C5 [
人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間,，通過卷動腰臀橡皮條,，調(diào)節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間,。


( w$ ^+ ?0 _  P% b( d! p

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:44
壓力反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)，需要編寫一個程序來實現(xiàn),，比如遭受迎面撞擊時,，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作,，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作,，落地之后，再迅速交換另一條腿,，這樣交替運行,，實現(xiàn)噔噔噔的后退動作，直至雙足壓力重新恢復(fù)平衡,。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:49
而如果遭受背后撞擊時,，大拇指和腳掌壓力迅速增大，,，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動,，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間,。
# }$ o5 V3 C- u; M, u靜態(tài)平衡的模式,，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能,。
' B& i# ~6 G% \+ w, L7 U5 s
1 c8 |4 L  [( k! Q其中還應(yīng)該包括,，當(dāng)抬起一條腿時的單腳靜態(tài)平衡模式。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:59
樓主認(rèn)為,，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù),，計算需要卷動腰臀、大腿,、和小腿橡皮條的程度,，其計算量相當(dāng)小，程序可以非常簡單，容易實現(xiàn),。其效果可以堪比波士頓的那個機器人,。
. e8 h1 H( L: l, s
實現(xiàn)靜態(tài)平衡之后，樓主想編寫快走,、跳躍,、以及空翻的程序。
% g' q* v/ r# B3 _- h! B* @3 a
壓力反饋計算程序,，最大的好處在于移植,。做實驗時，樓主使用的骨架可能是PVC管材,，當(dāng)真正應(yīng)用時可以換成金屬骨架,，但是壓力反饋調(diào)節(jié)的模式不會變。波士頓的那個機器人,，如果斷它一只手,，恐怕它的重心計算程序會出大問題。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 20:11
晚了,，大家看看是否可行,，明天把橡皮條連接節(jié)點搞出來。所有動作包括轉(zhuǎn)頭,、低頭,，上肢前傾，下蹲,，提起大腿,，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實現(xiàn),。

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作者: 苦海無邊123    時間: 2018-11-26 20:30
兄dei,，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你,，希望能看到成品,，加油。

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作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應(yīng)太慢,，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了,，很難實現(xiàn)

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作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:36
哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

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作者: 曉昀    時間: 2018-11-27 08:49

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:36
哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”,，就好辦了

; Z! ~8 Z5 q: s* {看了一篇報道,，好像已經(jīng)有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實現(xiàn)的,，但是把材料名忘了
0 v& C" e1 y0 c3 V0 @- |- Z3 E

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作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-27 08:54
壓力反饋,！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向,？

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:22

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
壓力反饋,！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了,？你的受力只有一個方向,？

3 J# |9 |4 W" D大哥，樓主只是個人研究者,，很多問題都要作簡化處理,。最好要能實現(xiàn)最佳的效果。
我的第一步只要它能站起來平衡,，如果能走兩步那就是超額完成任務(wù)了,。
  R5 p" d8 u4 N( m! A, l5 T8 N. `, a; s將來，可能會在肘部,、膝蓋,、臀部安裝5個壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后,，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上,。
: A* K. J! i5 [) l  H5 B這些東西是購買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題,。
- b6 n+ t! d. \4 ~7 z6 k& p
6 W5 c3 s: O6 F我的任務(wù)只是驗證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進行有效運算，驅(qū)動電機進行平衡調(diào)節(jié),。
這個任務(wù)如果完成,，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋,，用液壓的機器也要能用這個系統(tǒng),。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用。所以我設(shè)計的機器人,，最大的價值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造,，而是思路。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:48
人體的肌肉組相當(dāng)復(fù)雜,，所以也要作簡單化處理,。假如有個幾千萬的投資，自然可以做得更完美,。
+ L8 a* a5 I) g+ R
, n& x0 b1 ]0 g! h8 r% e; d; x人類的肌肉分兩種,，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀,，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發(fā)力,，把自己的弄成后仰姿勢。
$ Y' z/ ?) N0 c7 |+ X
/ {" d, k8 m( s1 C; P一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮,，形成姿勢變化,，此時平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到,，然后我們需要一個類似AI的程序,，再次調(diào)節(jié)主動肌肉，使之平衡,。

比如,，我下達(dá)一個跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作）,，腰盤必然前傾,，重心前移，足尖壓力增大,，超過穩(wěn)定闕值之后,，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步,。（想象一下,，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）

如果,，在腿部主動肌肉上加一個擊錘,，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好,。

* R7 ^& h, ?8 O7 O  F

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 10:02

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應(yīng)太慢,，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實現(xiàn)

. w/ G6 L! H$ @1 u5 B7 I' L你的意思是,，電機的瞬間功率輸出不足吧,。

8 V* e' F) h( b1 }) `2 b; Q2 m+ u8 q人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點問題都沒有,，比如扭頭動作用不著太快,。太快了容易扭到。

然而在激烈運動的時候,，會有強烈地繃緊動作,，這時候靠固定功率的小電機就不太行了，樓主沒什么錢,，所以準(zhǔn)備用最便宜的辦法解決：
2 ]. I1 g& }0 b
# j' q2 Z7 u1 j  L! U用彈簧繃緊一個擊錘,，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時功率,。需要作反復(fù)動作時,，擊錘還會被絞緊,，然后在合適的時間瞬間擊發(fā)。
3 o  a+ i- v) a3 b
這樣,，像大腿蹬地的動作,，瞬間輸出功率可以達(dá)到電機功率的5倍。

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作者: 前景錢    時間: 2018-11-27 11:44
很大膽的創(chuàng)新

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 12:37

前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44
很大膽的創(chuàng)新

, U) p" @5 ?& A5 d; h0 Q多謝,。
第一步：我準(zhǔn)備是PVC水管做成骨架,，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個應(yīng)該很容易吧）
$ P; G' t- G& c, ^5 F第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點,，將骨架綁縛起來,，手動調(diào)節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立,。（這一步還是做一個直立玩具）
; J& `$ f" l0 O& M  G第三步：安裝足部壓力電極,，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值,。
5 U/ s/ x" ~$ Q: z) O( o第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造,，安裝電機，連接電路,，編寫程序,，實現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機的卷動,。

有興趣的朋友可以一起來做,，材料錢花不了多少，只需要花一些時間,。寫程序倒是會，簡單電路也會,，但是寫單片機,，以及將單片機連接到電路中使之發(fā)揮作用，還不會,，要學(xué)習(xí),。

/ N9 @4 l8 S6 b# M: i2 v1 O# X# i: h

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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:25
納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:40

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
) F" e2 L* k- z' |5 g納秒級的接收反饋,，應(yīng)該可以做到

納秒,？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的,。,。。,。大腦發(fā)出指令,，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒,。。,。,。更復(fù)雜的指令可能1-3秒甚至更多。

電子芯片的響應(yīng)速度肯定超過人體響應(yīng)速度好吧,。

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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:46

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
; f0 J4 r; T  U納秒,？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的,。,。。,。大腦發(fā)出指令,，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。 ...

好吧,，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:54

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
好吧,，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果

+ y& L1 w1 \9 A1 D3 i' p1 w6 A. U! u7 m- A多謝大哥支持,。,。。,。我這才是紙上談兵,，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管,。,。。,。
" z2 p! `7 z) @) l8 \3 z9 _9 V

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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:59

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
多謝大哥支持,。。,。,。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型,。等周末去買水管,。。,。,。

加油,，我們應(yīng)該向你學(xué)習(xí)

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作者: 遠(yuǎn)祥    時間: 2018-11-27 20:04
好一個人機工程學(xué)！

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作者: ygyi2009    時間: 2018-11-27 20:41
hengqiangda

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作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-28 08:53

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 09:22
大哥,，樓主只是個人研究者,，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現(xiàn)最佳的效果,。
我的第一步只要它能站起 ...

$ ?- W+ s# ^# u/ {4 F" @* h" G: j" |& {你都說了是靈感來源于人,，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊,？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內(nèi)耳和眼睛,。而且感覺你對穩(wěn)態(tài)控制一無所知，憑空在想像,，不是打擊你的想法,，而且你的想法要有較為完善的理論依據(jù)啊,！

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作者: biggunner    時間: 2018-11-28 08:58
高大上的研究方向,，仰望

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:03

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳�,�,？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

* D/ W: D3 }  Y7 E8 g3 z' d耳朵里的前半規(guī)管、后半規(guī)管和水平半規(guī)管其主要作用是為了維持穩(wěn)定視覺,。

也就是說,，人在奔跑時，雖然下肢在不斷運動,，重心從左足后部過渡到左足前部再過渡到右足后部,，再過渡到右足前部…………
- A0 J# I1 y9 w& K% g
+ M2 A  |! O) y在此過程中，人的頭部要維持基本穩(wěn)定,，視線不會出現(xiàn)上下或者左右的劇烈抖動,。這需要調(diào)整頸部的肌肉，拉長或者收縮頸椎骨完成,。

0 }  N' ~8 O3 B) z( s+ N1 K1 t也就是說,，半規(guī)管所起的作用是信息收集作用（類似于足底壓力電極）,、然后進行肌肉的拉升維持平衡（橡皮條）,、最后實現(xiàn)視覺穩(wěn)定的效果。

5 W6 L0 W! `* p) p, F) J- d5 |半規(guī)管本身是不可能實現(xiàn)身體平衡的,。,。。,。它只是一個信息收集器而已,，需要大腦計算這個信息,，然后調(diào)整肌肉去完成平衡！

; g. D' {- V% z  K我設(shè)計的機器人還沒有機器視覺模塊呢,，所以暫時不考慮,。事情不能因為難，所以就不動手去做啊,。

( W$ e1 d8 S/ a* W我現(xiàn)在要做的是身體重心平衡,，我認(rèn)為通過壓力反饋就能實現(xiàn)。但是如果做不到,，可能會考慮在腰盤位置增加半規(guī)管,。
7 r1 A% S) b: s! q# x& H: M! q

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:20
哦，對了,，雞的頭部穩(wěn)定遠(yuǎn)比人類厲害,，因為雞有更長的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒必要這么穩(wěn)定呢,？那是人類的視覺處理系統(tǒng)比雞厲害,。人在運動的過程中，頭部實際上做不到完全穩(wěn)定,，視線實際上會發(fā)生上下左右的漂移,，但是人的大腦擁有更強大的動態(tài)處理圖象的算法，所以人不在乎,，甚至有時候也意識不到,。
將來，我的機器人如果搭載了強大的機器視覺軟件,，頭部穩(wěn)定系統(tǒng)都可以取消,。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:29

biggunner 發(fā)表于 2018-11-28 08:58
5 i' D1 e$ }7 c0 Q+ B7 P& i高大上的研究方向，仰望

過獎,，現(xiàn)在還是紙上談兵,。接下來先做好水管工，做好骨架連接和搭建,。
7 [8 K6 `! p, h
第二步,，要展現(xiàn)我繩藝綁縛藝術(shù)
4 z7 e! V4 o5 r9 B, p然后才到電工技術(shù)和軟件編程技術(shù)。

' X+ ?/ I- }5 ~按照我的財力和能力,，大概可以做到一個可以牽著手逛街的機器人,，背個包什么的沒問題。
; n9 N4 j: L* D& D; q9 Z
假如將來有錢,，才會繼續(xù)研究機器視覺,，然后智能導(dǎo)航，讓它自己出去溜達(dá),，根據(jù)地形選擇路線,，當(dāng)?shù)匦尾辉试S的時候,，還會跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的,。
2 F$ {! @' `$ N7 F4 C* [

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作者: 電競馬化騰    時間: 2018-11-28 10:58
有想法很不錯,，支持你，加油

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作者: eddyjay    時間: 2018-11-28 11:59
能做出來就牛逼了

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作者: jimyzhu    時間: 2018-11-29 10:54
坐等后續(xù)更新,，不要太監(jiān)啊

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 12:49

4 n; e; Q* H0 b  l- J' p+ X2 V
帶擊錘的橡皮管,，用于臀、大腿的肌肉連接,。如果彈簧不夠給力的話,，是不是要考慮液壓？
/ \+ S7 L- s4 X! \3 [% N. P% |( ^哦,，圖隨便畫的,，不精確，錨點和電機不在一塊骨頭上,。電機或者擊錘工作,，會改變兩根骨頭之間的角度。

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 13:02
暢想一下啊,，第一步做一個會跟著逛街的機器人,。
4 H- A% R7 Y+ q/ F  r8 _然后，接上語音模塊,，比如小愛2000版,。
/ V1 M3 a# k8 K8 @) C/ V內(nèi)部充氣，外部蒙上硅膠,，這種伴侶機器人摸起來既有骨感,，又有手感，還耐壓,。,。。,。,。哦呵呵不敢想。關(guān)鍵是能帶出去,，會走路說話,。

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作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-11-29 16:54
收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯 希望樓主能不定期更新一下

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作者: pengjc2001    時間: 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？
" f0 U7 |1 A' D

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:00

" i2 B! z& I( p* ~& l# k3 B$ D% l- G: F

pengjc2001 發(fā)表于 2018-11-30 00:44
" H( x0 F0 _, Q( e樓主知道 倒立擺 這東西嗎,？

9 m4 D+ D+ B- d不知道,。我百度了一下,，嗯,，水平低看不太懂啊,。
$ |7 b3 r7 \. \0 z$ }
什么非線性數(shù)學(xué)，上學(xué)的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講,。,。。,。自己看也看不懂,。

$ Y4 k1 l" l' ?  h$ Q9 \大概您的意思是？我這個裝置算是一種倒立擺,？大哥,，我是真不懂，請指教,。

我是這么想的,，這個裝置實際上分為三種控制方式：主動控制、被動控制（自動控制）,、和維持
' @1 y, F8 u6 m
* l; z& F- ^1 ?' u( ]8 K" u  s主動控制的意思是：根據(jù)指令做出動作（所以這個機器人需要遙控控制）,，比如鞠躬。在主動控制的時候,，電機只接受外部遙控,，而無需考慮平衡問題。（圖1）




當(dāng)然這個樣子,，肯定是不能保持身體平衡的,，所以需要一個看起來很AI的程序，進行自動調(diào)整,。（圖2）
而進行自動控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù),。


/ \! @& r  D0 f) `7 ~  F& h% \
5 p# @" L3 \& f6 v1 y- J# |
* b; c! k) b* k0 M& {而維持的意思是：自動回復(fù)。當(dāng)彎腰鞠躬的時候,，主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾,，這一會導(dǎo)致足底壓力變化，使得激發(fā)自動控制程序,，讓身體重心重新落入兩足之間,。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大,，而且當(dāng)主動電機停止供電運轉(zhuǎn)時,，背部肌肉自然彈回，自動回復(fù)為直立姿勢,。
: h9 j9 H! l, T8 c0 B- O2 ]0 {+ u
這三種控制中最重要的就是自動控制部分,。
$ @* p! M. w0 L我覺得吧，只要把自動控制部分解決，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺,。

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作者: 莫非空    時間: 2018-11-30 09:04

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
你都說了是靈感來源于人,，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳啊,？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

研究本來都是一步一步來的,，先解決一個機構(gòu)動作，再進行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的,，那是理論工程師，不是實踐工程師,，樓主把人體的動態(tài)結(jié)構(gòu),，先分解成簡單的機械結(jié)構(gòu)來模擬，是完全可行的,，至于成不成功,，那是只是為了發(fā)現(xiàn)問題，并為下一步研究做的準(zhǔn)備

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:53
鞠躬和背后一擊的區(qū)別
9 y! D* h" Q0 m- P
$ \; V, D- _! i; n鞠躬會導(dǎo)致重心前移,，足底前部壓力增大,，背后一擊呢，也會導(dǎo)致足底前部壓力增大,。自動控制程序能發(fā)現(xiàn)兩者的區(qū)別并作出不同的動作嗎,？
, z  Y) ]& h3 m/ O8 z3 w
% U6 S" @) c3 \5 t6 R9 M可以的。鞠躬的時候,，足底壓力變化數(shù)據(jù)比較平緩,，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應(yīng)對。
% P- w/ @; W3 |2 `& e) b( {而背后一擊呢,，足底壓力變化會比較快,，此時如果采取下肢繃緊后傾的動作，就會以很可笑姿勢一頭栽倒,。
+ ?( I1 J4 K9 j5 |5 y( k4 E
這只需要在編寫程序的時候,，計算一下足底壓力數(shù)據(jù)的變化率，就足以區(qū)分這兩個動作,。

當(dāng)然要分辨這兩個動作有很多辦法,，比如鞠躬是主動動作，背后一擊是受動動作等等,，但是我認(rèn)為根據(jù)足底壓力變化數(shù)據(jù)來判斷是正道,。
/ D7 X7 x2 B: v' I+ p4 G, X
1 P) E& |) v; ]) {/ Q6 r因為也許，也有鞠躬鞠大了,，一頭栽倒的智障,，這時候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇,。

而背后一擊呢，也有可能是朋友輕輕一擊,，這時候上肢受力微微前傾,，完全可以姿勢微調(diào)恢復(fù)平衡，沒必要通過邁步這種“夸張”的動作完成平衡,。
: `! g" v  n; z4 g
/ E4 q4 d% U/ ^" ]! k$ g$ m9 t

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 10:42

莫非空 發(fā)表于 2018-11-30 09:04
2 \4 S2 X( w, L9 a( E研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構(gòu)動作,，再進行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的，那是理論工程師 ...

多謝兄弟支持,！
是啊,，人體很復(fù)雜，如果完全仿生,，那么做出來的機器人絕對會比波士頓的那個復(fù)雜很多倍,，畢竟波士頓的那個機器人也做不到完全仿生。
+ o7 o) h2 r( w0 B5 P
" `: @2 }, f% B/ ^( e原本我想把頭部扭頭低頭的動作也做出來,，看了兄弟的話,，我決定第一個機器完全放棄頭部和手臂動作。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳,。

- H; `6 I. n) w9 J3 I/ p& Z這樣,，我所需要的電機數(shù)量可能減少至6個。用于控制腹部,、大腿,、小腿。

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作者: awolfbee    時間: 2018-12-4 10:42
陀螺儀,，而且可能不止一個,，用于感知姿態(tài)變化，然后做出反應(yīng),。壓力傳感器,，不準(zhǔn)確。

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作者: pengjc2001    時間: 2018-12-4 11:53

" @. L+ Y  ?3 X, e

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-30 09:00
6 e7 U6 B( E. X2 i" l不知道,。我百度了一下,，嗯，水平低看不太懂啊,。

% e) a3 ~4 G7 X- v$ v, Y2 |9 r+ T什么非線性數(shù)學(xué),，上學(xué)的時候老師講到非線性的時候直接 ...

5 Z% d, m" e' U1 x路漫漫其修遠(yuǎn)兮。
建議你先弄懂 倒立擺,，  或者平衡車,。 資料好找,。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆。 玩明白了,， 再擴展,。

, ~/ j3 [9 K1 {) m% }$ J您提到， 外部一個沖擊,， 能感應(yīng)出變化,， 然后系統(tǒng)做出相應(yīng)的回應(yīng)。  這就涉及到了控制理論,。 外接的變化量,， 系統(tǒng)以什么樣的方式去響應(yīng)。 需要設(shè)計一個什么樣的系統(tǒng)   線形,、  非線性,、 過調(diào)了怎么辦？   
" U2 D/ f/ h4 ]) |& j

4 W4 U) C; {* K2 `6 j% t7 h舉個例子,， 假設(shè)頭部向前傾斜了一個角度,，系統(tǒng)感受到了， 電機回拉,。 回啦過程,， 頭部重力產(chǎn)生的扭矩是逐步變小的。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小,，  既然已經(jīng)回拉了,， 現(xiàn)在是不是有一個速度， 慣性作用,， 到豎直位置,，是不是 停不下來 有過沖， 是不是又要考慮反向用力,。 這樣一正 一反的擺動,，是不是要考慮阻尼系統(tǒng)如何來吸收這個能量？

1 Y7 F. k' O" m$ N, o3 j

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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-12-4 13:08

pengjc2001 發(fā)表于 2018-12-4 11:53
路漫漫其修遠(yuǎn)兮,。
( c- k# N* h3 ?3 k0 ~- `建議你先弄懂 倒立擺,，  或者平衡車。 資料好找,。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的 ...

0 {2 u! b" j% Q0 H這個應(yīng)該是工程師解決的問題,。
朋友，這個帖子不要回復(fù)了,，能不能移步這個帖子：
$ E+ B0 ~$ U9 [http://97307.cn/thread-890331-1-1.html
您花了時間看了我的帖子,，然后回復(fù)了我，說明您認(rèn)為這個方案是有那么一絲絲可能可以成功,。

( W- K* N1 J5 R! H, ?- r& {那么,，假如我聘請您解決這個問題,，您覺得合理的報酬是多少？
9 I5 L8 d* v$ \是買斷您的解決方案,，還是集合更多的人,，一起實現(xiàn)這個方案，然后您從中獲取可成長的回報呢,？
. Y8 T% t2 S7 d0 ?% j6 |, U
2 N8 ?; u! \: ?8 h- O2 C# i

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作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-12-13 17:02


    哈哈 在回復(fù)一下這個貼 關(guān)注這個貼好久了 看到了很多質(zhì)疑 我對這方面不太了解 給不出什么建議 但我認(rèn)可樓主的想法 不去做第一步怎么知道行不行 第一臺電腦如何出來的 開始說白了就是個計算器 從第一代的

電子管數(shù)字機到第四代的大規(guī)模集成電路機 但是他們是從“結(jié)繩記事”中的繩結(jié)到算籌,、算盤計算尺、機械計算機等,。它們在不同的歷史時期發(fā)揮了各自的歷史作用,，同時也啟發(fā)了現(xiàn)代電子計算機的研制思想 誰能想到將繩結(jié)是如何變成的算盤 可以說現(xiàn)在樓主的想法放在以前 不好聽點在當(dāng)時就是要把算盤做長每個珠子綁上繩子實現(xiàn)遠(yuǎn)程大數(shù)據(jù)計算 可是誰曾想過一塊小小的集成電路就可以做到這些事情 在到后期的獨立顯卡 聲卡等  如果說大點樓主的想法就是啟發(fā)  我覺得社友不光要提出質(zhì)疑 更重要的是解決方法 現(xiàn)在樓主的想法大概是讓機器人站在原地 小規(guī)模受力不倒 還沒有涉及到讓其旋轉(zhuǎn)跳躍 以及現(xiàn)在機器人及傳感器方面的發(fā)展 可能會比較容易 大家完全可以 以自己的知識輔助一下樓主 所以我更希望看到大家所提出的幫助 而不是一堆的不可能。

條理會有些亂 希望大家看的明白

有說錯的地方請見諒

希望有一天可以出現(xiàn)一臺以機械社區(qū)命名的機器人走在路上的視頻瘋傳于網(wǎng)上

! E1 E7 R) l+ w1 ?

謝謝

0 x- t0 O* X/ f$ |& e7 `1 C. K

   

2 {5 X/ K4 J9 t" m9 T# T
1 s; y. \: m9 }8 z8 H" N) W, a1 B

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歡迎光臨 機械社區(qū) (http://97307.cn/)

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